基于激光寻位的工件切割方法、装置及切割机器人制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种基于激光寻位的工件切割方法、装置及切割机器人，所述方法包括：从工件的工程图纸上确定多个目标扫描点位；基于各目标扫描点位，在工件上进行激光寻位，确定各目标扫描点位在工件上对应的寻位点坐标；基于各寻位点坐标，生成重构图像；基于重构图像，以及工件的轮廓模板，确定切割点坐标，并基于切割点坐标对工件进行切割。本发明专利技术不仅可以免去人工示教的过程，提高切割的效率，而且可以避免切割产生的火花与飞溅造成的干扰，提高激光寻位的精度。此外，本发明专利技术还可以根据工件的轮廓细节信息准确确定切割点坐标，进而提高切割的精度。精度。精度。

【技术实现步骤摘要】
基于激光寻位的工件切割方法、装置及切割机器人


[0001]本专利技术涉及激光寻位加工
，尤其涉及一种基于激光寻位的工件切割方法、装置及切割机器人。

技术介绍

[0002]目前，在对工件进行切割时，如对工件进行坡口加工时，多采用人工示教和接触式寻位的方式来对工件进行切割，但在接触寻位切割时，对复杂的异形工件人工示教点位太多，耗时久，出错率较高，而且该方法对工件表面洁净度和上料位置误差要求较高，存在撞切割枪风险。此外，边扫描边切割的过程中产生的火光与飞溅对激光寻位干扰太大，容易造成寻位数据处理错误，造成切割报废的问题。

技术实现思路

[0003]本专利技术提供一种基于激光寻位的工件切割方法、装置及切割机器人，用以解决现有技术中对复杂的异形工件切割效率较低且出错率较高的缺陷。
[0004]本专利技术提供一种基于激光寻位的工件切割方法，包括：
[0005]从工件的工程图纸上确定多个目标扫描点位；
[0006]基于各目标扫描点位，在所述工件上进行激光寻位，确定各目标扫描点位在所述工件上对应的寻位点坐标；
[0007]基于各寻位点坐标，生成重构图像；
[0008]基于所述重构图像，以及所述工件的轮廓模板，确定切割点坐标，并基于所述切割点坐标对所述工件进行切割。
[0009]根据本专利技术提供的一种基于激光寻位的工件切割方法，所述基于各寻位点坐标，生成重构图像，包括：
[0010]基于各寻位点的排列顺序，从各寻位点中确定一个寻位点作为所述当前寻位点的配对点，并将所述当前寻位点与所述配对点连线，得到重构线；
[0011]基于各寻位点坐标，确定重构坐标系，并确定所述重构坐标系下每相邻两个重构线的交点坐标；
[0012]基于各交点坐标，生成所述重构图像。
[0013]根据本专利技术提供的一种基于激光寻位的工件切割方法，所述基于所述重构图像，以及所述工件的轮廓模板，确定切割点坐标，包括：
[0014]在所述重构图像与所述轮廓模板匹配成功后，获取所述轮廓模板在所述重构坐标系下的各轮廓点坐标；
[0015]对所述轮廓模板进行分割，以分割点对应的轮廓点坐标作为所述切割点坐标。
[0016]根据本专利技术提供的一种基于激光寻位的工件切割方法，所述在所述工件上进行激光寻位，包括：
[0017]对激光轮廓传感器进行手眼标定后，通过所述激光轮廓传感器在所述工件上进行
激光寻位。
[0018]根据本专利技术提供的一种基于激光寻位的工件切割方法，所述基于所述切割点坐标对所述工件进行切割，包括：
[0019]基于所述切割点坐标，确定切割位姿，并将所述切割位姿发送至切割机器人的执行机构，以使所述执行机构对所述工件进行切割。
[0020]本专利技术还提供一种基于激光寻位的工件切割装置，包括：
[0021]确定单元，用于从工件的工程图纸上确定多个目标扫描点位；
[0022]寻位单元，用于基于各目标扫描点位，在所述工件上进行激光寻位，确定各目标扫描点位在所述工件上对应的寻位点坐标；
[0023]生成单元，用于基于各寻位点坐标，生成重构图像；
[0024]切割单元，用于基于所述重构图像，以及所述工件的轮廓模板，确定切割点坐标，并基于所述切割点坐标对所述工件进行切割。
[0025]本专利技术还提供一种切割机器人，包括：如上所述的基于激光寻位的工件切割装置。
[0026]本专利技术还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述任一种所述基于激光寻位的工件切割方法的步骤。
[0027]本专利技术还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述基于激光寻位的工件切割方法的步骤。
[0028]本专利技术还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述基于激光寻位的工件切割方法的步骤。
[0029]本专利技术提供的基于激光寻位的工件切割方法、装置及切割机器人，利用工程图纸自动生成多个目标扫描点位，从而可以免去人工示教的过程，提高切割的效率。基于工程图纸确定的目标扫描点位在工件上进行激光寻位，而不需要在切割前进行接触寻位，且本专利技术是先进行激光扫描寻位后再进行切割，从而可以避免切割产生的火花与飞溅造成的干扰，提高激光寻位的精度。此外，本专利技术实施例基于重构图像，以及工件的轮廓模板，确定切割点坐标，由于轮廓模板能够准确表征工件轮廓细节信息，从而可以根据工件的轮廓细节信息准确确定切割点坐标，进而提高切割的精度。
附图说明
[0030]为了更清楚地说明本专利技术或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0031]图1是本专利技术提供的基于激光寻位的工件切割方法的流程示意图；
[0032]图2是本专利技术提供的又一基于激光寻位的工件切割方法的流程示意图；
[0033]图3是本专利技术提供的重构图像生成方法的流程示意图；
[0034]图4是本专利技术提供的切割点确定方法的流程示意图；
[0035]图5是本专利技术提供的基于激光寻位的工件切割装置的结构示意图；
[0036]图6是本专利技术提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0037]为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术中的附图，对本专利技术中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0038]目前，在对工件进行切割时，如对工件进行坡口加工时，多采用人工示教和接触式寻位的方式来对工件进行切割，但在接触寻位切割时，对于复杂的异形工件人工示教点位太多，耗时久，出错率较高，而且该方法对工件表面洁净度和上料位置误差要求较高，存在撞切割枪风险。此外，边激光扫描寻位边切割过程中产生的火光与飞溅对激光寻位干扰太大，容易造成寻位数据处理错误，造成切割报废的问题。
[0039]对此，本专利技术提供一种基于激光寻位的工件切割方法。图1是本专利技术提供的基于激光寻位的工件切割方法的流程示意图，如图1所示，该方法包括如下步骤：
[0040]步骤110、从工件的工程图纸上确定多个目标扫描点位。
[0041]此处，工件指待切割的工件，该工件既可以为形状规则的工件，也可以为形状复杂的异形工件，本专利技术实施例对此不作具体限定。工件的工程图纸用于表征工件的外形尺寸信息，工程图纸可以为工件的CAD图纸，如dwg文件、dxf文件、dwt文件、dwf文件等。
[0042]在获取工件的工程图纸后本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于激光寻位的工件切割方法，其特征在于，包括：从工件的工程图纸上确定多个目标扫描点位；基于各目标扫描点位，在所述工件上进行激光寻位，确定各目标扫描点位在所述工件上对应的寻位点坐标；基于各寻位点坐标，生成重构图像；基于所述重构图像，以及所述工件的轮廓模板，确定切割点坐标，并基于所述切割点坐标对所述工件进行切割。2.根据权利要求1所述的基于激光寻位的工件切割方法，其特征在于，所述基于各寻位点坐标，生成重构图像，包括：基于各寻位点的排列顺序，从各寻位点中确定一个寻位点作为当前寻位点的配对点，并将所述当前寻位点与所述配对点连线，得到重构线；基于各寻位点坐标，确定重构坐标系，并确定所述重构坐标系下每相邻两个重构线的交点坐标；基于各交点坐标，生成所述重构图像。3.根据权利要求2所述的基于激光寻位的工件切割方法，其特征在于，所述基于所述重构图像，以及所述工件的轮廓模板，确定切割点坐标，包括：在所述重构图像与所述轮廓模板匹配成功后，获取所述轮廓模板在所述重构坐标系下的各轮廓点坐标；对所述轮廓模板进行分割，以分割点对应的轮廓点坐标作为所述切割点坐标。4.根据权利要求1至3任一项所述的基于激光寻位的工件切割方法，其特征在于，所述在所述工件上进行激光寻位，包括：对激光轮廓传感器进行手眼标定后，通过所述激光轮廓传感器在所述工件上进行激光寻位。5.根据权利要求1至3任一项所述的基于...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨艳能，陈克龙，王东升，
申请(专利权)人：三一建筑机器人西安研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：