一种CDRO膜柱外拉杆智能装配生产线制造技术

本发明专利技术属于智能装配生产线技术领域，公开了一种CDRO膜柱外拉杆智能装配生产线，包括循环倍数链输送系统、外拉杆下螺母上线工位、外拉杆下螺母垫片上线工位、CDRO下法兰上线工位、CDRO膜壳装配工位、CDRO膜柱插芯装配工位、CDRO膜柱外拉杆装配工位、外拉杆螺母自动拧紧工位、CDRO膜柱自动贴标工位、CDRO膜柱自动下线工位，循环倍数链输送系统包括预装倍速链、总装倍速链、过渡滚筒线、顶升移栽滚筒线、顶升定位机构、CDRO外拉杆装配工装板和扫码枪，外拉杆下螺母上线工位包括一号三坐标机械手、外拉杆下螺母托盘、外拉杆下螺母托盘滚筒输送线、托盘定位机构、外拉杆下螺母六方定位机构，本发明专利技术极大的提高了装配效率，提高企业生产效率，具有较高的经济价值。具有较高的经济价值。具有较高的经济价值。

【技术实现步骤摘要】
一种CDRO膜柱外拉杆智能装配生产线


[0001]本专利技术属于智能装配生产线
，特别是涉及一种CDRO膜柱外拉杆智能装配生产线。

技术介绍

[0002]CDRO膜柱是反渗透的一种形式，是专门用来处理高浓度污水的膜组件，其核心技术、组装精度达到微米级，以往靠人力协同完成零部件搬运、质量检测、装配、打标和包装，人工操作产品合格率较低，合格率低造成产能浪费非常严重。

技术实现思路

[0003]为了解决现有技术中所存在的技术问题，本专利技术提供了一种CDRO膜柱外拉杆智能装配生产线，包括循环倍数链输送系统、外拉杆下螺母上线工位、外拉杆下螺母垫片上线工位、CDRO下法兰上线工位、CDRO膜壳装配工位、CDRO膜柱插芯装配工位、CDRO膜柱外拉杆装配工位、外拉杆螺母自动拧紧工位、CDRO膜柱自动贴标工位、CDRO膜柱自动下线工位；外拉杆螺母自动拧紧工位包括螺母拧紧模块总装、膜柱扶正机构总装、驱动模块总装、模块连接杆总装、模块升降机构总装和底座总装，底座总装上安装有模块升降机构总装，模块升降机构总装从上往下依次安装有驱动模块总装、螺母拧紧模块总装、模块连接杆总装、膜柱扶正机构总装，螺母拧紧模块总装和膜柱扶正机构总装之间安装有模块连接杆总装，模块升降机构总装两侧安装有升降机构滑轨，驱动模块总装和膜柱扶正机构总装滑动安装在模块升降机构总装上，模块升降机构总装上安装有滚珠丝杠螺母，滚珠丝杠螺母下侧和伺服电机一相连。
[0004]循环倍数链输送系统包括预装倍速链、总装倍速链、过渡滚筒线、顶升移栽滚筒线、顶升定位机构、CDRO外拉杆装配工装板和扫码枪，CDRO外拉杆装配工装板作为载体在倍速链上移动，带动CDRO膜柱产品在各工位之间流转，CDRO外拉杆装配工装板通过顶升移栽滚筒线和过渡滚筒线在预装倍速链和总装倍速链间来回流转，每个工位处设置一个顶升定位机构，当CDRO外拉杆装配工装板流入后，顶升定位机构将CDRO外拉杆装配工装板顶升，通过将顶升定位机构的四根导柱分别插入到CDRO外拉杆装配工装板的4个定位孔内，实现CDRO外拉杆装配工装板精确定位，每个工位处设置一台扫码枪，当CDRO外拉杆装配工装板精确定位后，扫码枪扫描CDRO外拉杆装配工装板上的二维码，识别CDRO外拉杆装配工装板上的产品信息，当本工位执行结束后，将本工位的工艺数据和产品信息补充到工装板的二维码中。
[0005]外拉杆下螺母上线工位包括一号三坐标机械手、外拉杆下螺母托盘、外拉杆下螺母托盘滚筒输送线、托盘定位机构、外拉杆下螺母六方定位机构，外拉杆下螺母托盘通过背负式滚筒AGV运输至外拉杆下螺母托盘滚筒输送线上，在外拉杆螺母托盘滚筒输送线上前行遇阻挡停止，托盘定位机构夹紧，使托盘定位机构的梯形块插入到托盘的梯形槽内，并始终夹紧保持槽口紧密贴合，实现外拉杆下螺母托盘的精确定位，一号三坐标机械手上带有
一号气动夹爪，一号气动夹爪夹取外拉杆下螺母的圆柱面，依次抓取放置到外拉杆下螺母六方定位机构上，外拉杆下螺母六方定位机构夹紧外拉杆下螺母的六方面，实现外拉杆下螺母的完全定位，然后一号三坐标机械手夹取外拉杆下螺母的圆柱面将其放置到CDRO外拉杆装配工装板的定位孔内，CDRO外拉杆装配工装板的定位孔为仿形加工，与外拉杆下螺母外形相同，能够实现外拉杆下螺母的精确定位并防止其转动，最后将外拉杆下螺母的批次信息与CDRO外拉杆装配工装板绑定。
[0006]外拉杆下螺母垫片上线工位包括二号三坐标机械手、外拉杆下螺母垫片托盘、外拉杆下螺母垫片上料杆，人工将外拉杆下螺母垫片套入到外拉杆下螺母垫片上料杆上，二号三坐标机械手上安装真空吸盘，真空吸盘吸取外拉杆下螺母垫片的圆环面，依次抓取放置到CDRO外拉杆装配工装板的定位孔内，然后将外拉杆下螺母垫片的批次信息与CDRO外拉杆装配工装板绑定。
[0007]CDRO下法兰上线工位包括三号三坐标机械手、CDRO下法兰托盘、CDRO下法兰托盘滚筒输送线、托盘定位机构、CDRO下法兰二次定位机构，CDRO下法兰托盘通过背负式滚筒AGV运输至CDRO下法兰托盘滚筒输送线上，在外拉杆螺母托盘滚筒输送线上前行遇阻挡停止，托盘定位机构夹紧，使定位机构的梯形块插入到托盘的梯形槽内，并始终夹紧保持槽口紧密贴合，实现外拉杆螺母托盘的精确定位，三号三坐标机械手通过真空吸盘吸取CDRO下法兰的上表面，抓取放置到CDRO下法兰二次定位机构的定位销上，两端夹紧CDRO下法兰的边缘进行圆周方向角度定位，三号三坐标机械手通过真空吸盘吸取CDRO下法兰并将其放置到CDRO外拉杆装配工装板的定位槽内，然后将CDRO下法兰的批次信息与CDRO外拉杆装配工装板绑定。
[0008]CDRO膜壳装配工位包括一号六轴机器人及夹具、CDRO膜壳托盘、CDRO膜壳托盘滚筒输送线、托盘定位机构、顶升移栽链条机，CDRO膜壳托盘通过背负式滚筒AGV运输至CDRO膜壳托盘滚筒输送线上，在CDRO膜壳托盘滚筒输送线上前行遇阻挡停止，托盘定位机构前推托盘，使定位机构的梯形块插入到托盘的梯形槽内，并始终夹紧保持槽口紧密贴合，实现CDRO膜壳托盘的精确定位，一号六轴机器人上带有二号气动夹爪，二号气动夹爪夹取CDRO膜壳的外圆柱面，依次抓取并将其套到CDRO外拉杆装配工装板上的CDRO下法兰上，最后将CDRO膜壳的批次信息与CDRO外拉杆装配工装板绑定。
[0009]CDRO膜柱插芯装配工位包括二号六轴机器人及夹具、CDRO膜壳夹紧定位导向机构、CDRO膜柱中心拉杆导向机构，CDRO膜壳装配工位的产品流入后，CDRO膜壳夹紧定位导向机构对中夹紧膜壳外圆柱面，CDRO膜壳夹紧定位导向机构的膜柱导向锥面合并与膜壳内圆柱面的正上方，二号六轴机器人抓取已经装配好的CDRO膜柱过滤芯的上法兰的吊环，运行至膜壳的正上方，然后缓慢下降经过CDRO膜壳夹紧定位导向机构的膜柱导向锥面插入到CDRO膜壳内，CDRO膜柱中心拉杆导向机构顶起一根圆锥，穿过CDRO下法兰的圆柱孔进入到CDRO膜壳内，二号六轴机器人带动CDRO膜柱过滤芯继续下降，使CDRO膜柱过滤芯的中心拉杆压到CDRO膜柱中心拉杆导向机构的圆锥上，然后二号六轴机器人继续下压并加力将CDRO膜柱过滤芯的中心拉杆插入到CDRO下法兰的圆柱孔内，最后二号六轴机器人夹具夹紧CDRO上法兰的侧面旋转下压，将CDRO上法兰的密封圈压入到CDRO膜壳内。
[0010]CDRO膜柱外拉杆装配工位包括三号六轴机器人及夹具、CDRO膜柱外拉杆托盘、CDRO膜柱外拉杆托盘滚筒线、CDRO膜柱外拉杆二次定位机构、CDRO上法兰定位机构；CDRO膜
柱外拉杆托盘通过背负式滚筒AGV运输至CDRO膜柱外拉杆托盘滚筒输送线上，在CDRO膜柱外拉杆托盘滚筒输送线上前行遇阻挡停止，托盘定位机构夹紧，使定位机构的梯形块插入到托盘的梯形槽内，并始终夹紧保持槽口紧密贴合，实现CDRO膜柱外拉杆托盘的精确定位；三号六轴机器人上带有上下三个气动夹爪，每个气动夹爪上设置两个V型槽，两个V型槽开口尺寸不同，首先用开口较大的V型槽从CDRO膜柱外拉杆托盘上夹取CDRO膜柱外拉本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种CDRO膜柱外拉杆智能装配生产线，其特征在于：包括循环倍数链输送系统、外拉杆下螺母上线工位、外拉杆下螺母垫片上线工位、CDRO下法兰上线工位、CDRO膜壳装配工位、CDRO膜柱插芯装配工位、CDRO膜柱外拉杆装配工位、外拉杆螺母自动拧紧工位、CDRO膜柱自动贴标工位、CDRO膜柱自动下线工位；所述循环倍数链输送系统包括预装倍速链、总装倍速链、过渡滚筒线、顶升移栽滚筒线、顶升定位机构、CDRO外拉杆装配工装板和扫码枪，CDRO外拉杆装配工装板作为载体在倍速链上移动，带动CDRO膜柱产品在各工位之间流转，CDRO外拉杆装配工装板通过顶升移栽滚筒线和过渡滚筒线在预装倍速链和总装倍速链间来回流转，每个工位处设置一个顶升定位机构，当CDRO外拉杆装配工装板流入后，顶升定位机构将CDRO外拉杆装配工装板顶升，通过将顶升定位机构的四根导柱分别插入到CDRO外拉杆装配工装板的4个定位孔内，每个工位处设置一台扫码枪，当CDRO外拉杆装配工装板精确定位后，扫码枪扫描CDRO外拉杆装配工装板上的二维码，识别CDRO外拉杆装配工装板上的产品信息，当本工位执行结束后，本工位的工艺数据和产品信息补充到工装板的二维码中。2.根据权利要求1所述的一种CDRO膜柱外拉杆智能装配生产线，其特征在于：所述外拉杆下螺母上线工位包括一号三坐标机械手、外拉杆下螺母托盘、外拉杆下螺母托盘滚筒输送线、托盘定位机构、外拉杆下螺母六方定位机构，所述外拉杆下螺母托盘通过背负式滚筒AGV运输至外拉杆下螺母托盘滚筒输送线上，在外拉杆螺母托盘滚筒输送线上前行遇阻挡停止，托盘定位机构夹紧，使托盘定位机构的梯形块插入到托盘的梯形槽内，并始终夹紧保持槽口紧密贴合，所述一号三坐标机械手上带有一号气动夹爪，所述一号气动夹爪夹取外拉杆下螺母的圆柱面，依次抓取放置到外拉杆下螺母六方定位机构上，外拉杆下螺母六方定位机构夹紧外拉杆下螺母的六方面，然后一号三坐标机械手夹取外拉杆下螺母的圆柱面将其放置到CDRO外拉杆装配工装板的定位孔内，所述CDRO外拉杆装配工装板的定位孔为仿形加工，与外拉杆下螺母外形相同，最后将外拉杆下螺母的批次信息与CDRO外拉杆装配工装板绑定。3.根据权利要求1所述的一种CDRO膜柱外拉杆智能装配生产线,其特征在于：所述外拉杆下螺母垫片上线工位包括二号三坐标机械手、外拉杆下螺母垫片托盘、外拉杆下螺母垫片上料杆，人工将外拉杆下螺母垫片套入到外拉杆下螺母垫片上料杆上，所述二号三坐标机械手上安装真空吸盘，所述真空吸盘吸取外拉杆下螺母垫片的圆环面，依次抓取放置到CDRO外拉杆装配工装板的定位孔内，然后将外拉杆下螺母垫片的批次信息与CDRO外拉杆装配工装板绑定。4.根据权利要求1所述的一种CDRO膜柱外拉杆智能装配生产线,其特征在于：所述CDRO下法兰上线工位包括三号三坐标机械手、CDRO下法兰托盘、CDRO下法兰托盘滚筒输送线、托盘定位机构、CDRO下法兰二次定位机构，所述CDRO下法兰托盘通过背负式滚筒AGV运输至CDRO下法兰托盘滚筒输送线上，在外拉杆螺母托盘滚筒输送线上前行遇阻挡停止，托盘定位机构夹紧，使定位机构的梯形块插入到托盘的梯形槽内，并始终夹紧保持槽口紧密贴合，所述三号三坐标机械手通过真空吸盘吸取CDRO下法兰的上表面，抓取放置到CDRO下法兰二次定位机构的定位销上，两端夹紧CDRO下法兰的边缘进行圆周方向角度定位，所述三号三坐标机械手通过真空吸盘吸取CDRO下法兰并将其放置到CDRO外拉杆装配工装板的定位槽内，然后将CDRO下法兰的批次信息与CDRO外拉杆装配工装板绑定。
5.根据权利要求1所述的一种CDRO膜柱外拉杆智能装配生产线,其特征在于：所述CDRO膜壳装配工位包括一号六轴机器人及夹具、CDRO膜壳托盘、CDRO膜壳托盘滚筒输送线、托盘定位机构、顶升移栽链条机，所述CDRO膜壳托盘通过背负式滚筒AGV运输至CDRO膜壳托盘滚筒输送线上，在CDRO膜壳托盘滚筒输送线上前行遇阻挡停止，托盘定位机构前推托盘，使定位机构的梯形块插入到托盘的梯形槽内，并始终夹紧保持槽口紧密贴合，所述一号六轴机器人上带有二号气动夹爪，...

【专利技术属性】
技术研发人员：石涛，殷相龙，官旭然，曾凡文，杨龙，张翠娟，宋邵庆，尚余谦，徐玉伟，孙晓阳，董文杰，闫义涛，张焕礼，苏英明，张朋，李南，程博，
申请(专利权)人：青岛正大合赢智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：