一种机器视觉瑕疵检测装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术提供了一种机器视觉瑕疵检测装置，包括搬运装置(1)和检测架(2)，所述检测架(2)设置于所述搬运装置(1)一侧，所述检测架(2)功能区可环绕所述搬运装置(1)夹持的工件表面和内壁360度相对运动。本实用新型专利技术整体机构紧凑，效率和准确率高。效率和准确率高。效率和准确率高。

【技术实现步骤摘要】
一种机器视觉瑕疵检测装置


[0001]本技术涉及检测装置领域，具体涉及一种机器视觉瑕疵检测装置。

技术介绍

[0002]随着计算机技术的不断发展，计算机视觉逐步融入到人们日常的生活和工业生产当中。计算机视觉是使用计算机模拟人类视觉的过程，该技术融合了图像处理、人工智能与模式识别等技术，可以代替传统的人工检测，实现生产线上零部件的自动化检测。
[0003]现有专利CN201410756951.1公开了一种瑕疵检测方法及其装置。该瑕疵检测方法包含:依据待测工件的结构，对待测工件表面的至少一个待测区域，决定至少一个入射路径与至少一个反射路径，此待测区域、入射路径与反射路径均一一对应；对此些待测区域中每一个待测区域，以光源依据对应的入射路径照射此待测区域；对此些待测区域中每一个待测区域，依据对应的反射路径，使光源照射于此待测区域的反射光成像至屏幕以得到反射图像，此反射图像与此待测区域一一对应；以及分析此反射图像以判断待测工件的表面是否有瑕疵。
[0004]使用该方法一次只能检测一个特定的表面，并且容易受到光源不稳定带来的干扰。
[0005]现需一种整体机构紧凑，效率和准确率高的机器视觉瑕疵检测装置。

技术实现思路

[0006]本技术为了解决现有技术中一次只能检测一个特定的表面，并且容易受到光源不稳定带来的干扰的问题，提供了一种机器视觉瑕疵检测装置，通过平面、鱼眼和打孔拍照装置集成，解决了上述问题。
[0007]本技术提供了一种机器视觉瑕疵检测装置，包括搬运装置和检测架，检测架设置于搬运装置一侧，检测架功能区可环绕搬运装置夹持的工件表面和内壁360度相对运动。
[0008]本技术所述的一种机器视觉瑕疵检测装置，作为一种优选方式，搬运装置包括架体、输送装置、自动门和抬升手爪机构，输送装置设置于架体底部一侧，架体为门式结构，自动门设置于架体中部，输送装置入口端连接自动门，输送装置上表面可水平180度旋转，抬升手爪机构设置于输送装置正上方、竖向活动安装在架体侧面。输送装置两端用于放置工件。抬升手爪机构用于抓取工件。
[0009]本技术所述的一种机器视觉瑕疵检测装置，作为一种优选方式，检测架包括照相装置、关节机器人和龙门固定底座，关节机器人一端设置于龙门固定底座顶部，另一端连接照相装置顶部，照相装置与关节机器人之间具有水平方向的旋转自由度。
[0010]本设备放置在密封的房子里面，外部取料口设置自动门，两工位旋转输送机构可180度旋转，将外部待测零件送入检测单元同时，检测完毕的零件也送出单元；机器人倒挂在固定龙门底座上，可以对托盘上零件5个面检测；抬升手爪可将零件提起，露出底面，此时
机器人可对底面检测。
[0011]本技术所述的一种机器视觉瑕疵检测装置，作为一种优选方式，照相装置包括连接法兰、平面拍照照相装置、平面光源、照相装置主体、屋顶光源、鱼眼拍照照相装置、条状光源和大孔拍照照相装置，照相装置主体为柱状结构，连接法兰设置于照相装置主体顶端，平面光源设置于照相装置主体一侧，平面光源为板状光源，平面光源中部设置有通孔，平面拍照照相装置末端连接照相装置主体，平面拍照照相装置镜头端设置于平面光源通孔内，屋顶光源设置于照相装置主体侧表面，屋顶光源为环状光源，鱼眼拍照照相装置末端设置于照相装置主体侧面，鱼眼拍照照相装置镜头端设置于屋顶光源内径内部，条状光源活动设置于照相装置主体底部，条状光源具有竖向平面上向下180度旋转自由度，大孔拍照照相装置活动设置于照相装置主体底部，大孔拍照照相装置具有竖向平面上向下180度旋转自由度。
[0012]对于平面位置，采用平面开孔背光照射，平面照相装置从光源孔内伸出，通过拍照可清晰显示出零件划痕、沙眼、缺损等瑕疵特征；
[0013]对于零件深孔内壁位置，采用屋顶光源照射，可覆盖到内壁各位置，同时将鱼眼镜头安装在照相装置上，伸入孔内，拍照，可清晰显示360度壁面区域上的瑕疵特征；
[0014]对于零件火山口内壁位置，鱼眼照相装置将无法兼容这么大直径的内壁，需要采用平面照相装置拍照，通过条状光源打光，照亮壁面，然后平面照相装置呈一定角度拍照，由于照相装置回转中心与零件火山口同轴，机器人只需转动第6轴，即可实现快速旋转拍照。
[0015]本技术所述的一种机器视觉瑕疵检测装置，作为一种优选方式，鱼眼拍照照相装置所在平面与平面拍照照相装置所在平面相互垂直。
[0016]本技术所述的一种机器视觉瑕疵检测装置，作为一种优选方式，搬运装置和检测架之间两侧面设置有密封隔板，密封隔板上设置有视窗。
[0017]本技术所述的一种机器视觉瑕疵检测装置，作为一种优选方式，关节机器人为六轴机械手。
[0018]当外部有一个零件需要检测时，两工位旋转输送机构旋转180度，外部零件送入检测单元中，同时自动门关闭；机器人带拍照机构对零件5个面拍照检测完毕，机器人调整姿态，将六轴朝下，旋转六轴，大孔拍照照相装置绕内壁旋转360度，然后抬升手爪机构将零件提起，机器人再次带拍照机构检测零件底面，然后机器人调整姿态，将鱼眼照相装置插入底面各深孔内检测；检测完毕后，抬升手爪机构将零件落回至托盘。
[0019]本技术有益效果如下：
[0020](1)整体机构紧凑，效率大幅提升，准确率很高；
[0021](2)单元柔性化程度高，便于调试；
[0022](3)机械机构既避开了机械干涉，又能快速到达检测位置；
[0023](4)可拓展性强，如果需要增加品种，不用做太大动作修改；
[0024](5)模块化，对于新增的检测部位，可以直接调用原有算法，修改部分参数即可。
附图说明
[0025]图1为一种机器视觉瑕疵检测装置示意图；
[0026]图2为一种机器视觉瑕疵检测装置搬运装置示意图；
[0027]图3为一种机器视觉瑕疵检测装置检测架示意图；
[0028]图4为一种机器视觉瑕疵检测装置照相装置示意图。
[0029]附图标记：
[0030]1、搬运装置；11、架体；12、输送装置；13、自动门；14、抬升手爪机构；2、检测架；21、照相装置；211、连接法兰；212、平面拍照照相装置；213、平面光源；214、照相装置主体；215、屋顶光源；216、鱼眼拍照照相装置；217、条状光源；218、大孔拍照照相装置；22、关节机器人；23、龙门固定底座。
具体实施方式
[0031]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。
[0032]实施例1
[0033]如图1所示，一种机器视觉瑕疵检测装置，包括搬运装置1和检测架2，检测架2设置于搬运装置1一侧，检测架2功能区可环绕搬运装置1夹持的工件表面和内壁360度相对运动。搬运装置1和检测架2之间两侧面设置有密封隔板，密封隔板上本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器视觉瑕疵检测装置，其特征在于：包括搬运装置(1)和检测架(2)，所述检测架(2)设置于所述搬运装置(1)一侧，所述检测架(2)功能区可环绕所述搬运装置(1)夹持的工件表面和内壁360度相对运动；所述搬运装置(1)包括架体(11)、输送装置(12)、自动门(13)和抬升手爪机构(14)，所述输送装置(12)设置于所述架体(11)底部一侧，所述架体(11)为门式结构，所述自动门(13)设置于所述架体(11)中部，所述输送装置(12)入口端连接所述自动门(13)，所述输送装置(12)上表面可水平180度旋转，所述抬升手爪机构(14)设置于所述输送装置(12)正上方且竖向活动安装在所述架体(11)侧面，所述输送装置(12)两端用于放置工件，所述抬升手爪机构(14)用于抓取所述工件。2.根据权利要求1所述的一种机器视觉瑕疵检测装置，其特征在于：所述检测架(2)包括照相装置(21)、关节机器人(22)和龙门固定底座(23)，所述关节机器人(22)一端设置于所述龙门固定底座(23)顶部，另一端连接所述照相装置(21)顶部，所述照相装置(21)与所述关节机器人(22)之间具有水平方向的旋转自由度。3.根据权利要求2所述的一种机器视觉瑕疵检测装置，其特征在于：所述照相装置(21)包括连接法兰(211)、平面拍照照相装置(212)、平面光源(213)、照相装置主体(214)、屋顶光源(215)、鱼眼拍照照相装置(216)、条状光源(217)和大孔拍照照相装置(218...

【专利技术属性】
技术研发人员：李志博，靳开轩，宋明安，郭强，麻辉，
申请(专利权)人：宁夏巨能机器人股份有限公司，
类型：新型
国别省市：