用于自动紧急制动的系统和方法技术方案

本发明专利技术公开了一种在车辆中实现的行人跟踪系统。该系统基于车辆的位置和速度因素以及行人的位置和速度参数来估计车辆和行人的轨迹。基于车辆和行人轨迹的估计，进而估计车辆和行人的交叉点。同时，该系统基于所估计的交叉点预估发生碰撞的时间，并确定行人在车辆路径中的轨迹。此外，该系统评估碰撞风险以选择行人作为目标，并基于所选择的目标生成减速驱动指令以使车辆减速，该减速驱动指令同时提供给自动紧急制动(AEB)驱动单元。给自动紧急制动(AEB)驱动单元。给自动紧急制动(AEB)驱动单元。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于自动紧急制动的系统和方法
专利

[0001]本公开涉及车辆自动化领域。更具体地说，本公开涉及根据对行人的跟踪来进行车辆减速的系统和方法。专利技术背景
[0002]事故发生时，行人是交通系统中易受伤害的参与者。随着道路上行人死亡人数的增加，用于检测和跟踪行人的技术愈发重要。行人检测和跟踪系统在避免事故方面发挥着至关重要的作用，它可以提前警示驾驶员，并且通常与汽车中的高级驾驶员辅助系统(ADAS)和自动紧急制动(AEB)系统集成在一起，以防止道路事故的发生。
[0003]在目标检测领域，检测行人是一项具有挑战性的任务。传感器在探测周围障碍物方面发挥着重要的作用。车辆常用的传感器有激光雷达(光探测和测距)、雷达(无线电探测和测距)、超声波和摄像头。与其他传感器相比，基于视觉的系统正变得越来越重要，因为与其他传感器相比，它们成本更低且优势更多。
[0004]现有的基于视觉的行人检测和跟踪方法，在排除外界杂波的情况下，通常面临高速机动车辆行人跟踪的不确定性。此外，使用概率方法最小化误报，需要基于情境的评估策略。再者，现有方法在评估来自摄像机传感器的大量轨迹管理信息和车辆状态信息时面临不确定性和计算负担。
[0005]因此，在本领域中需要有能基于对行人的跟踪来进行车辆减速的系统和方法，以克服现有方法的上述和其他局限性。专利技术目的
[0006]本公开至少一个实施例满足的目的，如下所列。
[0007]本公开的目的是提供一种基于对行人的跟踪来进行车辆减速的系统和方法。
[0008]本公开的目的是提供一种基于对行人的跟踪来进行车辆减速的系统和方法，从而适当地避免或缓解碰撞。
[0009]本公开的另一个目的是提供一种用于车辆减速的系统和方法，从而提高在拥挤城市的复杂场景中进行轨迹维护的可能性。
[0010]本公开的另一个目的是提供一种根据对行人不可预测的位置移动的跟踪来进行车辆减速的系统和方法。
[0011]本公开的另一个目的是提供一种用于车辆减速的系统和方法，该系统和方法对行人相对于车辆的非线性和高度机动的相对运动进行轨迹管理。
[0012]本公开的另一个目的是基于对行人的跟踪来进行车辆减速的系统和方法，以在复杂场景中实现一致且更平滑的自动紧急制动(AEB)。
[0013]本公开的另一个目的是提供一种系统和方法，以解决车辆变道、车辆的回避运动和行人的突然位置移动所带来的问题。
[0014]本公开的另一个目的是提供一种稳健、经济且简单的系统和方法来进行更精准的行人跟踪。概述
[0015]本概述旨在简要介绍用于行人检测的系统和方法的基本概念，后续的详细说明部分将进一步描述。本概述并非旨在确定本权利要求的关键或必要特征，也并非旨在确定或限制权利要求的范围。
[0016]本公开涉及车辆自动化领域。更具体地说，本公开涉及根据对行人的跟踪进行车辆减速的系统和方法。
[0017]本公开一方面涉及一种在车辆中实现的系统，用于根据对至少一个行人的跟踪来进行所述车辆的减速，所述系统包括:输入单元，包括一个或多个预处理器，从安装在车辆前方的图像传感器接收所感测到的输入，其中图像传感器捕获车辆的视野；处理单元，包括与存储器耦合的处理器，存储器存储可由所述处理器执行的指令，以:从所述输入单元接收输入信号，输入信号包括车辆视野中的至少一个行人的位置和速度的一个或多个参数，其中车辆的视野被分类为一个或多个区域；基于车辆的位置和速度的一个或多个因素以及至少一个行人的位置和速度的一个或多个参数来估计车辆的轨迹和至少一个行人的轨迹，以估计车辆和该至少一个行人的交叉点；基于估计的交叉点估算发生碰撞的时间，并且基于车辆视野中的区域、车辆和至少一个行人的估计轨迹以及估计的交叉点中的任何一个或组合来确定车辆路径中的至少一个行人的轨迹；基于车辆到达交叉点的时间、至少一个行人到达交叉点的时间以及至少一个行人从车辆视野中的一个区域到另一个区域过渡中的任何一个或组合，评估碰撞风险以选择至少一个行人作为目标；并且基于所选择的目标生成减速驱动指令以使车辆减速，并将减速驱动指令提供给操作上与车辆耦合的自动紧急制动(AEB)单元。
[0018]在实施例中，一个或多个参数包括至少一个行人的横向距离、纵向距离、速度矢量和目标状态中的任何一个或其组合。
[0019]在实施例中，一个或多个区域包括高风险区域、中风险区域和低风险区域中的任何一个或其组合。
[0020]在实施例中，处理器分析至少一个行人的位置移动，将所分析的位置移动分类为纵向、横向和静止中的任何一种或其组合。
[0021]在实施例中，考虑车辆的横摆角速度、车辆的速度和位置以及至少一个行人的速度和位置中的任何一个或其组合的历史，以确定车辆路径中的至少一个行人的轨迹。
[0022]在实施例中，减速驱动指令处于闭环控制中，当碰撞时间小于预定阈值时进行连续调节，其中减速驱动指令基于车辆和估计的交叉点之间的间隙距离以及目标行人到达交叉点的时间中的任何一个或组合的反馈来调节。
[0023]在实施例中，处理器在生成减速驱动指令之前执行自动紧急制动单元的预填充驱动。
[0024]本公开的另一方面涉及一种用于根据对至少一个行人的跟踪来进行车辆减速的方法，该方法根据存储在车辆计算机中的指令来执行，该方法包括:从输入单元接收输入信号，该输入信号包括车辆视野中的至少一个行人的位置和速度的一个或多个参数，该输入单元包括一个或多个预处理器，用于从安装在车辆前方的图像传感器接收所感测的输入，其中图像传感器捕获车辆的视野，并且其中车辆的视野被分类成一个或多个区域；基于车辆的位置和速度的一个或多个因素以及至少一个行人的位置和速度的一个或多个参数来估计车辆的轨迹和至少一个行人的轨迹，以估计车辆和至少一个行人的交叉点；基于估计
的交叉点预估发生碰撞的时间，并且基于车辆视野中的区域、车辆和至少一个行人的估计轨迹以及估计的交叉点中的任何一个或组合来确定车辆路径中的至少一个行人的轨迹；基于车辆到达交叉点的时间、至少一个行人到达交叉点的时间以及至少一个行人从车辆视野中的一个区域到另一个区域过渡中的任何一个或组合，评估碰撞风险以选择至少一个行人作为目标；以及基于所选择的目标生成减速驱动指令以使车辆减速，并将减速驱动指令提供给操作上与车辆耦合的自动紧急制动(AEB)单元。
[0025]根据以下对优选实施例的详细描述以及附图，本公开的各种目的、特征、方面和优点将变得更加明显，在附图中，相同的数字代表相同的特征。
[0026]在本申请的范围内，可以清楚地设想，前面段落中、权利要求中和/或下面的描述和附图中阐述的各个方面、实施例、示例和替代方案，特别是其特征，可以独立地或者以任何组合的方式进行。单个实施例所描述的特征适用于所有实施例，除非这些特征不兼容。附图简述
[0027]附图可提供对本公开的进一步理解，附在说明书中并构成说明书的一部分。附图示出了本公开的示例性实施例，并且与文字描述一起用于解释本公开的原理。附图仅用于阐释说明，不构本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种在车辆中实现的系统，用于根据对至少一个行人的跟踪来进行所述车辆的减速，所述系统包括:输入单元，包括一个或多个预处理器，用于从安装在车辆前方的图像传感器接收所感测的输入，其中图像传感器捕获车辆的视野；处理单元，包括与存储器耦合的处理器，该存储器存储可由处理器执行的指令，以:从输入单元接收输入信号，该输入信号包括车辆视野中的至少一个行人的位置和速度的一个或多个参数，其中车辆的视野被分类为一个或多个区域；基于车辆的位置和速度的一个或多个因素以及至少一个行人的位置和速度的一个或多个参数来估计车辆的轨迹和至少一个行人的轨迹，以估计车辆和该至少一个行人的交叉点；基于估计的交叉点预估碰撞时间，并且基于车辆视野中的区域、车辆和至少一个行人的估计轨迹以及估计的交叉点中的任何一个或组合来确定车辆路径中的至少一个行人的轨迹；基于车辆到达交叉点的时间、至少一个行人到达交叉点的时间以及至少一个行人从车辆视野中的一个区域到另一个区域过渡中的任何一个或组合，评估碰撞风险以选择至少一个行人作为目标；和基于所选择的目标生成减速驱动指令以使车辆减速，并将减速驱动指令提供给操作上与车辆耦合的自动紧急制动(AEB)驱动单元。2.根据权利要求1所述的系统，其中所述一个或多个参数包括所述至少一个行人的横向距离、纵向距离、速度矢量和目标状态中的任何一个或其组合。3.根据权利要求1所述的系统，其中所述一个或多个区域包括高风险区域、中风险区域和低风险区域中的任何一个或其组合。4.根据权利要求1所述的系统，其中所述处理器分析所述至少一个行人的位置移动，将所分析的位置移动分类为纵向、横向和静止中的任何一种或其组合。5.根据权利要求1所述的系统，其中考虑...

【专利技术属性】
技术研发人员：苏迈，
申请(专利权)人：KPIT技术有限责任公司，
类型：发明
国别省市：