一种机器人关节及机器人制造技术

本实用新型专利技术提供一种机器人关节及机器人，该机器人关节包括输出法兰及阻尼组件，阻尼组件包括编码器及阻尼结构，阻尼结构包括转轴、静摩擦片、动摩擦片和锁紧螺母，转轴与输出法兰可转动设置，静摩擦片的两端固定于编码器上，动摩擦片设于定摩擦片远离编码器的一侧、且贴靠定摩擦片设置，当锁紧螺母锁紧时，动摩擦片压紧静摩擦片以使机器人关节产生关节阻尼。本实用新型专利技术通过设置输出法兰和阻尼组件，使得机器人关节能够产生关节阻尼，进而避免因各关节由于没有动力源和支撑，操作杆会塌陷和坠落的现象，具有平衡关节阻力矩，保证关节力矩平衡的作用，还使得操作杆之间能够通过编码器进行控制，克服了各关节的运动不确定性，提升控制精度。升控制精度。升控制精度。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人关节及机器人


[0001]本技术涉及机器人
，特别涉及一种机器人关节及机器人。

技术介绍

[0002]随着人们生活水平的提高和科技的飞速发展，机器人已经逐渐进入到人们的生活中。
[0003]目前，在机器人主从臂领域中，传统的主从臂中的主动操作杆是无源动力件，在没有人手或者支架支撑的情况下，主动臂操作杆各关节由于没有动力源和支撑，操作杆会塌陷和坠落，给操控精度和操作的安全性造成了很大困难，并且各关节存在运动不确定性，造成控制精度差的问题。

技术实现思路

[0004]基于此，本技术的目的是提供一种机器人关节及机器人，用于解决现有技术中，主动臂操作杆各关节由于没有动力源和支撑，操作杆会塌陷和坠落，给操控精度和操作的安全性造成了很大困难，并且各关节存在运动不确定性，造成控制精度差的问题。
[0005]本技术提出一种机器人关节，包括输出法兰以及横向贯穿连接所述输出法兰的阻尼组件，所述阻尼组件包括编码器以及连接所述输出法兰和所述编码器的阻尼结构，所述阻尼结构包括转轴以及设于所述转轴上的静摩擦片、动摩擦片和锁紧螺母，所述转轴与所述输出法兰可转动设置，所述静摩擦片的两端固定于所述编码器上，所述动摩擦片设于所述定摩擦片远离所述编码器的一侧、且贴靠所述定摩擦片设置，当所述锁紧螺母锁紧时，所述动摩擦片压紧所述静摩擦片以使所述机器人关节产生关节阻尼。
[0006]另外，根据本技术上述提供的一种机器人关节，还可以具有如下附加的技术特征：
[0007]进一步的，在所述锁紧螺母与所述动摩擦片之间还设有碟簧片，当所述锁紧螺母锁紧时，所述碟簧片发生弹性形变，以使所述机器人关节保持关节阻尼力。
[0008]进一步的，所述输出法兰包括相对设置的上法兰和下法兰，所述转轴穿过所述下法兰固定于所述上法兰上，且所述转轴的一端与所述上法兰可转动设置，所述转轴的另一端与所述下法兰可转动设置。
[0009]进一步的，所述阻尼结构还包括第一固定件及第二固定件，所述第一固定件设于所述下法兰与所述转轴的连接处，且所述第一固定件用于固定所述转轴与所述下法兰，所述第二固定件设于所述上法兰的外侧，且所述第二固定件用于固定所述转轴与所述上法兰。
[0010]进一步的，所述编码器朝向所述下法兰的方向设有多个连接件，所述连接件贯穿所述下法兰固定于所述静摩擦片上。
[0011]进一步的，所述连接件上均设有卡槽，所述静摩擦片通过所述卡槽与所述连接件固定连接。
[0012]进一步的，所述连接件上还设有固定片，所述固定片设于所述静摩擦片与所述下法兰之间，且所述固定片用于固定所述连接件。
[0013]本技术还提出一种机器人，包括机器人关节，所述机器人关节为上述的机器人关节。
[0014]与现有技术相比，本技术的有益效果是：通过设置输出法兰和阻尼组件，使得机器人关节能够产生关节阻尼，进而避免因各关节由于没有动力源和支撑，操作杆会塌陷和坠落的现象；具体的，编码器与阻尼结构的设置，一方面使得机器人关节内部产生关节阻尼，可以起到平衡关节阻力矩，保证关节力矩平衡的作用，另一方面使得操作杆之间能够通过编码器进行控制，克服了各关节的运动不确定性，提升控制精度。
附图说明
[0015]图1为本技术第一实施例中机器人关节的整体结构图；
[0016]图2为本技术第一实施例中机器人关节的剖视图；
[0017]图3为本技术第一实施例中编码器与阻尼结构的配合示意图；
[0018]主要元件符号说明：
[0019]编码器100转轴410下法兰200静摩擦片420上法兰300动摩擦片430阻尼结构400锁紧螺母440下操作杆500碟簧片450上操作杆600第一固定件460连接件110第二固定件470固定片120
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[0020]如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本技术。
具体实施方式
[0021]为了便于理解本技术，下面将参照相关附图对本技术进行更全面的描述。附图中给出了本技术的若干实施例。但是，本技术可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本技术的公开内容更加透彻全面。
[0022]需要说明的是，当元件被称为“固设于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。
[0023]除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本技术。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
[0024]请参阅图1至图3，所示为本技术第一实施例中的机器人关节，包括输出法兰
以及横向贯穿连接所述输出法兰的阻尼组件，所述阻尼组件包括编码器100以及连接所述输出法兰和所述编码器100的阻尼结构400，所述阻尼结构400包括转轴410以及设于所述转轴410上的静摩擦片420、动摩擦片430和锁紧螺母440，所述转轴410与所述输出法兰可转动设置，所述静摩擦片420的两端固定于所述编码器100上，所述动摩擦片430设于所述定摩擦片远离所述编码器100的一侧、且贴靠所述定摩擦片设置，当所述锁紧螺母440锁紧时，所述动摩擦片430压紧所述静摩擦片420以使所述机器人关节产生关节阻尼。
[0025]可以理解的，通过设置输出法兰和阻尼组件，使得机器人关节能够产生关节阻尼，进而避免因各关节由于没有动力源和支撑，操作杆会塌陷和坠落的现象；编码器100与阻尼结构400的设置，一方面使得机器人关节内部产生关节阻尼，可以起到平衡关节阻力矩，保证关节力矩平衡的作用，另一方面使得操作杆之间能够通过编码器100进行控制，克服了各关节的运动不确定性，提升控制精度。
[0026]进一步的，在所述锁紧螺母440与所述动摩擦片430之间还设有碟簧片450，当所述锁紧螺母440锁紧时，所述碟簧片450发生弹性形变，以使所述机器人关节保持关节阻尼力。
[0027]可以理解的，碟簧片450的设置，是为了防止在使用一段时间后，机器人主动杆摩擦阻尼机构的摩擦力会减小的情况，当锁紧螺母440锁紧时，碟簧片450会产生内弹力，保证持续的压力存在，进而保持关节阻尼力持续存在。
[0028]具体的，所述输出法兰包括相对设置的上法兰300和下法兰200，所述转轴410穿过所述下法兰200固定于所述上法兰300上，且所述转轴410的一端与所述上法兰300可转动设置，所述转轴410的另一端与所述下法兰200可转动设置，下法兰200固定于下操作杆500上，上法兰300固定于上操作杆600上，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人关节，其特征在于，包括输出法兰以及横向贯穿连接所述输出法兰的阻尼组件，所述阻尼组件包括编码器以及连接所述输出法兰和所述编码器的阻尼结构，所述阻尼结构包括转轴以及设于所述转轴上的静摩擦片、动摩擦片和锁紧螺母，所述转轴与所述输出法兰可转动设置，所述静摩擦片的两端固定于所述编码器上，所述动摩擦片设于所述静摩擦片远离所述编码器的一侧、且贴靠所述静摩擦片设置，当所述锁紧螺母锁紧时，所述动摩擦片压紧所述静摩擦片以使所述机器人关节产生关节阻尼。2.根据权利要求1所述的机器人关节，其特征在于，在所述锁紧螺母与所述动摩擦片之间还设有碟簧片，当所述锁紧螺母锁紧时，所述碟簧片发生弹性形变，以使所述机器人关节保持关节阻尼力。3.根据权利要求1所述的机器人关节，其特征在于，所述输出法兰包括相对设置的上法兰和下法兰，所述转轴穿过所述下法兰固定于所述上法兰上，且所述转轴的一端与所述上法兰可转动设置，所述转轴的另一端...

【专利技术属性】
技术研发人员：聂志华，曹燕杰，
申请(专利权)人：江西省智能产业技术创新研究院，
类型：新型
国别省市：