天线位置确定方法及装置制造方法及图纸

本申请公开了一种天线位置确定方法及装置。其中，该方法包括：确定可移动设备沿第一方向进行圆周运动所依据的第一圆心，以及可移动设备沿第二方向进行圆周运动所依据的第二圆心；依据第一圆心和第二圆心，确定第一空间直角坐标系；依据第一圆心和第二圆心，控制可移动设备依据移动参数，分别沿第一方向和第二方向进行圆周运动；在天线的天线相位中心跟随可移动设备移动的过程中，获取第二空间直角坐标系中与天线相位中心对应的多个坐标点的坐标；依据多个坐标点的坐标，第一圆心和第二圆心的连线长度确定天线相位中心在第一空间直角坐标系中的坐标，并将天线相位中心在第一空间直角坐标系中的坐标作为天线的位置。角坐标系中的坐标作为天线的位置。角坐标系中的坐标作为天线的位置。

【技术实现步骤摘要】
天线位置确定方法及装置


[0001]本申请涉及测控领域，具体而言，涉及一种天线位置确定方法及装置。

技术介绍

[0002]履带式农机，具有对土壤结构破坏小、适应性好等优点，在农业生产中占据着重要的地位。特别是单边制动转向的履带式农机，在转向时一侧履带制动、另一侧履带驱动，在农业生产中广泛使用。而在精准农业生产中，各类农机如收获机和拖拉机一般都需要安装GNSS（全球导航卫星系统）接收机。为了提高生产效率，通常需要标定GNSS天线在履带车上安装的精确位置，但是现有的标定GNSS天线在履带车上的方法，大部分通过手工测量GNSS天线相位中心距离车体运动控制中心（或某种方法定义的位置点）的前后向距离、左右向距离、上下距离，导致标定的位置参数存在测量误差。此外，在履带车上使用GNSS双天线接收机时，双天线航向角与车体纵轴线前向的夹角，也是一个重要参数，需要精确测量。
[0003]针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供了一种天线位置确定方法及装置，以至少解决由于相关技术中通过人工测量天线位置造成的标定的天线位置参数存在测量误差的技术问题。
[0005]根据本申请实施例的一个方面，提供了一种天线位置的确定方法，天线安装在可移动设备上，包括：确定可移动设备沿第一方向进行圆周运动所依据的第一圆心，以及可移动设备沿第二方向进行圆周运动所依据的第二圆心，其中，第一圆心和第二圆心为不重合的两个圆心；依据第一圆心和第二圆心，确定第一空间直角坐标系；依据第一圆心和第二圆心，控制可移动设备分别沿第一方向和第二方向进行圆周运动；在天线的天线相位中心跟随可移动设备移动的过程中，确定第一半径和第二半径，其中，第一半径为天线相位中心与第一圆心的连线长度，第二半径为天线相位中心与第二圆心的连线长度；依据第一半径，第二半径，以及第一圆心与第二圆心的连线长度确定天线相位中心在第一空间直角坐标系中的坐标，并将天线相位中心在第一空间直角坐标系中的坐标作为天线的位置。
[0006]可选地，依据第一圆心和第二圆心，确定第一空间直角坐标系，包括：确定第一圆心和第二圆心连线的中点为第一空间直角坐标系的原点；确定经过原点并与连线垂直的直线为X轴；确定与连线重合的直线为Y轴；确定与X轴和Y轴组成的平面垂直且经过原点的直线为Z轴。
[0007]可选地，X轴的正方向为可移动设备的正前方，Y轴的正方向为可移动设备的正左方，Z轴的正方向为可移动设备的正上方或正下方。
[0008]可选地，在天线的天线相位中心跟随可移动设备移动的过程中，确定第一半径和第二半径包括：在天线的天线相位中心跟随可移动设备移动的过程中，获取第二空间直角坐标系中与天线相位中心对应的多个坐标点的坐标，其中，多个坐标点的坐标为天线相位中心在不同位置所对应的多个坐标点的坐标；依据第二空间直角坐标系中与天线相位中心
对应的多个坐标点的坐标，确定第一半径和第二半径。
[0009]可选地，在天线的天线相位中心跟随可移动设备移动的过程中，获取第二空间直角坐标系中与天线相位中心对应的多个坐标点的坐标，包括：在天线相位中心跟随可移动设备沿第一方向进行圆周运动的过程中，获取第二空间直角坐标系中与天线相位中心对应的多个第一坐标点的第一坐标；在天线相位中心跟随可移动设备沿第二方向进行圆周运动的过程中，获取第二空间直角坐标系中与天线相位中心对应的多个第二坐标点的第二坐标。
[0010]可选地，依据第二空间直角坐标系中与天线相位中心对应的多个坐标点的坐标，确定第一半径和第二半径，包括：依据多个第一坐标，确定天线相位中心跟随可移动设备沿第一方向进行圆周运动时的移动轨迹，以及移动轨迹在第一空间直角坐标系的投影圆的第一半径，其中，投影圆的投影线与第一空间直角坐标系的Z轴平行；依据多个第二坐标，确定天线相位中心跟随可移动设备沿第二方向进行圆周运动时的移动轨迹，以及移动轨迹在第一空间直角坐标系的投影圆的第二半径，其中，投影圆的投影线与第一空间直角坐标系的Z轴平行。
[0011]可选地，当第一空间直角坐标系中的第一平面与第二空间直角坐标系中的第二平面为同一平面时，天线相位中心在第一空间直角坐标系中的Z轴坐标的绝对值即为天线相位中心在第二空间直角坐标系中的Z轴坐标的绝对值，其中，第一空间直角坐标系的Z轴和第二空间直角坐标系的Z轴平行，第一平面为第一空间直角坐标系中的X轴和Y轴确定的平面，第二平面为第二空间直角坐标系中的X轴和Y轴确定的平面。
[0012]可选地，当第一空间直角坐标系中的第一平面与第二空间直角坐标系中的第二平面为不同平面时，天线相位中心在第一空间直角坐标系中的Z轴坐标即为天线相位中心在第二空间直角坐标系中的Z轴坐标与第二平面在第一空间直角坐标系中对应的Z轴坐标的差值，其中，第一空间直角坐标系的Z轴和第二空间直角坐标系的Z轴平行，第一平面为第一空间直角坐标系中的X轴和Y轴确定的平面，第二平面为第二空间直角坐标系中的X轴和Y轴确定的平面。
[0013]可选地，确定可移动设备沿第一方向进行圆周运动时的第一圆心，以及可移动设备沿第二方向进行圆周运动时的第二圆心，包括：确定可移动设备沿第一方向进行圆周运动时的第三半径，以及可移动设备沿第二方向进行圆周运动时的第四半径；依据第一方向和第三半径，确定第一圆心，以及依据第二方向和第四半径，确定第二圆心。
[0014]可选地，第一圆心和第二圆心的连线长度等于第三半径和第四半径的长度之和。
[0015]可选地，在第一圆心和第二圆心分别位于可移动设备两侧车轮的平分面的情况下，第一圆心和第二圆心的连线长度等于可移动设备的轮距，其中，可移动设备的轮距为可移动设备两侧车轮的平分面之间的距离。
[0016]可选地，确定天线相位中心在第一空间直角坐标系中的坐标后，方法还包括：依据天线相位中心在第一空间直角坐标系中的坐标，确定目标点的坐标，其中，目标点为天线的支架与可移动设备的接触点。
[0017]可选地，依据天线相位中心在第一空间直角坐标系中的坐标，确定目标点的坐标包括：将天线相位中心在第一空间直角坐标系中的X轴方向坐标作为目标点在第一空间直角坐标系中的X轴方向坐标；将天线相位中心在第一空间直角坐标系中的Y轴方向坐标作为
目标点在第一空间直角坐标系中的Y轴方向坐标；基于天线相位中心在第一空间直角坐标系中的Z轴方向坐标，以及支架的支架长度，确定目标点在第一空间直角坐标系中的Z轴方向坐标。
[0018]可选地，确定天线相位中心在第一空间直角坐标系中的坐标后，方法还包括：在天线为双天线的情况下，分别确定双天线中的每个天线在第一空间直角坐标系中的坐标；基于每个天线在第一空间直角坐标系中的坐标，确定双天线的连线与X轴的正方向的夹角；基于夹角和双天线的航向角，确定可移动设备的航向角。
[0019]根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种天线位置的确定装置，天线安装在运动设备上，包括：第一获取模块，用于确定可移动设备沿第一方向进行圆周运动所依据的第一圆心，以及可移本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种天线位置确定方法，所述天线安装在可移动设备上，其特征在于，包括：确定所述可移动设备沿第一方向进行圆周运动所依据的第一圆心，以及所述可移动设备沿第二方向进行圆周运动所依据的第二圆心，其中，所述第一圆心和所述第二圆心为不重合的两个圆心；依据所述第一圆心和所述第二圆心，确定第一空间直角坐标系；依据所述第一圆心和所述第二圆心，控制所述可移动设备分别沿所述第一方向和所述第二方向进行圆周运动；在所述天线的天线相位中心跟随所述可移动设备移动的过程中，确定第一半径和第二半径，其中，所述第一半径为所述天线相位中心与所述第一圆心的连线长度，所述第二半径为所述天线相位中心与所述第二圆心的连线长度；依据所述第一半径，所述第二半径，以及所述第一圆心与所述第二圆心的连线长度确定所述天线相位中心在所述第一空间直角坐标系中的坐标，并将所述天线相位中心在所述第一空间直角坐标系中的坐标作为所述天线的位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，依据所述第一圆心和所述第二圆心，确定第一空间直角坐标系，包括：确定所述第一圆心和所述第二圆心连线的中点为所述第一空间直角坐标系的原点；确定经过所述原点并与所述连线垂直的直线为X轴；确定与所述连线重合的直线为Y轴；确定与所述X轴和所述Y轴组成的平面垂直且经过所述原点的直线为Z轴。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述X轴的正方向为所述可移动设备的正前方，所述Y轴的正方向为所述可移动设备的正左方，所述Z轴的正方向为所述可移动设备的正上方或正下方。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述天线的天线相位中心跟随所述可移动设备移动的过程中，确定第一半径和第二半径包括：在所述天线的天线相位中心跟随所述可移动设备移动的过程中，获取第二空间直角坐标系中与所述天线相位中心对应的多个坐标点的坐标，其中，所述多个坐标点的坐标为所述天线相位中心在不同位置所对应的多个坐标点的坐标；依据所述第二空间直角坐标系中与所述天线相位中心对应的多个坐标点的坐标，确定所述第一半径和所述第二半径。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述天线的天线相位中心跟随所述可移动设备移动的过程中，获取第二空间直角坐标系中与所述天线相位中心对应的多个坐标点的坐标，包括：在所述天线相位中心跟随所述可移动设备沿第一方向进行圆周运动的过程中，获取第二空间直角坐标系中与所述天线相位中心对应的多个第一坐标点的第一坐标；在所述天线相位中心跟随所述可移动设备沿第二方向进行圆周运动的过程中，获取第二空间直角坐标系中与所述天线相位中心对应的多个第二坐标点的第二坐标。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，依据所述第二空间直角坐标系中与所述天线相位中心对应的多个坐标点的坐标，确定所述第一半径和所述第二半径，包括：依据所述多个第一坐标，确定所述天线相位中心跟随所述可移动设备沿第一方向进行
圆周运动时的移动轨迹，以及所述移动轨迹在所述第一空间直角坐标系的投影圆的第一半径，其中，所述投影圆的投影线与所述第一空间直角坐标系的Z轴平行；依据所述多个第二坐标，确定所述天线相位中心跟随所述可移动设备沿第二方向进行圆周运动时的移动轨迹，以及所述移动轨迹在所述第一空间直角坐标系的投影圆的第二半径，其中，所述投影圆的投影线与所述第一空间直角坐标系的Z轴平行。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述第一空间直角坐标系中的第一平面与第二空间直角坐标系中的第二平面为同一平面时，所述天线相位中心在所述第一空间直角坐标系中的Z轴坐标的绝对值即为所述天线相位中心在所述第二空间直角坐标系中的Z轴坐标的绝对值，其中，所述第一空间直角坐标系的Z轴和所述第二空间直角坐标系的Z轴平行，所述第一平面为所述第一空间直角坐标系中的X轴和Y轴确定的平面，所述第二平面为所述第二空间直角坐标系中的X轴和Y轴确定的平面。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述第一空间直角坐标系中的第一平面与第二空间直角坐标系中的第二平面为不同平面时，所述天线相位中心在所述第一空间直角坐标系中...

【专利技术属性】
技术研发人员：潘凯，刘武当，荆毅，
申请(专利权)人：广东皓行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：