一种送餐机器人制造技术

本实用新型专利技术属于机器人技术领域，公开了一种送餐机器人，其包括支撑杆、摄像头及多个托盘，在支撑杆的顶部弯曲形成头部；多个托盘沿着支撑杆竖向相互间隔设置，托盘与头部位于支撑杆的同侧，托盘包括盛物部；每个托盘的盛物部的正上方或者侧上方对应设置有至少一个摄像头，托盘对应的至少一个摄像头能够拍摄到托盘的盛物部的全部，位于最顶层的托盘对应的至少一个摄像头安装于头部且投影位于托盘的中心点与支撑杆之间，并且该摄像头的安装部位与托盘所在的平面之间具有在预设角度范围内的夹角。本实用新型专利技术提供的送餐机器人，摄像头拍摄到托盘的盛物部的全部，保证能够判定托盘上任意的餐盘是否被取走，提高检测的准确度，避免机器人操作失误。免机器人操作失误。免机器人操作失误。

【技术实现步骤摘要】
一种送餐机器人


[0001]本技术属于机器人
，尤其涉及一种送餐机器人。

技术介绍

[0002]随着智能化技术的发展，现在的餐厅服务行业，尤其是酒店等餐厅服务行业较多采用机器人送餐，送餐机器人能够按照设定路线将餐饮送至顾客手中。
[0003]目前，现有的送餐机器人采用红外线检测装置检测托盘上是否有餐盘，用于判定顾客是否已将餐盘取走，以确定是否需要执行下一个步骤。如图1和图2所示，托盘1上放置有餐盘10，图中的虚线为红外线经过的线路，图1中的红外线经过餐盘10，能够检测到该餐盘10，而图2中的两个餐盘10分别位于托盘1的两侧，红外线不经过该区域，即位于托盘两侧的餐盘10很难被检测到，因此，容易造成检测不准确，导致操作失误的情况发生，对顾客造成不良的用餐体验。
[0004]因此，亟需一种送餐机器人解决上述技术问题。

技术实现思路

[0005]本技术的目的在于提出一种送餐机器人，用于增大对餐盘的检测范围，以提高检测的准确度，避免机器人发生操作失误的情况。
[0006]为达此目的，本技术采用以下技术方案：
[0007]一种送餐机器人，包括：
[0008]支撑杆，在所述支撑杆的顶部弯曲形成头部；
[0009]多个托盘，沿着所述支撑杆竖向相互间隔设置，所述托盘与所述头部位于所述支撑杆的同侧，所述托盘包括盛物部；
[0010]摄像头，每个所述托盘的所述盛物部的正上方或者侧上方对应设置有至少一个所述摄像头，所述托盘对应的至少一个所述摄像头能够拍摄到所述托盘的所述盛物部的全部，位于最顶层的所述托盘对应的至少一个所述摄像头安装于所述头部且投影位于所述托盘的中心点与所述支撑杆之间，并且该摄像头的安装部位与所述托盘所在的平面之间具有在预设角度范围内的夹角。
[0011]作为上述送餐机器人的一种优选技术方案，所述托盘包括围设于所述盛物部四周的包边部，所述包边部用于从所述摄像头拍摄的图像中区分出所述盛物部所在区域。
[0012]作为上述送餐机器人的一种优选技术方案，所述包边部和所述盛物部的颜色不同；所述盛物部覆盖为同一种深色。
[0013]作为上述送餐机器人的一种优选技术方案，所述包边部的顶部高于所述盛物部的顶部，所述包边部的顶部与所述盛物部的顶部通过倾斜导引面连接。
[0014]作为上述送餐机器人的一种优选技术方案，相邻的两个所述托盘中，位于第一高度的所述托盘的底部设置有至少一个所述摄像头，所述摄像头朝向位于第二高度的所述托盘，所述第一高度高于所述第二高度。
[0015]作为上述送餐机器人的一种优选技术方案，所述摄像头的视场角根据所述摄像头和与其拍摄的所述托盘之间的高度差及所述托盘的边长确定。
[0016]作为上述送餐机器人的一种优选技术方案，相邻的两个所述托盘分别位于第一高度和第二高度，所述第一高度高于所述第二高度，在所述第一高度和所述第二高度之间的所述支撑杆上设置有至少一个所述摄像头，所述摄像头朝向位于所述第二高度的所述托盘。
[0017]作为上述送餐机器人的一种优选技术方案，还包括多个防护罩，每个所述防护罩对应设于各所述托盘上；所述防护罩包括固定部和转动连接于所述固定部的活动部，所述固定部固定罩设于所述托盘的部分所述盛物部，所述活动部通过转动能够罩住或敞开另一部分所述盛物部。
[0018]作为上述送餐机器人的一种优选技术方案，所述托盘对应的至少一个所述摄像头设置于所述固定部的内顶面。
[0019]作为上述送餐机器人的一种优选技术方案，所述摄像头的镜片上涂有纳米防雾涂层。
[0020]本技术的有益效果：
[0021]本技术提供的送餐机器人，通过设置在托盘的正上方或者侧上方的摄像头拍摄到该托盘的盛物部的全部，从而保证能够判断托盘上任意位置的餐盘是否被取走，提高了检测的准确度，避免机器人发生操作失误的情况。位于最顶层的托盘对应的至少一个摄像头安装于头部且投影位于托盘的中心点与支撑杆之间，并且该摄像头的安装部位与托盘所在的平面之间具有在预设角度范围内的夹角，该种设置使得头部的摄像头能够很好的拍摄到顶层的托盘而不至于拍摄到太多托盘以外的区域，从源头上减少外界干扰因素。
附图说明
[0022]为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对本技术实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据本技术实施例的内容和这些附图获得其他的附图。
[0023]图1是现有的红外线检测装置检测餐盘的一种情况的示意图；
[0024]图2是现有的红外线检测装置检测餐盘的另一种情况的示意图；
[0025]图3是本技术实施例一提供的送餐机器人的部分示意图；
[0026]图4是本技术实施例一提供的送餐机器人的部分主视图；
[0027]图5是本技术实施例一提供的摄像头成像的示意图；
[0028]图6是本技术实施例一提供的摄像头的示意图；
[0029]图7是本技术实施例二提供的送餐机器人的部分示意图。
[0030]图中：
[0031]1、托盘；2、摄像头；3、支撑杆；
[0032]11、盛物部；12、包边部；21、镜片；22、纳米防雾涂层；31、头部；41、固定部；42、活动部；43、转轴。
具体实施方式
[0033]下面详细描述本技术的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的零部件或具有相同或类似功能的零部件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。
[0034]在本技术的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“安装”应做广义理解，例如，可以是安装连接，也可以是可拆卸连接，可以是机械连接，也可以是电连接，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
[0035]在本技术的描述中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一特征和第二特征直接接触，也可以包括第一特征和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
[0036]下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本技术的技术方案。
[0037]实施例一
[0038]如图3和图4所示，本实施例提供了一种送餐机器人，其包括支撑本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种送餐机器人，其特征在于，包括：支撑杆(3)，在所述支撑杆(3)的顶部弯曲形成头部(31)；多个托盘(1)，沿着所述支撑杆(3)竖向相互间隔设置，所述托盘(1)与所述头部(31)位于所述支撑杆(3)的同侧，所述托盘(1)包括盛物部(11)；摄像头(2)，每个所述托盘(1)的所述盛物部(11)的正上方或者侧上方对应设置有至少一个所述摄像头(2)，所述托盘(1)对应的至少一个所述摄像头(2)能够拍摄到所述托盘(1)的所述盛物部(11)的全部，位于最顶层的所述托盘(1)对应的至少一个所述摄像头(2)安装于所述头部(31)且投影位于所述托盘(1)的中心点与所述支撑杆(3)之间，并且该摄像头(2)的安装部位与所述托盘(1)所在的平面之间具有在预设角度范围内的夹角。2.根据权利要求1所述的送餐机器人，其特征在于，所述托盘(1)包括围设于所述盛物部(11)四周的包边部(12)，所述包边部(12)用于从所述摄像头(2)拍摄的图像中区分出所述盛物部(11)所在区域。3.根据权利要求2所述的送餐机器人，其特征在于，所述包边部(12)和所述盛物部(11)的颜色不同；所述盛物部(11)覆盖为同一种深色。4.根据权利要求2所述的送餐机器人，其特征在于，所述包边部(12)的顶部高于所述盛物部(11)的顶部，所述包边部(12)的顶部与所述盛物部(11)的顶部通过倾斜导引面连接。5.根据权利要求1所述的送餐机器人，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：张志龙，刘贤林，麻向前，唐旋来，
申请(专利权)人：上海擎朗智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：