确定清扫路径的方法、装置、扫地机器人及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了确定清扫路径的方法、装置、扫地机器人及存储介质，方法包括：确定清扫区域；确定扫地机器人上的滚刷与两滚轮的位置信息；基于位置信息确定滚刷到滚轮之间的距离及两滚轮之间的间距；若距离大于间距的一半，则采用弓字型清扫路径对清扫区域进行清扫；若距离不大于间距的一半，则采用U字型清扫路径清扫区域进行清扫。本方案根据扫地机器人上的滚刷与两滚轮的位置信息对各种不同的扫地机器人进行分类，进而基于不同的分类选择不同的清扫路径，实现了各种不同扫地机器人的工作效率最大化，利于尽量完成清扫区域的清扫工作。作。作。

【技术实现步骤摘要】
确定清扫路径的方法、装置、扫地机器人及存储介质


[0001]本专利技术涉及扫地机器人控制
，尤其涉及确定清扫路径的方法、装置、扫地机器人及存储介质。

技术介绍

[0002]目前，随着人民生活水平的日益提高，扫地机器人被大量应用在家居环境中，扫地机器人可以在房间中对地面进行清扫操作，减轻了用户清洁的工作负荷，提高了用户的生活体验。
[0003]具体的扫地机器人又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。扫地机器人一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。扫地机器人在进行清扫时都是依赖所设定好的指定路线进行，但是随着扫地机器人种类的日益增多，采用固定的指定路线进行清扫，无法有效适用于各种不同种类的扫地机器人来实现最大的扫地效率。
[0004]由此，目前需要有一种更好的方案来解决现有技术中的问题。

技术实现思路

[0005]有鉴于此，本专利技术提出了确定清扫路径的方法、装置、扫地机器人及存储介质，用于克服现有技术中缺陷，针对不同的扫地机器人选择不同的清扫路径，实现了各种不同扫地机器人的工作效率最大化，利于尽量完成清扫区域的清扫工作。
[0006]具体的，本专利技术提出了以下具体的实施例：
[0007]本专利技术实施例提出了一种确定清扫路径的方法，包括：
[0008]确定清扫区域；
[0009]确定扫地机器人上的滚刷与两滚轮的位置信息；/>[0010]基于所述位置信息确定所述滚刷到所述滚轮之间的距离及两滚轮之间的间距；
[0011]若所述距离大于所述间距的一半，则采用弓字型清扫路径对所述清扫区域进行清扫；
[0012]若所述距离不大于所述间距的一半，则采用U字型清扫路径所述清扫区域进行清扫。
[0013]在一个具体的实施例中，所述滚刷为长条形，两个所述滚轮之间的连接线与所述滚刷的长度平行。
[0014]在一个具体的实施例中，所述弓字型清扫路径由互相垂直的长边路径与短边路径组成；该方法还包括：
[0015]若采用弓字型清扫路径进行清扫的过程中，当所述扫地机器人从所述长边路径切换到所述短边路径完成时，在所述短边路径上执行后退第一预设距离的操作；
[0016]若采用弓字型清扫路径进行清扫的过程中，当所述扫地机器人准备从所述短边路
径切换为所述长边路径时，在所述短边路径上执行前进第二预设距离的操作。
[0017]在一个具体的实施例中，该方法还包括：
[0018]将所述清扫区域映射成栅格地图；
[0019]将所述栅格地图存储在执行清扫的所述扫地机器人中；
[0020]确定清扫完成的区域，并将清扫完成的区域记录在所述栅格地图中。
[0021]在一个具体的实施例中，该方法还包括：
[0022]若采用所述弓字型清扫路径或所述U字型清扫路径进行的清扫完成，确定所述栅格地图中是否还存在未清扫区域；
[0023]若存在未清扫区域，则控制所述扫地机器人对所述未清扫区域进行补扫。
[0024]在一个具体的实施例中，该方法还包括：
[0025]若完成所述清扫区域的全覆盖清扫，则将所述清扫区域的状态设置为已清扫状态。
[0026]在一个具体的实施例中，所述清扫区域是基于用户点击显示界面所选中的；所述显示界面上显示有指定区域内的所有的待清扫区域以及处于可工作状态下的扫地机器人。
[0027]本专利技术实施例还提出了一种确定清扫路径的装置，包括：
[0028]第一确定模块，用于确定清扫区域；
[0029]第二确定模块，用于确定扫地机器人上的滚刷与两滚轮的位置信息；
[0030]第三确定模块，用于基于所述位置信息确定所述滚刷到所述滚轮之间的距离及两滚轮之间的间距；
[0031]第一清扫模块，用于若所述距离大于所述间距的一半，则采用弓字型清扫路径对所述清扫区域进行清扫；
[0032]第二清扫模块，用于若所述距离不大于所述间距的一半，则采用U字型清扫路径所述清扫区域进行清扫。
[0033]本专利技术实施例提出了一种扫地机器人，包括存储器以及处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述处理器执行上述确定清扫路径的方法。
[0034]本专利技术实施例提出了一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述确定清扫路径的方法。
[0035]以此，本专利技术实施例提出了确定清扫路径的方法、装置、扫地机器人及存储介质，该方法包括：确定清扫区域；确定扫地机器人上的滚刷与两滚轮的位置信息；基于所述位置信息确定所述滚刷到所述滚轮之间的距离及两滚轮之间的间距；若所述距离大于所述间距的一半，则采用弓字型清扫路径对所述清扫区域进行清扫；若所述距离不大于所述间距的一半，则采用U字型清扫路径所述清扫区域进行清扫。本方案中，根据扫地机器人上的滚刷与两滚轮的位置信息，确定所述滚刷到所述滚轮之间的距离及两滚轮之间的间距，基于距离与间距之间的关系对各种不同的扫地机器人进行分类，进而基于不同的分类选择不同的清扫路径，实现了各种不同扫地机器人的工作效率最大化，利于尽量完成清扫区域的清扫工作。
附图说明
[0036]为了更清楚地说明本专利技术的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对本专利技术保护范围的限定。在各个附图中，类似的构成部分采用类似的编号。
[0037]图1示出了本专利技术实施例提出的确定清扫路径的方法的流程示意图；
[0038]图2示出了本专利技术实施例提出的确定清扫路径的方法中涉及到的一种扫地机器人的结构示意图；
[0039]图3示出了本专利技术实施例提出的确定清扫路径的方法中涉及到的另一种扫地机器人的结构示意图；
[0040]图4示出了本专利技术实施例提出的确定清扫路径的方法中涉及到的弓字型清扫路径的示意图；
[0041]图5示出了本专利技术实施例提出的确定清扫路径的方法中涉及到的U字型清扫路径示意图；
[0042]图6示出了本专利技术实施例提出的确定清扫路径的装置的结构示意图。
[0043]图例说明：
[0044]100
‑
扫地机器人；110
‑
滚刷；120
‑
滚轮；
[0045]201
‑
第一确定模块；202
‑
第二确定模块；203
‑
第三确定模块；
[0046]204
‑
第一清扫模块；205
‑
第二清扫模块。
具体实施方式
[0047]下面将结合本专利技术实施例中附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。
[00本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种确定清扫路径的方法，其特征在于，包括：确定清扫区域；确定扫地机器人上的滚刷与两滚轮的位置信息；基于所述位置信息确定所述滚刷到所述滚轮之间的距离及两滚轮之间的间距；若所述距离大于所述间距的一半，则采用弓字型清扫路径对所述清扫区域进行清扫；若所述距离不大于所述间距的一半，则采用U字型清扫路径所述清扫区域进行清扫。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述滚刷为长条形，两个所述滚轮之间的连接线与所述滚刷的长度平行。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述弓字型清扫路径由互相垂直的长边路径与短边路径组成；该方法还包括：若采用弓字型清扫路径进行清扫的过程中，当所述扫地机器人从所述长边路径切换到所述短边路径完成时，在所述短边路径上执行后退第一预设距离的操作；若采用弓字型清扫路径进行清扫的过程中，当所述扫地机器人准备从所述短边路径切换为所述长边路径时，在所述短边路径上执行前进第二预设距离的操作。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：将所述清扫区域映射成栅格地图；将所述栅格地图存储在执行清扫的所述扫地机器人中；确定清扫完成的区域，并将清扫完成的区域记录在所述栅格地图中。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，该方法还包括：若采用所述弓字型清扫路径或所述U字型清扫路径进行的清扫完成，确定所述栅格地图中是否还存在未清扫区域；若存在未清扫...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢翘楚，伊布拉幸，
申请(专利权)人：微思机器人深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：