本发明专利技术公开了一种基于导航系统的导盲车辆路径生成方法和装置，该方法包括：通过导航系统，确定从当前位置前往目的地的导航路线；通过摄像头扫描所述导航路线内的区域，识别获取到的图像并进行语义分割，划分所述图像中的可通行区域和不可通行区域；其中所述可通行区域按照安全等级由高到低包括盲道区域、人行道区域和其它道路区域；根据所述导盲车辆的大地坐标与所述导盲车辆在所述图像中的像素坐标之间的关系，建立所述大地坐标与所述图像中的像素坐标之间的转换关系；根据所述转换关系，确定所述图像中安全等级最高区域的边界的大地坐标，根据所述大地坐标在所述安全等级最高区域内确定导盲路径。区域内确定导盲路径。区域内确定导盲路径。
【技术实现步骤摘要】
一种基于导航系统的导盲车辆路径生成方法和装置
[0001]本专利技术涉及导盲
，特别是关于一种基于导航系统的导盲车辆路径生成方法和装置。
技术介绍
[0002]当前，导航系统的发展应用已经非常成熟，人们可以按照导航的指示前往一个从未去过的地方，极大的方便了群众的生活。但是现有的导盲系统无法顺利指引盲人前行。原因在于现有导航系统给出的是导航方向，正常人会自行选择合适的路径前往，而盲人群体由于其特殊性，只有大致路线是无法指引盲人顺利出行的。
[0003]因此，亟待提供一种能够适应盲人出行特点的导航方案。
技术实现思路
[0004]本专利技术的目的在于提供一种基于导航系统的导盲车辆路径生成方法和装置，来克服或至少减轻现有技术的上述缺陷中的至少一个。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供一种基于导航系统的导盲车辆路径生成方法，应用于安装有导航系统的导盲车辆，包括：
[0006]通过所述导航系统，确定从当前位置前往目的地的导航路线；
[0007]通过摄像头扫描所述导航路线内的区域，识别获取到的图像并进行语义分割，划分所述图像中的可通行区域和不可通行区域；其中所述可通行区域按照安全等级由高到低包括盲道区域、人行道区域和其它道路区域；
[0008]根据所述导盲车辆的大地坐标与所述导盲车辆在所述图像中的像素坐标之间的关系，建立所述大地坐标与所述图像中的像素坐标之间的转换关系；
[0009]根据所述转换关系，确定所述图像中安全等级最高区域的边界的大地坐标，根据所述大地坐标在所述安全等级最高区域内确定导盲路径。
[0010]优选的，通过摄像头扫描所述导航路线内的区域之前还包括：调整所述导盲车辆的方向与所述导航路线的方向一致。
[0011]优选的，调整所述导盲车辆的方向与所述导航路线的方向一致包括：
[0012]获取所述导盲车辆的朝向与所述导航路线的方向之间的角度差值，若所述角度差值小于等于预设阈值，则判断所述导盲车辆的朝向与所述导航路线的方向一致；若所述角度差值大于所述预设阈值，则调整所述导盲车辆的朝向至与所述导航路线的方向一致。
[0013]优选的，根据所述大地坐标在所述安全等级最高区域内确定导盲路径包括：
[0014]选取所述安全等级最高区域的中间位置的点，构建所述导盲路径。
[0015]优选的，该方法还包括：
[0016]所述导盲车根据预设配置更新导盲路径，若新导盲路径与原导盲路径相交，则按照所述原导盲路径继续导盲，在交点更换为所述新导盲路径；若所述新导盲路径与所述原导盲路径不相交，则生成连接所述原导盲路径与所述新导盲路径的过渡路径，沿所述过渡
路径到达所述新导盲路径，再沿所述新导盲路径导盲。
[0017]优选的，所述生成连接所述原导盲路径与所述新导盲路径的过渡路径包括：
[0018]生成所述原导盲路径到所述新导盲路径的横向位移作为所述过渡路径。
[0019]优选的，根据预设的纵向距离M、所述原导盲路径到所述新导盲路径的横向距离S和导盲车前进速度V，结合下式计算所述过渡路径：
[0020][0021]y＝Vt
[0022][0023][0024]其中，y表示t时刻所述导盲车的纵向位移，x表示t时刻所述导盲车的横向位移，x的最大值为所述原导盲路径到所述新导盲路径的横向距离S。
[0025]本专利技术实施例还提供一种基于导航系统的导盲车辆路径生成装置，包括：
[0026]导航模块，用于确定从当前位置前往目的地的导航路线；
[0027]扫描模块，用于扫描所述导航路线内的区域，识别获取到的图像并进行语义分割，划分所述图像中的可通行区域和不可通行区域；其中所述可通行区域按照安全等级由高到低包括盲道区域、人行道区域和其它道路区域；
[0028]处理模块，用于根据所述导盲车辆的大地坐标与所述导盲车辆在所述图像中的像素坐标之间的关系，建立所述大地坐标与所述图像中的像素坐标之间的转换关系；根据所述转换关系，确定所述图像中安全等级最高区域的边界的大地坐标，根据所述大地坐标在所述安全等级最高区域内确定导盲路径。
[0029]优选的，所述导航模块还用于：调整所述导盲车辆的方向与所述导航路线的方向一致。
[0030]优选的，所述处理模块还用于：
[0031]根据预设配置更新导盲路径，若新导盲路径与原导盲路径相交，则按照所述原导盲路径继续导盲，在交点更换为所述新导盲路径；若所述新导盲路径与所述原导盲路径不相交，则生成连接所述原导盲路径与所述新导盲路径的过渡路径，沿所述过渡路径到达所述新导盲路径，再沿所述新导盲路径导盲。
[0032]本专利技术实施例由于采取以上技术方案，其具有以下优点：
[0033]通过导航系统得到从当前位置前往目的地的导航路线后，进一步通过扫描导航路线内的区域，划分可通行区域和不可通行区域，并在可通行区域内安全等级最高区域内确定导盲路径，从而能够指引盲人顺利出行。
附图说明
[0034]图1为本专利技术实施例提供的一种基于导航系统的导盲车辆路径生成方法的流程示意图。
[0035]图2为本专利技术实施例提供的基于导航系统的导盲车辆路径生成方法的应用环境示意图。
[0036]图3示出本专利技术实施例中通过导盲车上的导航系统确定的从当前位置前往目的地的导航路线。
[0037]图4示出本专利技术实施例中导盲车扫描的区域和语音分割的结果。
[0038]图5示出本专利技术实施例中导盲车避障场景示意图。
[0039]图6示出本专利技术实施例中路口对应的语义分割图。
[0040]图7示出本专利技术实施例中转向对应的语义分割图。
[0041]图8示出本专利技术实施例提供的基于导航系统的导盲车辆路径生成装置的结构示意图。
具体实施方式
[0042]在附图中，使用相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面结合附图对本专利技术的实施例进行详细说明。
[0043]在本专利技术的描述中，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术保护范围的限制。
[0044]在不冲突的情况下，本专利技术各实施例及各实施方式中的技术特征可以相互组合，并不局限于该技术特征所在的实施例或实施方式中。
[0045]下面结合附图以及具体实施例对本专利技术做进一步的说明，需要指出的是，下面仅以一种最优化的技术方案对本专利技术的技术方案以及设计原理进行详细阐述，但本专利技术的保护范围并不仅限于此。
[0046]本文涉及下列术语，为便于理解，对其含义说明如下。本领域技术人员应当理解，下列术语也可能有其它名称，但在不脱离其含义的情形下，其它任何名称都应当被认为与本文本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于导航系统的导盲车辆路径生成方法，应用于安装有导航系统的导盲车辆，其特征在于，包括：通过所述导航系统，确定从当前位置前往目的地的导航路线；通过摄像头扫描所述导航路线内的区域，识别获取到的图像并进行语义分割，划分所述图像中的可通行区域和不可通行区域；其中所述可通行区域按照安全等级由高到低包括盲道区域、人行道区域和其它道路区域；根据所述导盲车辆的大地坐标与所述导盲车辆在所述图像中的像素坐标之间的关系，建立所述大地坐标与所述图像中的像素坐标之间的转换关系；根据所述转换关系，确定所述图像中安全等级最高区域的边界的大地坐标，根据所述大地坐标在所述安全等级最高区域内确定导盲路径。2.如权利要求1所述的导盲车辆路径生成方法，其特征在于，通过摄像头扫描所述导航路线内的区域之前还包括：调整所述导盲车辆的方向与所述导航路线的方向一致。3.如权利要求2所述的导盲车辆路径生成方法，其特征在于，调整所述导盲车辆的方向与所述导航路线的方向一致包括：获取所述导盲车辆的朝向与所述导航路线的方向之间的角度差值，若所述角度差值小于等于预设阈值，则判断所述导盲车辆的朝向与所述导航路线的方向一致；若所述角度差值大于所述预设阈值，则调整所述导盲车辆的朝向至与所述导航路线的方向一致。4.如权利要求1所述的导盲车辆路径生成方法，其特征在于，根据所述大地坐标在所述安全等级最高区域内确定导盲路径包括：选取所述安全等级最高区域的中间位置的点，构建所述导盲路径。5.如权利要求1
‑
4中任一项所述的导盲车辆路径生成方法，其特征在于，还包括：所述导盲车根据预设配置更新导盲路径，若新导盲路径与原导盲路径相交，则按照所述原导盲路径继续导盲，在交点更换为所述新导盲路径；若所述新导盲路径与所述原导盲路径不相交，则生成连接所述原导盲路径与所述新导盲路径的过渡路径，沿所述过渡路径到达所述新...
【专利技术属性】
技术研发人员：王更泽，王毅，贾立东，
申请(专利权)人：紫清智行科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。