遥操作机械手及其底座、遥操作设备制造技术

本实用新型专利技术公开一种遥操作机械手及其底座、遥操作设备，该遥操作机械手的底座包括固定座、转台电机、转台转轴和减速组件，转台电机水平设置于固定座，转台转轴竖直设置于固定座；转台电机的输出轴通过减速组件连接转台转轴。本实用新型专利技术技术方案，大幅降低了底座的高度，底座稳定性更好，提升了遥操作机械手的操作稳定性。作稳定性。作稳定性。

【技术实现步骤摘要】
遥操作机械手及其底座、遥操作设备


[0001]本技术涉及机器人领域，特别涉及一种遥操作机械手及其底座、遥操作设备。

技术介绍

[0002]遥操作机器人作为机器人的一个重要分支，一直受到许多研究机构和研究人员的关注和重视。遥操作机器人一般指在人的操纵下能在人难以接近的环境中完成复杂操作的一种远距离操作机器人，其主要应用于航空、医疗、救援、工业等众多领域。
[0003]遥操作机器人包括主机械手和从机械手，操纵者通过手动操控主机械手，可使从机械手跟随主机械手的动作运动以进行任务操作，同时从机械手的工作状态可实时反馈至主机械手上以让操纵者感知，方便操纵者做出正确决策。
[0004]现有的遥操作机器人的机械手，其转台安装于底座的上方，底座中设有电机和与电机相连的转台转轴，转台转轴与电机为同轴竖直设置。由于电机和转台转轴采用同轴竖直设置，电机和转台转轴占用的竖向尺寸基本为电机竖向尺寸与转台转轴竖向尺寸叠加，非常大，导致底座整体较高，底座稳定性差，影响机械手的操作稳定性。

技术实现思路

[0005]本技术提供一种遥操作机械手的底座，旨在解决底座整体较高，底座稳定性差，影响机械手的操作稳定性的问题。
[0006]为实现上述目的，本技术提出的遥操作机械手的底座，包括：
[0007]固定座，
[0008]转台电机，水平设置于固定座；
[0009]转台转轴，竖直设置于固定座；以及，
[0010]减速组件，转台电机的输出轴通过减速组件连接转台转轴。
[0011]其中，转台转轴大致位于固定座的中心。
[0012]其中，减速组件包括第一传动轮和第二传动轮，第一传动轮同轴设置在转台电机的输出轴上，第二传动轮水平设置于固定座并与固定座转动连接。
[0013]其中，第一传动轮与第二传动轮组合为锥齿轮副。
[0014]其中，减速组件还包括第三传动轮和第四传动轮，第三传动轮与第二传动轮同轴固定，第四传动轮与转台转轴同轴固定。
[0015]其中，第一传动轮与第二传动轮的减速比为1.5:1 ~ 3:1；第三传动轮与第四传动轮的减速比为5:1 ~ 10:1。
[0016]其中，第三传动轮和第四传动轮之间通过缠绕在两轮上的刚性绳进行传动。
[0017]其中，刚性绳设置有两根；每根刚性绳的首末两段分别绕设于第三传动轮与第四传动轮，且首末两端分别固定于第三传动轮与第四传动轮；两根刚性绳的绕行方向相反。
[0018]其中，转台转轴包括相对固定座固定的固定轴和同轴套设于固定轴上的转动轴，第四传动轮与转动轴固定连接。
[0019]其中，固定座包括底盘和设于底盘上方的安装架；安装架与底盘之间形成可容纳电路板的容纳腔。
[0020]其中，安装架包括水平板，水平板上设有转台电机安装位、减速组件安装位和转台转轴安装位，转台转轴安装位构造有过线孔，过线孔贯穿水平板。
[0021]本技术进一步提出一种遥操作机械手，包括上述的底座。
[0022]本技术进一步提出一种遥操作设备，包括从机械手和上述的遥操作机械手，所述遥操作机械手与所述从机械手通信连接。
[0023]本技术技术方案，采用固定座上水平设置转台电机和竖直设置转台转轴，并通过减速组件将转台电机的输出轴与转台转轴相连，以传递转台电机的输出轴与转台转轴之间的运动和动力，实现两者间的相互传动。本技术底座，其转台电机共用转台转轴所占用的竖向尺寸空间，转台电机不增加底座的竖向尺寸。相较于现有技术而言，本技术底座的转台电机和转台转轴占用的竖向尺寸大幅减小，底座的高度大幅降低，底座稳定性更好，提升了遥操作机械手的操作稳定性。
附图说明
[0024]图1为本技术一实施例中的遥操作机械手的底座的结构示意图；
[0025]图2为图1实施例中的底座的部分结构示意图；
[0026]图3为图1实施例中的减速组件的部分结构示意图；
[0027]图4为图1实施例中的转台转轴与第四传动轮的结构示意图；
[0028]图5为图1实施例中的固定座的结构示意图；
[0029]图6为本技术一实施例中的遥操作机械手的结构示意图。
具体实施方式
[0030]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0031]需要说明，本技术实施例中所有方向性指示（诸如上、下、左、右、前、后
……
）仅用于解释在某一特定姿态（如附图所示）下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
[0032]还需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件上时，它可以直接在另一个元件上或者可能同时存在居中元件。当一个元件被称为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接另一个元件或者可能同时存在居中元件。
[0033]另外，在本技术中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本技术要求的保护范围之内。
[0034]遥操作系统，也可以叫做遥操作设备、力反馈系统，或力反馈设备，它是一种至少由主机械手和从机械手组成的远程操控设备。其中，主机械手供用户手动操作，可以设置在任何不妨碍其运动的环境中，主机械手至少具有3个自由度以实现末端关节的移动。从机械手与主机械手分体，是具有独立作业能力的机械手设备，与主机械手配合后主要作为随主机械手的操控指令而作业的角色，从机械手一般设置于工作现场。
[0035]主机械手与从机械手，在总体形态上，可以采用大致相同的结构。比如在一种情况下，主机械手具有底座、若干关节和手柄；每两个关节之间通过关节臂连接，其中，若干关节可以包括相对底座可水平转动的转台、第一关节（相对底座在某一平面上下摆动）、第二关节（相对第一关节在另一平面上摆动或转动），或者包括六个关节、七个关节等形态；手柄作为供用户操控（可采用比如握持的接触方式）的一端，设置于若干关节中的末端关节，能够在用户的操控动作下运动。从机械手也同样具有底座、若干关节，以及设置于末端关节的末端执行器，其中底座、若干关节可采用与主机械手一致的构造，比如关节构型、相对运动方式、自由度都完全一致，只有末端执行器的构型与手柄不同。以上所说的主机械手与从机械手的形态大致相同，主要指机械臂这部分结构一致。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种遥操作机械手的底座，其特征在于，包括：固定座，转台电机，水平设置于所述固定座；转台转轴，竖直设置于所述固定座；以及，减速组件，所述转台电机的输出轴通过所述减速组件连接所述转台转轴。2.根据权利要求1所述的遥操作机械手的底座，其特征在于，所述转台转轴大致位于所述固定座的中心。3.根据权利要求1所述的遥操作机械手的底座，其特征在于，所述减速组件包括第一传动轮和第二传动轮，所述第一传动轮同轴设置在所述转台电机的输出轴上，所述第二传动轮水平设置于所述固定座并与所述固定座转动连接。4.根据权利要求3所述的遥操作机械手的底座，其特征在于，所述第一传动轮与所述第二传动轮组合为锥齿轮副。5.根据权利要求3所述的遥操作机械手的底座，其特征在于，所述减速组件还包括第三传动轮和第四传动轮，所述第三传动轮与所述第二传动轮同轴固定，所述第四传动轮与所述转台转轴同轴固定。6.根据权利要求5所述的遥操作机械手的底座，其特征在于，所述第一传动轮与所述第二传动轮的减速比为1.5:1 ~ 3:1；所述第三传动轮与所述第四传动轮的减速比为5:1 ~ 10:1。7.根据权利要求5所述的遥操作机械手的底座，其特征在于，所述第三传动轮和...

【专利技术属性】
技术研发人员：王重彬，刘主福，姜宇，刘培超，
申请(专利权)人：深圳市越疆科技有限公司，
类型：新型
国别省市：