机器人跟随的方法、装置及电子设备制造方法及图纸

本公开提供了一种机器人跟随的方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质，所述方法包括：判定所述机器人定位丢失时，中断执行的任务；识别所述机器人周围的第一动态目标；获取所述第一动态目标的运动轨迹；按照所述运动轨迹对所述机器人进行导航跟随；在跟随过程中不断重新定位，定位成功后终止跟随，继续执行所述任务。根据本方法，在机器人执行任务过程中定位丢失时，能够重新获取定位，继续完成任务执行，提高了机器人执行任务的连续性。提高了机器人执行任务的连续性。提高了机器人执行任务的连续性。

【技术实现步骤摘要】
机器人跟随的方法、装置及电子设备


[0001]本公开涉及机器人领域，尤其涉及一种机器人跟随的方法、装置及电子设备。

技术介绍

[0002]随着人工智能的不断发展，机器人的应用越来越广，各个领域都产生了各种类型的机器人，一个场景中也会存在多种类型的机器人。在很多公共场景中存在可移动的机器人，例如商场、机场中的机器人，通过室内导航可以进行与人们的互动和引导行为，帮助人们解决各种问题。
[0003]目前的情况，机器人在对应场景中移动解决任务时，会因为定位信号或其它原因造成定位丢失，也就是迷路的情况，此时机器人往往只能待在原地等待定位恢复，或者等待技术人员来进行解决，从而阻碍交通，并造成公共资源浪费，因而机器人在定位丢失后如何重新获得定位继续完成任务，成为亟待解决的技术问题。

技术实现思路

[0004]为了解决上述技术问题，解决机器人在定位丢失后重新获得定位，并继续完成任务，本公开实施方式的目的在于提供一种机器人跟随方法、装置、电子设备及存储介质。
[0005]根据本公开第一方面，本公开的实施例提供了一种机器人跟随的方法，包括：
[0006]判定所述机器人定位丢失时，中断执行的任务；
[0007]识别所述机器人周围的第一动态目标；
[0008]获取所述第一动态目标的运动轨迹；
[0009]按照所述运动轨迹对所述机器人进行导航跟随；
[0010]判断所述机器人是否能够通过所述运动轨迹上的地面通道；
[0011]如果所述机器人能够通过，则继续跟随所述第一动态目标，如果所述机器人不能通过，则放弃所述第一动态目标，寻找第二动态目标进行切换跟随；
[0012]在跟随过程中不断重新定位，定位成功后终止跟随，继续执行所述任务。
[0013]进一步的，所述判定所述机器人定位丢失时，中断执行的任务之前，还包括：
[0014]通过GPS定位和/或视觉识别对所述机器人的位置进行定位，判断所述机器人是否定位丢失；
[0015]如果所述机器人GPS定位失败和/或视觉识别所处环境为未知位置，则判定所述机器人定位丢失。
[0016]进一步的，所述识别所述机器人周围的第一动态目标，包括：
[0017]开启所述机器人上的传感器；
[0018]通过所述视觉传感器对比图像变化，识别动态目标；
[0019]将所述机器人周围距离最近的动态目标作为第一动态目标。
[0020]其中，所述传感器包括：视觉传感器、测距传感器和/或音频传感器。
[0021]进一步的，所述视觉传感器包括深度摄像头和图像摄像头，所述测距传感器包括
超声传感器、雷达和激光传感器至少其中之一，所述音频传感器包括声音传感器和图像传感器至少其中之一。
[0022]进一步的，所述获取所述第一动态目标的运动轨迹，包括：
[0023]通过所述机器人上的视觉传感器采集包含所述第一动态目标的地面环境图像；
[0024]提取所述地面环境图像的特征点；
[0025]根据所述特征点建立地面环境坐标系；
[0026]计算所述第一动态目标在所述地面环境坐标系中相对特征点的偏移距离和偏移角度；
[0027]根据所述偏移距离和偏移角度在所述地面环境坐标系中生成所述第一动态目标的运动轨迹。
[0028]进一步的，所述方法还包括：
[0029]判断所述机器人是否能够通过所述运动轨迹上的地面通道；
[0030]如果所述机器人能够通过，则继续跟随所述第一动态目标，如果所述机器人不能通过，则放弃所述第一动态目标，寻找第二动态目标进行切换跟随。
[0031]进一步的，所述判断所述机器人是否能够通过所述运动轨迹上的地面通道，包括：
[0032]获取所述第一动态目标和地面通道的深度信息，并计算得到所述第一动态目标的第一尺寸以及所述地面通道的第二尺寸；
[0033]根据所述机器人的自身尺寸与所述第一尺寸和第二尺寸的关系判断所述机器人是否能够通过。
[0034]进一步的，所述获取所述第一动态目标和地面通道的深度信息，并计算得到所述第一动态目标的第一尺寸信息以及所述地面通道的第二尺寸信息，包括：
[0035]通过深度摄像头获取所述第一动态目标和所述地面通道的深度图像；
[0036]在所述深度图像中定位所述第一动态目标和所述地面通道的多个特定关键点；
[0037]产生所述第一动态目标和所述地面通道的多个特定关键点的空间坐标；
[0038]基于所述特定对象的多个特定关键点的空间坐标，计算所述第一动态目标的第一尺寸和所述地面通道的第二尺寸信息。
[0039]进一步的，所述根据所述机器人的自身尺寸与所述第一尺寸和第二尺寸的关系判断所述机器人是否能够通过，包括：
[0040]对比所述机器人自身的尺寸与所述第一动态目标的第一尺寸以及所述地面环境通行的第二尺寸的大小；
[0041]根据所述对比结果判断所述机器人是否能够通过；
[0042]如果所述机器人自身的尺寸小于等于所述第一尺寸和第二尺寸，则判定所述机器人能够通过所述地面通道。
[0043]进一步的，按照所述运动轨迹进行导航跟随的过程中，如果存在障碍物，所述机器人根据自身传感器和算法先进行避障运动，避障后回到所述运动轨迹上继续进行导航跟随。
[0044]第二方面，本公开另一实施例提供了一种机器人跟随的方法，包括：
[0045]判定所述机器人定位丢失时，中断执行的任务；
[0046]识别所述机器人周围一定范围内运动方向一致的第一组动态目标；
[0047]获取所述第一组动态物体对应的第一组运动轨迹；
[0048]按照所述第一组运动轨迹对所述机器人进行导航跟随；
[0049]在所述第一组运动轨迹产生不一致时，选取运动方向最多的多个第一组动态目标个体作为第二组动态目标；
[0050]获取所述第二组动态物体对应的第二组运动轨迹；
[0051]按照所述第二组运动轨迹对所述机器人进行导航跟随；
[0052]在跟随过程中不断重新定位，定位成功后终止跟随，继续执行所述任务。
[0053]进一步的，在所述按照所述第二组运动轨迹对所述机器人进行导航跟随之后，所述方法还包括：
[0054]在所述第二组运动轨迹产生不一致时，选取运动方向最多的多个第二组动态目标个体作为第三组动态目标；
[0055]获取所述第三组动态物体对应的第三组运动轨迹；
[0056]按照所述第三组运动轨迹对所述机器人进行导航跟随；
[0057]直至产生第N组动态目标，按照对应的第N组运动轨迹对所述机器人进行导航跟随；
[0058]所述N为大于3的自然数。
[0059]第三方面，本公开另一实施例提供了一种机器人跟随的装置，包括：
[0060]中断模块，用于判定所述机器人定位丢失时，中断执行的任务；
[0061]识别模块本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人跟随的方法，其特征在于，包括：判定所述机器人定位丢失时，中断执行的任务；识别所述机器人周围的第一动态目标；获取所述第一动态目标的运动轨迹；按照所述运动轨迹对所述机器人进行导航跟随；在跟随过程中不断重新定位，定位成功后终止跟随，继续执行所述任务。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判定所述机器人定位丢失时，中断执行的任务之前，还包括：通过GPS定位和/或视觉识别对所述机器人的位置进行定位，判断所述机器人是否定位丢失；如果所述机器人GPS定位失败和/或视觉识别所处环境为未知位置，则判定所述机器人定位丢失。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述识别所述机器人周围的第一动态目标，包括：开启所述机器人上的传感器；通过所述视觉传感器对比图像变化，识别动态目标；将所述机器人周围距离最近的动态目标作为第一动态目标。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述第一动态目标的运动轨迹，包括：通过所述机器人上的视觉传感器采集包含所述第一动态目标的地面环境图像；提取所述地面环境图像的特征点；根据所述特征点建立地面环境坐标系；计算所述第一动态目标在所述地面环境坐标系中相对特征点的偏移距离和偏移角度；根据所述偏移距离和偏移角度在所述地面环境坐标系中生成所述第一动态目标的运动轨迹。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：判断所述机器人是否能够通过所述运动轨迹上的地面通道；如果所述机器人能够通过，则继续跟随所述第一动态目标，如果所述机器人不能通过，则放弃所述第一动态目标，寻找第二动态目标进行切换跟随。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述判断所述机器人是否能够通过所述运动轨迹上的地面通道，包括：获取所述第一动态目标和地面通道的深度信息，并计算得到所述第一动态目标的第一尺寸以及所述地面通道的第二尺寸；根据所述机器人的自身尺寸与所述第一尺寸和第二尺寸的关系判断所述机器人是否能够通过。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述获取所述第一动态目标和地面通道的深度信息，并计算得到所述第一动态目标的第一尺寸信息以及所述地面通道的第二尺寸信息，包括：通过深度摄像头获取所述第一动态目标和所述地面通道的深度图像；
在所述深度图像中定位所述第一动态目标和所述地面通道的多个特定关键点；产生所述第一动态目标和所述地面通道的多个特定关键点的空间坐标；基于所述特定对象的多个特定关键点的空间坐标，计算所述第一动态目标的第一尺寸和所述地面通道的第二尺寸信息。8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述机器人的自身尺寸与所述第一尺寸和第二尺寸的关系判断所述机器人是否能够通过，包括：对比所述机器人自身的尺寸与所述第一动态目标的第一尺寸以及所述地面环境通行的第二尺寸的大小；根据所述对比结果判断所...

【专利技术属性】
技术研发人员：高斌，
申请(专利权)人：达闼科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：