HSK刀柄自动抓取机械手及夹取方法技术

本发明专利技术涉及HSK刀柄自动抓取机械手及夹取方法，包括机械手臂、拉杆、弹性夹爪和直线运动驱动装置；所述拉杆、弹性夹爪和直线运动驱动装置装于机械手臂的内腔中；所述拉杆一端与直线运动驱动部件连接，弹性夹爪套在拉杆上，拉杆另一端有用于使弹性夹爪径向张开的撑开头。机械手臂上装有传感器、感应片和弹簧，机械手臂外壁有开口，感应片装于开口中，感应片一端伸进机械手臂的内腔中，感应片另一端伸到机械手臂外部；传感器装于机械手臂外部用于感应所述感应片，所述传感器为接近开关或直线位移传感器。本申请通过直线驱动装置带动弹性夹爪张开、闭合，实现刀柄的夹紧与松开；通过检测装置，实现了刀柄的到位检测和角向检测，使用方便、省心。省心。省心。

【技术实现步骤摘要】
HSK刀柄自动抓取机械手及夹取方法


[0001]本专利技术涉及自动取刀
，尤其涉及HSK刀柄自动抓取机械手及夹取方法。

技术介绍

[0002]高速切削加工已成为机械加工制造技术重要的环节。HSK刀柄是高速切削应用刀具的刀柄。
[0003]一台机床涉及到的刀具种类和型号很多，因此机床配有机床刀库。但机床刀库也并非能满足所有生产需求，因而通常需要从立体刀库中取刀具至机床刀库。目前，都是采用人工从立体刀库取刀至机床刀库，自动化程度低，浪费人力。

技术实现思路

[0004]本申请为解决上述问题提供一种HSK刀柄自动抓取机械手及夹取方法。
[0005]本申请通过下述技术方案实现：HSK刀柄自动抓取机械手，包括机械手臂、拉杆、弹性夹爪和直线运动驱动装置；所述拉杆、弹性夹爪和直线运动驱动装置装于机械手臂的内腔中，内腔一端敞口；直线运动驱动部件装于远离内腔的敞口端；所述拉杆一端与直线运动驱动部件的输出端连接，弹性夹爪套在拉杆上，拉杆另一端有用于使弹性夹爪径向张开的撑开头。
[0006]可选的，所述撑开头外壁有第一外锥面，弹性夹爪有与第一外锥面匹配的第一内锥面。
[0007]可选的，HSK刀柄的内孔有第二内锥面，弹性夹爪外壁有与第二内锥面适配的第二外锥面。
[0008]可选的，所述直线运动驱动装置为直线电机或液压缸。
[0009]特别的，所述直线运动驱动装置为气缸。
[0010]可选的，所述机械手臂上装有传感器、感应片和弹簧，弹簧的伸缩方向与拉杆的移动方向平行；所述机械手臂外壁有开口，开口贯通机械手臂的内腔，感应片装于开口中，感应片一端伸进机械手臂的内腔中，感应片另一端伸到机械手臂外部；机械手臂中设有轴向滑槽，弹簧和滑块装于轴向滑槽中，滑块一端与感应片连接，滑块位于弹簧与感应片之间，弹簧与滑块连接或者不连接；所述传感器装于机械手臂外部用于感应所述感应片，所述传感器为接近开关或直线位移传感器。
[0011]可选的，所述传感器为可持续检测感应片位置的直线位移传感器。
[0012]可选的，所述传感器有两个，两个所述传感器在感应片的移动方向错开设置。
[0013]上述HSK刀柄自动抓取机械手的夹取方法，机器人带动机械手臂插向HSK刀柄，使HSK刀柄的一端插入机械手臂的内腔中；
直线运动驱动装置动作，带动拉杆、撑开头同步移动，撑开头的锥面将弹性夹爪径向张开，抓紧HSK刀柄；直线运动驱动装置动作，带动拉杆、撑开头同步反向移动，弹性夹爪在自身弹力作用下闭合，从而松开HSK刀柄。
[0014]可选的，当HSK刀柄的豁口位于正确朝向时，机械手臂抓取HSK刀柄的过程中，感应片位于机械手臂内的一端顺势滑入豁口中，随着HSK刀柄的抓紧，HSK刀柄推动感应片移动第一距离，第一距离大于等于0；当HSK刀柄的豁口位于其他不正确方向时，机械手臂抓取HSK刀柄的过程中，HSK刀柄推动感应片移动第二距离，第二距离大于所述第一距离，通过一个或两个传感器检测感应片的位置变化，实现HSK刀柄的到位检测和/或角向检测，传感器为接近开关或直线位移传感器。
[0015]与现有技术相比，本申请具有以下有益效果：1，本申请通过直线驱动装置带动弹性夹爪张开、闭合，实现刀柄的夹紧与松开，使用方便，自动化程度高，利于降低人力成本；2，本申请设置检测装置，实现了刀柄的到位检测和角向检测。
附图说明
[0016]此处所说明的附图用来提供对本申请实施方式的进一步理解，构成本申请的一部分，并不构成对本专利技术实施方式的限定。
[0017]图1是实施例一中HSK刀柄自动抓取机械手抓取HSK刀柄时的剖视图；图2是实施例一中弹性夹爪的结构示意图；图3是实施例二中HSK刀柄自动抓取机械手与HSK刀柄正对时的示意图；图4是实施例二中HSK刀柄自动抓取机械手的三维图；图5是实施例二中HSK刀柄自动抓取机械手抓取HSK刀柄时的示意图；图6是实施例三中HSK刀柄自动抓取机械手抓取HSK刀柄时的俯视图；图7是实施例三中HSK刀柄自动抓取机械手抓取HSK刀柄时的剖视图；图8是实施例四中HSK刀柄自动抓取机械手抓取HSK刀柄时的示意图；图9是图8中A处的局部放大图。
具体实施方式
[0018]为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合实施方式中的附图，对本专利技术实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施方式是本专利技术一部分实施方式，而不是全部的实施方式。通常在此处附图中描述和示出的本专利技术实施方式的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
[0019]因此，以下对在附图中提供的本专利技术的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本专利技术的范围，而是仅仅表示本专利技术的选定实施方式。基于本专利技术中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本专利技术保护的范围。
[0020]需要说明的是，在不冲突的情况下，本专利技术中的实施方式及实施方式中的特征可
以相互组合。需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。
[0021]应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
[0022]在本专利技术的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该专利技术产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。
[0023]在本专利技术的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。
[0024]实施例1如图1、图2所示，本实施例公开的HSK刀柄自动抓取机械手，包括机械手臂1、拉杆11、弹性夹爪12和直线运动驱动装置13。
[0025]拉杆11、弹性夹爪12和直线运动驱动装置13装于机械手臂1的内腔中，内腔一端敞口用于HSK刀柄10插入。拉杆11一端与直线运动驱动部件13的输出端连接，弹性夹爪12套在拉杆11上，拉杆11另一端有用于使弹性夹爪12径向张开的撑开头14。
[0026]可选的，撑开头14外壁有第一外锥面141，弹性夹爪12有与第一外锥面141匹配的第一内锥面121。
[0027]可选的，HSK刀柄10的内孔有第二内锥面101，弹性夹爪12外壁有与第二内锥面101适配的第二外锥面本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.HSK刀柄自动抓取机械手，其特征在于：包括机械手臂、拉杆、弹性夹爪和直线运动驱动装置；所述拉杆、弹性夹爪和直线运动驱动装置装于机械手臂的内腔中，内腔一端敞口；直线运动驱动部件装于远离内腔的敞口端；所述拉杆一端与直线运动驱动部件的输出端连接，弹性夹爪套在拉杆上，拉杆另一端有用于使弹性夹爪径向张开的撑开头。2.根据权利要求1所述的HSK刀柄自动抓取机械手，其特征在于：所述撑开头外壁有第一外锥面，弹性夹爪有与第一外锥面匹配的第一内锥面。3.根据权利要求1或2所述的HSK刀柄自动抓取机械手，其特征在于：HSK刀柄的内孔有第二内锥面，弹性夹爪外壁有与第二内锥面适配的第二外锥面。4.根据权利要求1所述的HSK刀柄自动抓取机械手，其特征在于：所述直线运动驱动装置为直线电机或液压缸。5.根据权利要求1所述的HSK刀柄自动抓取机械手，其特征在于：所述直线运动驱动装置为气缸。6.根据权利要求1所述的HSK刀柄自动抓取机械手，其特征在于：所述机械手臂上装有传感器、感应片和弹簧，弹簧的伸缩方向与拉杆的移动方向平行；所述机械手臂外壁有开口，开口贯通机械手臂的内腔，感应片装于开口中，感应片一端伸进机械手臂的内腔中，感应片另一端伸到机械手臂外部；机械手臂中设有轴向滑槽，弹簧和滑块装于轴向滑槽中，滑块一端与感应片连接，滑块位于弹簧与感应片之间，弹簧与滑块连接或者不连接；所述传感器装于机械...

【专利技术属性】
技术研发人员：扈志勇，陈玉峰，
申请(专利权)人：锎量宁夏自动化科技有限公司，
类型：发明
国别省市：