车辆控制系统的评估技术方案

本发明专利技术涉及车辆控制系统的评估。本发明专利技术涉及一种由车辆(2)的轨迹监测系统(1)执行来对车辆的先进驾驶辅助系统(ADAS)或自动驾驶(AD)系统的车辆控制系统(211)进行评估的方法。该轨迹监测系统根据参考系(3)来确定(1001)适用于在预定时间段(T)期间由车辆控制系统执行的规划车辆轨迹(4)。此外，该轨迹监测系统在该时间段开始和/或完成之后，根据该参考系来确定(1002)在该时间段期间该车辆的实际车辆轨迹(5)；而且，该轨迹监测系统确定(1003)指示实际车辆轨迹与规划车辆轨迹之间的偏差的精度偏差度量(7)。该轨迹监测系统还传送(1004)指示精度偏差度量的确认数据(8)。传送(1004)指示精度偏差度量的确认数据(8)。传送(1004)指示精度偏差度量的确认数据(8)。

【技术实现步骤摘要】
车辆控制系统的评估


[0001]本专利技术涉及车辆的先进驾驶辅助系统(ADAS)或自动驾驶(AD)系统的车辆控制系统的评估。

技术介绍

[0002]越来越多的现代车辆具有先进驾驶辅助系统(ADAS)，以提高车辆安全性和更普遍地为道路安全性。ADAS，其例如可以由自适应巡航控制ACC、防撞系统、前方碰撞警示等代表，是可以在驾驶时辅助车辆驾驶员的电子系统。为了如期地起作用，ADAS可以依靠来自多种数据源的输入，比如激光雷达、雷达、超声波、相机、自动成像、图像处理、计算机视觉和/或车载网络。
[0003]而且，在不远的将来，自动或自主驾驶系统(AD)系统将会在更大程度上进入现代车辆。AD系统是可以定义为系统的各种部件的复杂结合，其中，车辆的感知、决策和运行由电子和机械而非人类驾驶员来执行，并且将自动化引入道路交通。这包括对车辆、目的地以及环境认知的处理。当自动化系统控制车辆时，其允许人类操作者将所有的职责留给系统。AD系统通常结合各种传感器来感知车辆的环境，比如雷达、激光雷达、声呐、相机、导航和/或定位系统(例如GNSS，比如GPS)、里程表和/或惯性测量单元，先进控制系统可以基于其解释传感器信息以识别适当的导航路径以及障碍物和/或相关标志。
[0004]然而，如上所述ADAS和/或AD必然要求以高集成度运行，以为车辆用户以及其他交通参与者提供足够低的风险。确保风险足够低可能需要大量的数据来进行统计证明，并且根据示例将需要花费大约一百辆车辆连续行驶五个世纪来取得。在将ADAS/或AD系统投放到公共道路上之前，有几种使其风险最小化的方法。然而，在此之上，通常相信一旦在公共道路上就应当监测ADAS和/或AD系统来探知所述ADAS和/或AD系统的安全性和/或性能和/或对其进行验证。

技术实现思路

[0005]因此，本文的实施例的目的在于提供一种用于以改进的和/或替代的方式使得能够在ADAS或AD系统正在运行时(例如在公共道路上)评估ADAS或AD系统的车辆控制系统的方法。
[0006]可以通过本文公开的主题来实现上述目的。在所附的权利要求书、下面的描述和附图中阐述了实施例。
[0007]所公开的主题涉及一种由车辆的轨迹监测系统执行来对车辆的先进驾驶辅助系统(ADAS)或自动驾驶(AD)系统的车辆控制系统进行评估的方法。该轨迹监测系统根据参考系来确定适用于在预定时间段期间由车辆控制系统执行的规划车辆轨迹。该轨迹监测系统还在该时间段开始和/或完成之后，根据该参考系来确定在该时间段期间该车辆的实际车辆轨迹。而且，该轨迹监测系统确定指示实际车辆轨迹与规划车辆轨迹之间的偏差的精度偏差度量。此外，该轨迹监测系统传送指示精度偏差度量的确认数据。
[0008]所公开的主题还涉及一种车辆的轨迹监测系，其用于对车辆的先进驾驶辅助系统(ADAS)或自动驾驶(AD)系统的车辆控制系统进行评估。该轨迹监测系统包括规划轨迹确定单元，其用于(和/或适用于)根据参考系来确定适用于在预定时间段期间由车辆控制系统执行的规划车辆轨迹。此外，该轨迹监测系统包括实际轨迹确定单元，其用于(和/或适用于)在该时间段开始和/或完成之后，根据该参考系来确定在该时间段期间该车辆的实际车辆轨迹。而且，该轨迹监测系统包括偏差确定单元，其用于(和/或适用于)确定指示实际车辆轨迹与规划车辆轨迹之间的偏差的精度偏差度量。该轨迹监测系统还包括确认传送单元，其用于(和/或适用于)传送指示精度偏差度量的确认数据。
[0009]此外，所公开的主题涉及一种车辆，其本文所述的轨迹监测系统。
[0010]而且，所公开的主题涉及一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括含有计算机程序代码装置的计算机程序，该计算机程序代码装置布置为使得计算机或处理器执行本文所述的轨迹监测系统的步骤，该计算机程序存储在计算机可读介质或载波上。
[0011]所公开的主题还涉及一种具有其上存储的所述计算机程序产品的非易失性计算机可读存储介质。
[0012]由此，引入了一种方法，根据该方法，可以在ADAS或AD系统运行时针对性能、安全和/或验证来监测车辆的ADAS或AD系统的车辆控制致动。也就是说，由于根据参考系确定了适用于在预定时间段期间由车辆控制系统执行的规划车辆轨迹，所以将即将到来的预期车辆轨迹映射到适用于车辆和/或预期车辆轨迹的参考系，比如坐标系和/或数字地图。而且，也就是说，由于在时间段开始和/或完成之后根据参考系确定了时间段期间车辆的实际车辆轨迹，除了已经映射的规划车辆轨迹之外，还将发生的车辆轨迹映射到参考系。此外，也就是说，由于确定了指示实际车辆轨迹与规划车辆轨迹之间的偏差的精度偏差度量，因此根据参考系识别出真实车辆轨迹与预期车辆轨迹之间的一个或多个差异，其例如可能由对道路几何形状的错误估计(比如由于坑洞和/或倾斜)导致，和/或由车辆控制系统的内部错误(例如控制回路中的内部错误)导致。此外，也就是说，由于传送了指示精度偏差度量的确认数据，所以从轨迹监测系统传送了与所确定的精度偏差度量有关的数据。相应地，轨迹监测系统引起对规划车辆轨迹与实际车辆轨迹之间的差异的注意，因为指示该差异的数据可以传送到车辆搭载或外接的相关系统和/或实体。
[0013]因此，提供了一种用于以改进的和/或替代的方式使得能够在ADAS或AD系统正在运行时(例如在公共道路上)评估ADAS或AD系统的方法。
[0014]下面将更详细地讨论上述方法的技术特征和相应优点。
附图说明
[0015]从以下详细描述和附图将容易理解包括特定特征和优点的非限制性实施例的各个方面，在附图中：
[0016]图1示出根据本专利技术的实施例的车辆的示例性轨迹监测系统的示意图；
[0017]图2是示出根据本专利技术的实施例的示例性轨迹监测系统的示意性框图；和
[0018]图3是示出根据本专利技术的实施例的由轨迹监测系统执行的示例性方法的流程图。
具体实施方式
[0019]现在将在下文中参考附图更全面地描述本专利技术的非限制性实施例，在附图中示出了本专利技术的当前优选实施例。然而，本专利技术可以以许多不同的形式呈现，而不应被解释为限于本文阐述的实施例。相同的附图标记始终指代相同的元件。图中一些方框的虚线表示这些单元或动作是可选的而非强制的。
[0020]在下文中，根据本文中涉及对车辆的ADAS或AD系统的车辆控制系统的评估的实施例，将公开一种方法，根据该方法，当ADAS或AD系统正在运行时，可以针对性能、安全和/或验证来监测ADAS或AD系统的车辆控制致动。
[0021]现在参考附图，在图1中示出了根据本专利技术的实施例的车辆2的示例性轨迹监测系统1的示意图，而在图2中示出了根据本专利技术的实施例的示例性轨迹监测系统1的示意性框图。轨迹监测系统1适用于对车辆2的先进驾驶辅助系统(ADAS)或自动驾驶(AD)系统21的车辆控制系统211进行评估。轨迹监测系统1可以可选地包括在ADAS或AD系统21中，和/或设置为与ADAS或AD系统21相关联和/或连接。
[0022]本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种由车辆(2)的轨迹监测系统(1)执行来对所述车辆(2)的先进驾驶辅助系统(ADAS)或自动驾驶(AD)系统(21)的车辆控制系统(211)进行评估的方法，所述方法包括：根据参考系(3)来确定(1001)适用于在预定时间段(T)期间由所述车辆控制系统(211)执行的规划车辆轨迹(4)；在所述时间段(T)开始和/或完成之后，根据所述参考系(3)来确定(1002)在所述时间段(T)期间所述车辆(2)的实际车辆轨迹(5)；确定(1003)指示所述实际车辆轨迹(5)与所述规划车辆轨迹(4)之间的偏差的精度偏差度量(7)；和传送(1004)指示所述精度偏差度量(7)的确认数据(8)。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定(1003)精度偏差度量(7)的步骤是基于所述实际车辆轨迹(5)在至少第一时间点(t1)的至少第一实际车辆位置(51)与所述规划车辆轨迹(4)在所述至少第一时间点(t1)的至少第一规划车辆位置(41)的比较。3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述传送(1004)确认数据(8)的步骤包括当所述精度偏差度量(7)的至少一部分满足偏差超过标准时传送所述确认数据(8)。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述传送(1004)确认数据(8)的步骤包括：将所述确认数据(8)发送到远程实体(9)，所述确认数据(8)包括反映所述规划车辆轨迹(4)和/或所述实际车辆轨迹(5)的数据；和/或将所述确认数据(8)发送到适用于控制所述ADAS或AD系统(21)的车载AD/ADAS控制系统(22)，所述确认数据(8)包括至少部分地禁用所述ADAS或AD系统(21)的指示。5.根据权利要求3或4所述的方法，还包括：当所述精度偏差度量(7)的至少一部分满另外的偏差超过标准时，传送(1005)另外的确认数据(80)，所述偏差超过标准不同于所述另外的偏差超过标准。6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述传送(1005)另外的确认数据(80)的步骤包括：将所述另外的确认数据(80)发送到远程实体(9)，所述另外的确认数据(80)包括反映所述规划车辆轨迹(4)和/或所述实际车辆轨迹(5)的数据；和/或将所述另外的确认数据(80)发送到适用于控制所述ADAS或AD系统(21)的车载AD/ADAS控制系统(22)，所述另外的确认数据(80)包括至少部分地禁用所述ADAS或AD系统(21)的指示。7.一种车辆(2)的轨迹监测系统(1)，其用于对所述车辆(2)的先进驾驶辅助系统(ADAS)或自动驾驶(AD)系统(21)的车辆控制系统(211)进行评估，所述轨迹监测系统(1)包括：规划轨迹确定单元(101)，其用于根据参考系(3)来确定(1001)适用于在预定时间段(T)期间由所述车辆控制系统(211)执行的规划车辆轨迹(4)；实际轨迹确...

【专利技术属性】
技术研发人员：马格努斯，
申请(专利权)人：哲内提公司，
类型：发明
国别省市：