一种翻角型搬运薄板机器人制造技术

本发明专利技术属于薄板搬运技术领域，特别涉及一种翻角型搬运薄板机器人。包括机器人、智能端拾器、两组定位夹紧机构、两组旋转驱动机构及两组吹风分离机构，智能端拾器设置于机器人的执行末端，用于拾取薄板；两组定位夹紧机构分别设置于智能端拾器的两端，两组定位夹紧机构用于从被拾取的薄板两端进行定位夹紧；两组旋转驱动机构分别设置于两组定位夹紧机构上，两组旋转驱动机构用于驱动粘连在被拾取薄板下方的粘连薄板旋转；两组吹风分离机构分别设置于两组定位夹紧机构上，两组吹风分离机构用于剥离粘连的两个薄板分离。本发明专利技术通过旋转驱动机构和分离机构协同作用下，完成粘连薄板的分离，分离效率高，通过风刀吹气提高分离节拍效果。果。果。

【技术实现步骤摘要】
一种翻角型搬运薄板机器人


[0001]本专利技术属于薄板搬运
，特别涉及一种翻角型搬运薄板机器人。

技术介绍

[0002]对于薄板工件在装箱或者拆卸箱过程中，需要洁净机器人在板条箱中进行堆垛或者拆垛。薄板工件典型的例如，液晶显示器面板、显示器面板、面板基板、玻璃上片或太阳能电池用面板等的薄板状面板，由于薄板表面光滑， 多层堆叠，薄板互相压紧，板间空气被挤压排出，薄板互相贴合粘连在一起， 在薄板分拆加工时，常常因为粘料导致双料，影响实际生产。对于磁性薄板分料，一般采用磁力分张设备，能够有效解决薄板磁力分张问题。但是，应用洁净机器人对非磁性薄板进行搬运、码垛、拆卸的过程中，针对非磁性薄板的分张，依然较为困难，常见的是气吹张，毛刷分张， 但以上两种方式效率低，可靠性差。

技术实现思路

[0003]针对上述问题，本专利技术的目的在于提供一种翻角型搬运薄板机器人，以解决洁净机器人对非磁性薄板进行搬运、码垛或者拆垛过程中，分张困难，工作效率低、可靠性差的问题。
[0004]为了实现上述目的，本专利技术采用以下技术方案：本专利技术的实施例提供的一种翻角型搬运薄板机器人,包括：机器人，机器人的执行末端设有用于拾取分离薄板的智能端拾器；两组定位夹紧机构，分别设置于智能端拾器的两端，两组定位夹紧机构用于从分离薄板两端进行定位夹紧；两组旋转驱动机构，分别设置于两组定位夹紧机构上，两组旋转驱动机构用于驱动粘连在分离薄板下方的粘连薄板旋转；两组吹风分离机构，分别设置于两组定位夹紧机构上，两组吹风分离机构用于剥离粘连薄板与分离薄板分离。
[0005]在一种可能实现的方式中，所述智能端拾器包括智能端拾器本体和带风琴真空吸盘，其中智能端拾器本体为长方形结构，带风琴真空吸盘设置于智能端拾器本体上，用于吸附分离薄板。
[0006]在一种可能实现的方式中，所述定位夹紧机构包括直线模组和两个夹头；所述智能端拾器本体为长方形结构，两个夹头设置于所述智能端拾器本体的两端，且位于不同侧，两个所述夹头可沿长度方向移动；所述直线模组设置于所述智能端拾器本体上，且与两个所述夹头连接，所述直线模组用于驱动两个所述夹头相互靠近或远离，从而实现对分离薄板的夹紧或释放。
[0007]在一种可能实现的方式中，所述夹头包括从上至下依次连接的滑动部、导向斜面及侧定位面，其中滑动部与所述智能端拾器本体滑动连接，导向斜面与侧定位面之间的相交线为卡线，卡线对薄板在高度方向定位。
[0008]在一种可能实现的方式中，所述旋转驱动机构包括水平分离气缸，水平分离气缸设置于所述夹头的下端，水平分离气缸的水平分离气缸杆沿水平方向伸缩；所述水平分离气缸杆的端头为半圆柱曲面。
[0009]在一种可能实现的方式中，两个所述水平分离气缸的水平分离气缸杆与粘连薄板的两端对角抵接，可驱动粘连薄板沿圆周方向旋转。
[0010]在一种可能实现的方式中，所述吹风分离机构包括均设置于所述夹头上的垂直向下吹风刀和斜切分离吹风刀，其中垂直向下吹风刀用于对已处于旋转状态的粘连薄板垂直向下吹风，使粘连薄板向下弯曲且与分离薄板之间形成间隙；所述斜切分离吹风刀向该间隙吹风，从而使粘连薄板与分离薄板分离。
[0011]在一种可能实现的方式中，所述垂直向下吹风刀包括风管Ⅰ，风管Ⅰ的进气端与外部气源连接，吹气端向下弯折呈L型结构。
[0012]在一种可能实现的方式中，所述斜切分离吹风刀包括风管Ⅱ，风管Ⅱ的进气端与外部气源连接，吹气端呈U型结构。
[0013]在一种可能实现的方式中，所述带风琴真空吸盘包括定位件及罩设于所述定位件外侧的风琴，所述定位件为倒置的T型结构，且沿轴向设有内部真空气道，内部真空气道与风琴的内腔连通。
[0014]本专利技术的优点及有益效果是：1.本专利技术通过吹风分离机构在薄板的两对角进行同步翻角分离，比较传统的分张器从一角分离，风刀吹气效率高，分离速度快，工作效率高，垂直风刀和斜切风刀，对比于机械接触分离法，具有冲击振动小，适合薄板、没有接触性划伤、达到分离和洁净吹扫同步的特点；2.本专利技术采用带风琴真空吸盘，在薄板平直和拱曲状态，都能保障真空吸附，安全可靠；3.本专利技术采用夹头定位夹紧薄板，有效抑制分离薄板过程中两个翼边的不确定振动，将薄板两端的高度位置和水平位置的不确定性变为确定性位置，对薄板位置和姿态二次校正，实现对位置精度误差的有效控制；4.本专利技术通过旋转驱动机构作用于粘连基板的两个对角侧边点位，对被吸附基板运动遮挡层的粘连基板直接操作，使粘连基板与被吸附基板错开一定角度，因被吸附基板只有局部气流体吸附力，可轻松实现粘连基板的转动；5.本专利技术通过旋转驱动机构和吹风分离机构协同作用下，完成粘连薄板的分离，分离效率高，通过风刀吹气提高分离节拍效果；6.本专利技术对于多个工位，只需单个分离机构，经济型好，占地面积小，有助于提高洁净厂房的利用率。
[0015]本专利技术的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本专利技术而了解。本专利技术的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
[0016]下面通过附图和实施例，对本专利技术的技术方案做进一步的详细描述。
附图说明
[0017]附图用来提供对本专利技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本专利技术的实施例一起用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的限制。在附图中：图1为本专利技术一种翻角型搬运薄板机器人的轴测图；图2为图1中Ⅰ放大图；图3为本专利技术一种翻角型搬运薄板机器人的主视图；图4为图3中Ⅱ处放大图；图5为本专利技术一种翻角型搬运薄板机器人的俯视图；图6为图5的Ⅲ处放大图；图7为图5的A
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A剖视图；图8为图7的Ⅳ处放大图；图中：1、机器人，2、地面，3、带风琴真空吸盘，4、智能端拾器，5、垂直向下吹风刀，6、工位，7、分离基板，8、粘连基板，9、水平分离气缸，10、水平分离气缸杆，11、夹头，12导向斜面，13、侧定位面，14、卡线，15、定位件，16、内部真空气道，17、风琴，18、斜切分离吹风刀，19、半圆柱曲面，20、基板，21、吸附平面。
具体实施方式
[0018]在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。
[0019]此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本专利技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
[0020]在本专利技术本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种翻角型搬运薄板机器人，其特征在于，包括：机器人（1），机器人（1）的执行末端设有用于拾取分离薄板的智能端拾器（4）；定位夹紧机构，设置于智能端拾器（4）的两端，定位夹紧机构用于对分离薄板的两端进行定位夹紧；两组旋转驱动机构，分别设置于两组定位夹紧机构上，两组旋转驱动机构用于驱动粘连在分离薄板下方的粘连薄板旋转；两组吹风分离机构，分别设置于两组定位夹紧机构上，两组吹风分离机构用于剥离粘连薄板与分离薄板分离。2.根据权利要求1所述的翻角型搬运薄板机器人,其特征在于，所述智能端拾器（4）包括智能端拾器本体和带风琴真空吸盘（3），其中智能端拾器本体为长方形结构，带风琴真空吸盘（3）设置于智能端拾器本体上，用于吸附分离薄板。3.根据权利要求2所述的翻角型搬运薄板机器人,其特征在于，所述定位夹紧机构包括直线模组和两个夹头（11）；所述智能端拾器本体为长方形结构，两个夹头（11）分别设置于所述智能端拾器本体的两端，且位于不同侧，两个所述夹头（11）可沿长度方向移动；所述直线模组设置于所述智能端拾器本体上，且与两个所述夹头（11）连接，所述直线模组用于驱动两个所述夹头（11）相互靠近或远离，从而实现对分离薄板的夹紧或释放。4.根据权利要求3所述的翻角型搬运薄板机器人,其特征在于，所述夹头（11）包括从上至下依次连接的滑动部、导向斜面（12）及侧定位面（13），其中滑动部与所述智能端拾器本体滑动连接，导向斜面（12）与侧定位面（13）之间的相交线为卡线（14），卡线（14）对分离薄板在高度方向定位。5.根据权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：王金涛，朱维金，陆璐，
申请(专利权)人：潍坊新松机器人自动化有限公司，
类型：发明
国别省市：