一种基于相机的自动泊车终点相对坐标的测量方法及系统技术方案

本发明专利技术涉及一种基于相机的自动泊车终点相对坐标的测量方法及系统，其方法包括：在待泊车位的不同侧上确定多个标记点，并测量其中任意两个标记点之间的距离；获取相机在泊车起点和终点拍摄的图片；根据拍摄到的图片中的所述多个标记点及其距离，确定泊车终点以及拍摄到的多个标记点分别在泊车起点时待泊车辆的世界坐标系中的坐标值。本发明专利技术利用相机自带标定的特点，减少了传感器标定的重复作业，在无定位真值测量的传感器或者其定位精度低的场景下，也能高效快捷的进行定位真值测量工作，减少了人工测量的工作量，提高了工作效率。提高了工作效率。提高了工作效率。

【技术实现步骤摘要】
一种基于相机的自动泊车终点相对坐标的测量方法及系统


[0001]本专利技术属于自动驾驶与测量领域，具体涉及基于相机的自动泊车终点相对坐标的测量方法及系统。

技术介绍

[0002]自动泊车的定位真值(又称为运动轨迹)通常会通过加装定位传感器(IMU，高精度GPS等)测量或者通过人工测量的方式进行测量，由于高精度GPS、IMU定位设备在地下停车场或者障碍物遮挡时定位的精度会大幅下降，且自动泊车的应用场景下，车辆泊车开始到泊车完成只会在较小一块区域内移动，高精度GPS和IMU在这种场景下的定位误差也会比较差。而人工测量泊车终点时车辆的坐标真值的方式，虽然精度比较高，但是效率低，会极大的限制定位真值测量和定位精度调试的效率。
[0003]AVM(Around View Monitor，全景监控影像系统)通过多个超大广角鱼眼镜头拍摄图像，然后经过数据处理对拍摄图像进行畸变矫正以及拼接，形成周围影象。

技术实现思路

[0004]为解决地下停车场或者障碍物遮挡等场景下，使用IMU或者高精度GPS进行泊车定位时真值不准的问题，在本专利技术的第一方面提供了一种基于相机的自动泊车终点相对坐标的测量方法，包括：在待泊车位的不同侧上确定多个标记点，并测量其中任意两个标记点之间的距离；获取相机在泊车起点和终点拍摄的图片；根据拍摄到的图片中的所述多个标记点及其距离，确定泊车终点以及拍摄到的多个标记点分别在泊车起点时待泊车辆的世界坐标系中的坐标值。
[0005]在本专利技术的一些实施例中，所述在待泊车位的不同侧上确定多个标记点，并测量其中任意两个标记点之间的距离包括：在待泊车位的左侧或右侧中的一侧确定至少两个标记点，在对应的另一侧确定一个标记点；测量上述多个标记点中任意两个标记点之间的距离。
[0006]在本专利技术的一些实施例中，所述获取相机在泊车起点和终点拍摄的图片包括如下步骤：利用相机在泊车起点和终点分别拍摄包含所述多个标记点的图片；其中起点拍摄的图片与终点拍摄的图片中，至少包括一个相同的标记点。
[0007]在本专利技术的一些实施例中，所述根据拍摄到的图片中的所述多个标记点及其距离，确定泊车终点以及拍摄到的多个标记点分别在泊车起点时待泊车辆的世界坐标系中的坐标值包括如下步骤：
[0008]分别获取待泊车辆在起点和终点时，所述多个标记点在其环视坐标系中的坐标；根据所述多个标记点的几何关系及其距离确定相对坐标变换；根据所述多个标记点在终点时待泊车辆的环视坐标系中的坐标值，以及相对坐标变换，确定待泊车辆在待泊车辆起点的世界坐标系中的坐标值。
[0009]进一步的，所述根据所述多个标记点的几何关系及其距离确定相对坐标变换包括
如下步骤：
[0010]根据所述多个标记点的几何关系及其距离，确定待泊车辆在终点时相对于起点的航向角；确定多个标记点在拍摄到的图片中出现的共同标记点；根据所述航向角，以及所述共同标记点分别在待泊车辆起点和终点的环视坐标系中的坐标，确定相对坐标变换。
[0011]在上述实施例中，所述获取相机在泊车起点和终点拍摄的图片包括如下步骤：利用环视相机或多个相机在泊车起点和终点拍摄多张包含多个标记点的图片；将多张包含多个标记点的图片进行融合。
[0012]本专利技术的第二方面，提供了一种基于相机的自动泊车终点相对坐标测量系统，包括标记模块、获取模块、确定模块，
[0013]所述标记模块，用于在待泊车位的不同侧上确定多个标记点，并测量其中任意两个标记点之间的距离；所述获取模块，用于获取相机在泊车起点和终点拍摄的图片；所述确定模块，用于根据拍摄到的图片中的所述多个标记点及其距离，确定泊车终点以及拍摄到的多个标记点分别在泊车起点时待泊车辆的世界坐标系中的坐标值。
[0014]进一步的，所述确定模块包括标记模块、获取模块、确定模块，所述标记模块，用于在待泊车位的不同侧上确定多个标记点，并测量其中任意两个标记点之间的距离；所述获取模块，用于获取相机在泊车起点和终点拍摄的图片；所述确定模块，用于根据拍摄到的图片中的所述多个标记点及其距离，确定泊车终点以及拍摄到的多个标记点分别在泊车起点时待泊车辆的世界坐标系中的坐标值。
[0015]本专利技术的第三方面，提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本专利技术第一方面提供的基于相机的自动泊车终点相对坐标的测量方法。
[0016]本专利技术的第四方面，提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现本专利技术第一方面提供的基于相机的自动泊车终点相对坐标的测量方法。
[0017]本专利技术的有益效果是：
[0018]1.本专利技术充分利用了泊车系统自带的传感器(例如环视相机)，减少了传感器本身标定的重复作业(不必引入新的传感器，环视相机的内外参标定在感知模块调试时就已经标定好了，不需要再次标定，不会引入额外的工作量)；
[0019]2.在无定位真值测量的传感器(高精度GPS、IMU)或者其定位精度低的场景下，也能高效快捷的进行定位真值测量工作，减少了人工测量的工作量，提高了工作效率。
附图说明
[0020]图1为本专利技术的一些实施中的基于相机的自动泊车终点相对坐标的测量方法的基本流程示意图；
[0021]图2为本专利技术的一些实施中的基于相机的自动泊车终点相对坐标的测量方法的几何关系示意图；
[0022]图3为本专利技术的一些实施中的利用相机和标记点确定航向角步骤中的待泊车辆与标记点的几何关系示意图；
[0023]图4为本专利技术的一些实施中的坐标转换步骤中的待泊车辆与标记点的几何关系示意图；
[0024]图5为本专利技术的一些实施中的基于相机的自动泊车终点相对坐标的测量系统的结构示意图；
[0025]图6为本专利技术的一些实施中的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0026]以下结合附图对本专利技术的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本专利技术，并非用于限定本专利技术的范围。
[0027]参考图1与图2，在本专利技术的第一方面，提供了一种基于相机的自动泊车终点相对坐标的测量方法，包括：S100.在待泊车位的不同侧上确定多个标记点，并测量其中任意两个标记点之间的距离；S200.获取相机在泊车起点和终点拍摄的图片；S300.根据拍摄到的图片中的所述多个标记点及其距离，确定泊车终点以及拍摄到的多个标记点分别在泊车起点时待泊车辆的世界坐标系中的坐标值。
[0028]参考图2，在本专利技术的一些实施例的步骤S100中，所述在待泊车位的不同侧上确定多个标记点，并测量其中任意两个标记点之间的距离包括：在待泊车位的左侧或右侧中的一侧确定至少两个标记点，在对应的另一侧确定一个标记点；测量上述多个标记点中任意两个标记点之间的距离。
[0029]示意性地，待泊车辆(图中以共边的矩形和三角形的组合图形表示)的起点位于世界坐标系XOY的原点附近，待泊车本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于相机的自动泊车终点相对坐标的测量方法，其特征在于，包括：在待泊车位的不同侧上确定多个标记点，并测量其中任意两个标记点之间的距离；获取相机在泊车起点和终点拍摄的图片；根据拍摄到的图片中的所述多个标记点及其距离，确定泊车终点以及拍摄到的多个标记点分别在泊车起点时待泊车辆的世界坐标系中的坐标值。2.根据权利要求1所述的基于相机的自动泊车终点相对坐标的测量方法，其特征在于，所述在待泊车位的不同侧上确定多个标记点，并测量其中任意两个标记点之间的距离包括：在待泊车位的左侧或右侧中的一侧确定至少两个标记点，在对应的另一侧确定一个标记点；测量上述多个标记点中任意两个标记点之间的距离。3.根据权利要求1所述的基于相机的自动泊车终点相对坐标的测量方法，其特征在于，所述获取相机在泊车起点和终点拍摄的图片包括如下步骤：利用相机在泊车起点和终点分别拍摄包含所述多个标记点的图片；其中起点拍摄的图片与终点拍摄的图片中，至少包括一个相同的标记点。4.根据权利要求1所述的基于相机的自动泊车终点相对坐标的测量方法，其特征在于，所述根据拍摄到的图片中的所述多个标记点及其距离，确定泊车终点以及拍摄到的多个标记点分别在泊车起点时待泊车辆的世界坐标系中的坐标值包括如下步骤：分别获取待泊车辆在起点和终点时，所述多个标记点在其环视坐标系中的坐标；根据所述多个标记点的几何关系及其距离确定相对坐标变换；根据所述多个标记点在终点时待泊车辆的环视坐标系中的坐标值，以及相对坐标变换，确定待泊车辆在待泊车辆起点的世界坐标系中的坐标值。5.根据权利要求4所述的基于相机的自动泊车终点相对坐标的测量方法，其特征在于，所述根据所述多个标记点的几何关系及其距离确定相对坐标变换包括如下步骤：根据所述多个标记点的几何关系及其距离，确定待泊车辆在终点时相对于起点的航向角；确定多个标记点在拍摄到的图片中出现的共同标记点；根据所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：程德心，李诒雯，雷星，张佳琦，
申请(专利权)人：武汉光庭信息技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：