障碍检测装置以及智能机器人制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开一种障碍检测装置以及智能机器人，其中，障碍检测装置包括摄像模块、激光发射装置以及控制主板；其中，摄像模块包括至少三个摄像头，至少三个摄像头沿激光发射装置的周向分布，相邻两摄像头的入光面在水平方向上呈大于90度且小于180度夹角设置；激光发射装置位于至少三个摄像头的上方或者下方；控制主板与激光发射装置以及至少三个摄像头均电连接。如此设置，能够增大障碍检测装置的检测区域，缩小检测盲区，从而便于装配有该障碍检测装置的智能机器人的行走。检测装置的智能机器人的行走。检测装置的智能机器人的行走。

【技术实现步骤摘要】
障碍检测装置以及智能机器人


[0001]本技术涉及检测
，特别涉及一种障碍检测装置以及智能机器人。

技术介绍

[0002]智能机器人是一种能够在地面行走并完成一系列动作的机器，尤其是清洁机器人，其能够代替人类对地面进行除尘、拖擦。
[0003]现有的智能机器人通常配置有障碍检测装置，以检测是否存在障碍物，然而，目前的障碍检测装置所能进行障碍物检测的范围较小。

技术实现思路

[0004]本技术的主要目的是提供一种障碍检测装置，旨在解决目前的障碍检测装置所能进行障碍物检测的范围较小的问题。
[0005]为实现上述目的，本技术提出的一种障碍检测装置，应用于智能机器人，所述障碍检测装置包括摄像模块、激光发射装置以及控制主板；其中，
[0006]所述摄像模块包括至少三个摄像头，至少三个所述摄像头沿所述激光发射装置的周向分布，相邻两所述摄像头的入光面在水平方向上呈大于90度且小于180度夹角设置；
[0007]所述激光发射装置位于至少三个所述摄像头的上方或者下方；
[0008]所述控制主板与所述激光发射装置以及至少三个所述摄像头均电连接。
[0009]在本技术的一些实施例中，各所述摄像头在水平方向上接收光源的角度之和大于或者等于所述激光发射装置在水平方向上发射光源的角度，所述摄像头在竖直方向上接收光源的角度大于或者等于所述激光发射装置在竖向方向上发射光源的角度。
[0010]在本技术的一些实施例中，所述障碍检测装置还包括安装支架，所述安装支架具有至少三个沿其周向分布的安装平面，相邻两所述安装平面之间呈大于90度且小于180度夹角设置，各所述摄像头于对应的安装平面显露，所述激光发射装置于至少三个所述安装平面的中间位置显露。
[0011]在本技术的一些实施例中，所述摄像头具有与入光面相对设置的抵接面，所述摄像头的抵接面与所述摄像头的入光面平行设置，所述摄像头的抵接面与所述安装平面抵接。
[0012]在本技术的一些实施例中，所述安装支架具有连接平面，所述连接平面用于连接至少三个所述安装平面中位于两端的两个安装平面，各所述安装平面均凹设有贯穿所述连接平面的让位通孔；
[0013]所述障碍检测装置还包括基座，所述基座与所述安装支架连接并与所述连接平面抵接；
[0014]各所述摄像头的一端均限位于所述基座和所述连接平面之间，各所述摄像头的另一端均从对应的让位通孔伸出。
[0015]在本技术的一些实施例中，所述摄像头包括固定板以及镜头，所述固定板的
板面大于所述让位通孔的横截面设置，所述固定板限位于所述基座和所述连接平面之间，所述镜头的一端与所述固定板固定连接，所述镜头的另一端自所述让位通孔伸出。
[0016]在本技术的一些实施例中，所述连接平面凹设有用于收容所述基座的避让凹槽；
[0017]各所述摄像头的固定板位于所述基座和所述避让凹槽的槽壁之间，各所述摄像头的镜头分别从对应的让位通孔伸出。
[0018]在本技术的一些实施例中，所述基座的周缘凸设有多个定位凸起，所述连接平面凹设有多个与所述避让凹槽连通的定位槽，各所述定位槽与对应位置的定位凸起配合。
[0019]在本技术的一些实施例中，所述基座具有至少三个沿其周向排布的抵接平面，至少三个所述抵接平面与至少三个安装平面一一对应设置，以使得所述抵接平面与对应位置的安装平面相互平行设置，所述避让凹槽的形状与所述基座的形状相适配，所述摄像头的固定板安装于所述抵接平面和所述避让凹槽对应位置的槽壁之间。
[0020]在本技术的一些实施例中，所述安装支架设置有与所述避让凹槽连通的过线通道，所述摄像模块还包括柔性电路板，所述柔性电路板与所述摄像头的镜头电连接，所述柔性电路板还穿过所述过线通道伸出所述避让凹槽。
[0021]在本技术的一些实施例中，所述基座邻近所述固定板的表面设置有限位部，所述限位部沿着所述基座的周缘延伸设置。
[0022]在本技术的一些实施例中，所述连接平面设置有多个扣勾，所述控制主板对应设置有多个扣孔，各所述扣孔与对应位置的扣勾扣接，以使得所述控制主板与所述连接平面抵接并封盖所述避让凹槽设置。
[0023]在本技术的一些实施例中，所述激光发射装置的中心线倾斜设置。
[0024]在本技术的一些实施例中，所述激光发射装置在其长度方向上的两端均设置有止位凸起，所述止位凸起与所述安装支架的表面抵接。
[0025]本技术还提出一种智能机器人，其包括机器本体以及障碍检测装置，所述障碍检测装置安装于所述机器本体，所述障碍检测装置包括摄像模块、激光发射装置以及控制主板；其中，
[0026]所述摄像模块包括至少三个摄像头，至少三个所述摄像头沿所述激光发射装置的周向分布，相邻两所述摄像头的入光面在水平方向上呈大于90度且小于180度夹角设置；
[0027]所述激光发射装置位于至少三个所述摄像头的上方或者下方；
[0028]所述控制主板与所述激光发射装置以及至少三个所述摄像头均电连接。
[0029]本申请中的障碍检测装置通过在安装支架上安装激光发射装置和至少三个摄像头，至少三个摄像头沿安装支架的周向分布，相邻两摄像头的入光面在水平方向上呈大于90度且小于180度夹角设置，以使得相邻两摄像头在水平方向上能够覆盖一定范围的区域，多个摄像头的设置使得该障碍检测装置能够检测更大范围的区域，如此即可通过一个障碍检测装置对障碍物进行大范围的检测，降低了智能机器人的生产成本。另外，装配有本申请的障碍检测装置的智能机器人在行进过程中能够更好的避障，还便于智能机器人根据障碍检测装置的检测结果实现精准建图。
附图说明
[0030]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
[0031]图1为本技术的障碍检测装置一实施例的结构示意图；
[0032]图2为图1中摄像模块的摄像头排布一实施例的示意图；
[0033]图3为图1中摄像模块的摄像头排布另一实施例的示意图；
[0034]图4为图1中安装支架一实施例的结构示意图；
[0035]图5为图1中障碍检测装置的剖视图；
[0036]图6为图5中基座一实施例的结构示意图；
[0037]图7为图5中摄像模块一实施例的结构示意图；
[0038]图8为图5中控制主板一实施例的结构示意图；
[0039]图9为图5中激光发射装置一实施例的结构示意图。
[0040]附图标号说明：
[0041]标号名称标号名称100障碍检测装置141安装平面110摄像模块142连接平面111摄像头143让位通孔1本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种障碍检测装置，其特征在于，所述障碍检测装置包括摄像模块、激光发射装置以及控制主板；其中，所述摄像模块包括至少三个摄像头，至少三个所述摄像头沿所述激光发射装置的周向分布，相邻两所述摄像头的入光面在水平方向上呈大于90度且小于180度夹角设置；所述激光发射装置位于至少三个所述摄像头的上方或者下方；所述控制主板与所述激光发射装置以及至少三个所述摄像头均电连接。2.如权利要求1所述的障碍检测装置，其特征在于，各所述摄像头在水平方向上接收光源的角度之和大于或者等于所述激光发射装置在水平方向上发射光源的角度，所述摄像头在竖直方向上接收光源的角度大于或者等于所述激光发射装置在竖向方向上发射光源的角度。3.如权利要求1所述的障碍检测装置，其特征在于，所述障碍检测装置还包括安装支架，所述安装支架具有至少三个沿其周向分布的安装平面，相邻两所述安装平面之间呈大于90度且小于180度夹角设置，各所述摄像头于对应的安装平面显露，所述激光发射装置于至少三个所述安装平面的中间位置显露。4.如权利要求3所述的障碍检测装置，其特征在于，所述摄像头具有与入光面相对设置的抵接面，所述摄像头的抵接面与所述摄像头的入光面平行设置，所述摄像头的抵接面与所述安装平面抵接。5.如权利要求3所述的障碍检测装置，其特征在于，所述安装支架具有连接平面，所述连接平面用于连接至少三个所述安装平面中位于两端的两个安装平面，各所述安装平面均凹设有贯穿所述连接平面的让位通孔；所述障碍检测装置还包括基座，所述基座与所述安装支架连接并与所述连接平面抵接；各所述摄像头的一端均限位于所述基座和所述连接平面之间，各所述摄像头的另一端均从对应的让位通孔伸出。6.如权利要求5所述的障碍检测装置，其特征在于，所述摄像头包括固定板以及镜头，所述固定板的板面大于所述让位通孔的横截面设置，所述固定板限位于所述基座和所述连接平面之间，所述镜头的一端与所述固定板固定连接，所述镜头的另一端...

【专利技术属性】
技术研发人员：李军，袁健，
申请(专利权)人：深圳市银星智能科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：