本申请公开了一种机器人配送货物的方法、装置及机器人，属于物流领域。所述方法在机器人到达接货位置的必经区域设置了排队通道。机器人接收到携带接货位置的配送指令后，驶入排队通道。沿排队通道行进，并监测行驶前方是否存在其它机器人。若监测到行驶前方存在其它机器人，则切换至跟随状态，在跟随状态下跟随其它机器人沿排队通道行进，行驶至接货位置。在接货位置接收待配送的货物，将货物配送至目标位置。如此，在多个机器人分别接收到配送指令后，可以跟随其它机器人沿排队通道行驶至接货位置，这样多个机器人可以有序地通过排队通道以到达接货位置，避免多个机器人在接货过程中发生拥堵的问题。发生拥堵的问题。发生拥堵的问题。
【技术实现步骤摘要】
机器人配送货物的方法、装置及机器人
[0001]本申请涉及物流领域，特别涉及一种机器人配送货物的方法、装置及机器人。
技术介绍
[0002]随着电子商务行业的蓬勃发展，物流行业已经成为支撑行业发展的关键一环，给社会发展和人们的生活带来了很大的便利。其中，如何提高物流的配送效率是物流行业一直关注的问题。随着智能机器人的发展，通过机器人来实现货物的配送工作，可以大大提高物流配送的效率。
[0003]现有技术中，机器人可以在接收到配送指令后，到达指定接货点接收货物，然后获取该货物待配送的目标位置，之后进行路径规划，沿着规划好的路径将该货物运输至目标位置。随着待配送货物的数量不断增加，单个机器人配送的效率较低，基于此，可以通过多个机器人协同配送，更高效地完成货物的配送。比如，多个机器人在分别接收到配送指令之后，均到达指定接货点接收货物，并分别将货物运输至与货物对应的目标位置。
[0004]但是，上述多个机器人到达指定接货点接收货物过程中，可能会存在拥堵问题，导致配送货物失败。
技术实现思路
[0005]本申请提供了一种机器人配送货物的方法、装置及机器人，可以避免多个机器人在接收货物过程中发生拥堵的问题。所述技术方案如下：
[0006]第一方面，提供了一种机器人配送货物的方法，应用于目标机器人，所述方法包括：
[0007]接收配送指令，所述配送指令携带接货位置，所述接货位置对应设置有排队通道，所述排队通道为机器人行驶至所述接货位置的必经区域；
[0008]根据所述配送指令，确定所述排队通道的入口位置；
[0009]根据所述目标机器人的自身位置和所述排队通道的入口位置，驶入所述排队通道；
[0010]沿所述排队通道行进，并监测行驶前方是否存在其它机器人；
[0011]若监测到行驶前方存在所述其它机器人，则切换至跟随状态，在所述跟随状态下跟随所述其它机器人沿所述排队通道行进，行驶至所述接货位置；
[0012]在所述接货位置获取待配送的货物，将所述货物配送至所述货物对应的目标位置。
[0013]在一个实施例中，所述根据所述目标机器人的自身位置和所述排队通道的入口位置，驶入所述排队通道，包括：
[0014]根据所述目标机器人的自身位置和所述排队通道的入口位置，规划所述目标机器人至所述排队通道的入口位置的第一路径；
[0015]获取所述排队通道的第二路径；
[0016]根据所述第一路径和所述第二路径，确定目标路径；
[0017]根据所述目标路径，驶入所述排队通道。
[0018]在一个实施例中，所述若监测到行驶前方存在所述其它机器人，则切换至跟随状态，在所述跟随状态下跟随所述其它机器人沿所述排队通道行进，行驶至所述接货位置，包括：
[0019]若监测到行驶前方预设范围内存在所述其它机器人，则切换至跟随状态；
[0020]在所述跟随状态下，与所述其它机器人保持相距预设距离区间沿所述排队通道行进，行驶至所述排队通道的出口位置；
[0021]从所述出口位置行驶至所述接货位置。
[0022]在一个实施例中，所述沿所述排队通道行进，并监测行驶前方是否存在其它机器人之后，还包括：
[0023]若监测到行驶前方不存在所述其它机器人，则沿所述排队通道行驶至所述排队通道的出口位置；
[0024]从所述出口位置行驶至所述接货位置。
[0025]在一个实施例中，所述从所述出口位置行驶至所述接货位置，包括：
[0026]在所述出口位置确定所述接货位置是否存在接货机器人，所述接货机器人是指停留在所述接货位置的机器人；
[0027]若确定所述接货位置不存在所述接货机器人，则根据所述出口位置和所述接货位置，规划所述目标机器人至所述接货位置的第三路径；
[0028]根据所述第三路径行驶至所述接货位置。
[0029]在一个实施例中，所述配送指令携带所述货物的订单信息，所述接货位置对应设置有货柜，所述订单信息包括货物标识和目标位置，所述货柜用于存储所述货物；
[0030]所述在所述接货位置获取待配送的货物，将所述货物配送至所述货物对应的目标位置，包括：
[0031]在所述接货位置向所述货柜发送所述订单信息；
[0032]获取所述货柜根据所述货物标识分发的货物；
[0033]将所述货物配送至所述货物对应的目标位置。
[0034]在一个实施例中，所述机器人包括箱体和货门，所述货门用于封闭所述箱体；
[0035]所述在所述接货位置获取待配送的货物之后，还包括：
[0036]将所述货物存储在所述箱体中，并关闭所述货门；
[0037]生成第一提货码，所述第一提货码用于打开所述货门；
[0038]确定所述货物的取货人的联系方式；
[0039]根据所述联系方式向所述取货人发送所述第一提货码。
[0040]在一个实施例中，所述将所述货物配送至所述货物对应的目标位置之后，还包括：
[0041]接收提货请求，所述提货请求携带第二提货码；
[0042]确定所述第二提货码与所述第一提货码是否匹配；
[0043]若所述第二提货码与所述第一提货码匹配，则打开所述货门。
[0044]第二方面，提供了一种机器人配送货物的装置，所述装置包括：
[0045]第一接收模块，用于接收配送指令，所述配送指令携带接货位置，所述接货位置对
应设置有排队通道，所述排队通道为机器人到达所述接货位置的必经区域；
[0046]第一确定模块，用于根据所述配送指令，确定所述排队通道的入口位置；
[0047]第一行驶模块，用于根据所述目标机器人的自身位置和所述排队通道的入口位置，驶入所述排队通道；
[0048]第一监测模块，用于沿所述排队通道行进，并监测行驶前方是否存在其它机器人；
[0049]第二监测模块，用于若监测到行驶前方存在所述其它机器人，则切换至跟随状态，在所述跟随状态下跟随所述其它机器人沿所述排队通道行进，行驶至所述接货位置；
[0050]配送模块，用于在所述接货位置获取待配送的货物，将所述货物配送至所述货物对应的目标位置。
[0051]在一个实施例中，所述第一行驶模块用于：
[0052]根据所述目标机器人的自身位置和所述排队通道的入口位置，规划所述目标机器人至所述排队通道的入口位置的第一路径；
[0053]获取所述排队通道的第二路径；
[0054]根据所述第一路径和所述第二路径，确定目标路径；
[0055]根据所述目标路径，驶入所述排队通道。
[0056]在一个实施例中，第二监测模块用于：
[0057]若监测到行驶前方预设范围内存在所述其它机器人，则切换至跟随状态；
[0058]在所述跟随状态下，与所述其它机器人保持相距预设距离区间沿所述排队通道行进，行驶至所述排队通道的出口位置；
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种机器人配送货物的方法，其特征在于，应用于目标机器人，所述方法包括：接收配送指令，所述配送指令携带接货位置，所述接货位置对应设置有排队通道，所述排队通道为机器人到达所述接货位置的必经区域；根据所述配送指令，确定所述排队通道的入口位置；根据所述目标机器人的自身位置和所述排队通道的入口位置，驶入所述排队通道；沿所述排队通道行进，并监测行驶前方是否存在其它机器人；若监测到行驶前方存在所述其它机器人，则切换至跟随状态，在所述跟随状态下跟随所述其它机器人沿所述排队通道行进，行驶至所述接货位置；在所述接货位置获取待配送的货物，将所述货物配送至所述货物对应的目标位置。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标机器人的自身位置和所述排队通道的入口位置，驶入所述排队通道，包括：根据所述目标机器人的自身位置和所述排队通道的入口位置，规划所述目标机器人至所述排队通道的入口位置的第一路径；获取所述排队通道的第二路径；根据所述第一路径和所述第二路径，确定目标路径；根据所述目标路径，驶入所述排队通道。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若监测到行驶前方存在所述其它机器人，则切换至跟随状态，在所述跟随状态下跟随所述其它机器人沿所述排队通道行进，行驶至所述接货位置，包括：若监测到行驶前方预设范围内存在所述其它机器人，则切换至跟随状态；在所述跟随状态下，与所述其它机器人保持相距预设距离区间沿所述排队通道行进，行驶至所述排队通道的出口位置；从所述出口位置行驶至所述接货位置。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述沿所述排队通道行进，并监测行驶前方是否存在其它机器人之后，还包括：若监测到行驶前方不存在所述其它机器人，则沿所述排队通道行驶至所述排队通道的出口位置；从所述出口位置行驶至所述接货位置。5.如权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述从所述出口位置行驶至所述接货位置，包括：在所述出口位置确定所述接货位置是否存在接货机器人，所述接货机器人是指停留在所述接货位置的机器人；若确定所述接货位置不存在所述接货机器人，则根据所述出口位置和所述接货位置，规划所述目标机器人至所述接货位置的第三路径；根据所述第三路径行驶至所述接货位置。6...
【专利技术属性】
技术研发人员：卢鹰，梁朋，
申请(专利权)人：深圳优地科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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