一种清洁机器人获取可清扫区域面积的方法技术

本发明专利技术公开了一种清洁机器人获取可清扫区域面积的方法，具体包括：获取清洁机器人当前所处环境平面图；确定清洁机器人当前所处环境平面图内的可清扫区域；获取清洁机器人当前所处环境平面图内的可清扫区域内的像素点数量；基于单位像素点占用面积计算清洁机器人当前所处环境平面图内的可清扫区域面积。本发明专利技术使得清洁机器人无需对可清扫区域进行遍历即可实现对可清扫区域面积的获取，简化了清洁机器人获取可清扫区域面积的方法，同时以单位像素点占用面积的计算的方式提高可清扫区域面积计算的精准度，从而提高清洁机器人工作效率。率。率。

【技术实现步骤摘要】
一种清洁机器人获取可清扫区域面积的方法


[0001]本专利技术涉及清洁机器人领域，具体涉及一种清洁机器人获取可清扫区域面积的方法。

技术介绍

[0002]随着科技的飞速发展，清洁机器人在日常生活中已得到广泛应用。清洁机器人作为一种具备智能规划清扫的移动设备，能够实现自主规划清扫路线和清扫任务顺序。而在清洁机器人执行自主规划清扫路线之前，清洁机器人需要获取当前环境信息，当前环境信息包括：障碍物位置和任务区域相关信息等，而任务区域相关信息中包括可清扫区域面积和范围，清洁机器人通过获取可清扫区域面积和范围从而实现更优的清扫路线和清扫任务规划。目前现有技术中，清洁机器人获取可清扫区域面积一般需要清洁机器人对该可清扫区域执行遍历后才能得到，如此会降低清洁机器人的工作效率。

技术实现思路

[0003]为解决上述问题，本专利技术提供了一种清洁机器人获取可清扫区域面积的方法，简化了清洁机器人获取可清扫区域面积方法同时提高了清洁机器人获取可清扫区域面积的精准度。本专利技术的具体技术方案如下：一种清洁机器人获取可清扫区域面积的方法，具体包括：获取清洁机器人当前所处环境平面图；确定清洁机器人当前所处环境平面图内的可清扫区域；获取清洁机器人当前所处环境平面图内的可清扫区域内的像素点数量；基于单位像素点占用面积计算清洁机器人当前所处环境平面图内的可清扫区域面积。
[0004]与现有技术相比，本技术方案通过获取获取清洁机器人当前所处环境平面图中可清扫区域内的像素点数量，并通过单位像素点占用面积和可清扫区域内的像素点数量获取可清扫区域面积，使得清洁机器人无需对可清扫区域进行遍历即可实现对可清扫区域面积的获取，简化了清洁机器人获取可清扫区域面积的方法，同时以单位像素点占用面积的计算的方式提高可清扫区域面积计算的精准度，从而提高清洁机器人的清扫任务规划合理性并提高清洁机器人的工作效率。
[0005]进一步地，所述清洁机器人获取可清扫区域面积的方法执行所述确定清洁机器人当前所处环境平面图内的可清扫区域前还包括：对所述清洁机器人当前所处环境平面图进行图像预处理，以获取所述清洁机器人当前所处环境平面图中的全部轮廓线。
[0006]进一步地，所述对清洁机器人当前所处环境平面图进行图像预处理，是指将所述清洁机器人当前所处环境平面图进行二值化处理，使得所述清洁机器人当前所处环境平面图被处理为二值图像。本技术方案通过对环境平面图进行阈值分割，使得清洁机器人当前所处环境平面图被处理为二值图像，由于二值图像中每一个像素点只有两种可能的取值或灰度等级状态，所以变换为二值图像的清洁机器人当前所处环境平面图能够更精准地被识别到全部轮廓线，提高本技术方案中轮廓线识别精度。
[0007]进一步地，所述获取清洁机器人当前所处环境平面图中的全部轮廓线，具体包括：采用基于轮廓检测的findContours函数识别被处理为二值图像的清洁机器人当前所处环境平面图中的轮廓像素点，基于识别到的全部轮廓像素点组成所述清洁机器人当前所处环境平面图中的全部轮廓线。
[0008]进一步地，所述对清洁机器人当前所处环境平面图进行图像预处理，还可以是指将所述清洁机器人当前所处环境平面图划分为非障碍物区域和障碍物区域，并将非障碍物区域和障碍物区域使用不同颜色覆盖。本技术方案中采用不同区域用不同颜色覆盖的方式使得不同区域之间能够明显区分，便于识别清洁机器人当前所处环境平面图中的全部轮廓线。
[0009]进一步地，所述获取清洁机器人当前所处环境平面图中的全部轮廓线，具体包括：识别不同颜色的区域边界，将被不同颜色覆盖的区域之间的全部边界作为所述清洁机器人当前所处环境平面图中的全部轮廓线。本技术方案通过识别不同颜色区域之间的边界作为该区域的轮廓线，从而获得清洁机器人当前所处环境平面图中的全部轮廓线。
[0010]进一步地，所述确定清洁机器人当前所处环境平面图内的可清扫区域，具体包括：从所述清洁机器人当前所处环境平面图中的全部轮廓线中筛选出符合预设第一特征的一条轮廓线作为所述可清扫区域轮廓线，并将所述可清扫区域轮廓线包围的区域确定为清洁机器人当前所处环境平面图内的可清扫区域。本技术方案中通过预设第一特征，以实现通过特征筛选的方式从清洁机器人当前所处环境平面图的全部轮廓线中筛选出一条最符合可清扫区域轮廓线的轮廓线，从而提高可清扫区域的范围确定精度。
[0011]进一步地，所述符合预设第一特征的轮廓线是指全部轮廓线中线段长度最长且首尾相接的轮廓线。
[0012]进一步地，所述获取清洁机器人当前所处环境平面图内的可清扫区域内的像素点数量，具体包括：获取所述可清扫区域的质心点；判断所述可清扫区域的质心点为障碍物点或非障碍物点；若所述可清扫区域的质心点为非障碍物点，则选取可清扫区域的质心点作为可清扫区域触发点；若所述可清扫区域的质心点为障碍物点，则在可清扫区域的质心点的四邻域或八邻域内选取一个非障碍物点作为触发点；以可清扫区域触发点为中心，向其四周的像素点进行逐点覆盖，直至覆盖整个可清扫区域内的全部像素点，并记录可清扫区域内的像素点数量。本技术方案中以覆盖可清扫区域轮廓线内每一个像素点的方式，记录可清扫区域内的像素点数量，无需清洁机器人遍历可清扫区域即可得到可清扫区域内像素点数量。
[0013]进一步地，获取所述单位像素点占用面积的方法，具体包括：在所述清洁机器人当前所处环境中设置第一面积的参照物；确定清洁机器人当前所处环境平面图内的参照物占用区域；获取清洁机器人当前所处环境平面图内的参照物占用区域内的像素点数量；将所述参照物的第一面积作为被除数，将所述参照物占用区域内的像素点数量作为除数，将所述参照物的第一面积与所述参照物占用区域内的像素点数量的商作为所述单位像素点占用面积。本技术方案通过设置参照物的方式获取单位像素点占用面积，在已知参照物面积的情况下，通过获取参照物占用区域内的像素点数量，即可获得单位像素点占用面积，使得本技术方案能够根据清洁机器人当前所处环境的不同，获取清洁机器人当前所处环境平面图的方式或角度不同，灵活精准地获取清洁机器人当前所处环境中的可清扫区域面积。
[0014]进一步地，所述确定清洁机器人当前所处环境平面图内的参照物占用区域，具体包括：从所述清洁机器人当前所处环境平面图中的全部轮廓线中筛选出符合预设第二特征的一条轮廓线作为所述参照物占用区域轮廓线，并将所述参照物占用区域轮廓线包围的区域确定为清洁机器人当前所处环境平面图内的参照物占用区域。本技术方案中采用特征筛选的方式从全部轮廓线中筛选出符合参照物占用区域特征的一条轮廓线，同时以预设特征的形式。
[0015]进一步地，所述获取清洁机器人当前所处环境平面图内的参照物占用区域内的像素点数量，具体包括：获取所述参照物占用区域的质心点；将所述参照物占用区域的质心点作为参照物占用区域触发点；以所述参照物占用区域触发点为中心，向其四周的像素点进行逐点覆盖，直至覆盖整个参照物占用区域内的全部像素点，并记录可清扫区域内的像素点数量。本技术方案中通过覆盖参照物占用区域轮廓线内全部像素点的方式，实现对本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种清洁机器人获取可清扫区域面积的方法，其特征在于，所述清洁机器人获取可清扫区域面积的方法具体包括：获取清洁机器人当前所处环境平面图；确定清洁机器人当前所处环境平面图内的可清扫区域；获取清洁机器人当前所处环境平面图中的可清扫区域内的像素点数量；基于单位像素点占用面积计算清洁机器人当前所处环境平面图内的可清扫区域面积。2.根据权利要求1所述的清洁机器人获取可清扫区域面积的方法，其特征在于，所述清洁机器人获取可清扫区域面积的方法执行所述确定清洁机器人当前所处环境平面图内的可清扫区域前还包括：对所述清洁机器人当前所处环境平面图进行图像预处理，以获取所述清洁机器人当前所处环境平面图中的全部轮廓线。3.根据权利要求2所述的清洁机器人获取可清扫区域面积的方法，其特征在于，所述对清洁机器人当前所处环境平面图进行图像预处理，是指将所述清洁机器人当前所处环境平面图进行二值化处理，使得所述清洁机器人当前所处环境平面图被处理为二值图像。4.根据权利要求3所述的清洁机器人获取可清扫区域面积的方法，其特征在于，所述获取清洁机器人当前所处环境平面图中的全部轮廓线，具体包括：采用基于轮廓检测的findContours函数识别被处理为二值图像的清洁机器人当前所处环境平面图中的轮廓像素点，基于识别到的全部轮廓像素点组成所述清洁机器人当前所处环境平面图中的全部轮廓线。5.根据权利要求2所述的清洁机器人获取可清扫区域面积的方法，其特征在于，所述对清洁机器人当前所处环境平面图进行图像预处理，是指将所述清洁机器人当前所处环境平面图划分为非障碍物区域和障碍物区域，并将非障碍物区域和障碍物区域使用不同颜色覆盖。6.根据权利要求5所述的清洁机器人获取可清扫区域面积的方法，其特征在于，所述获取清洁机器人当前所处环境平面图中的全部轮廓线，具体包括：识别不同颜色的区域边界，将被不同颜色覆盖的区域之间的全部边界作为所述清洁机器人当前所处环境平面图中的全部轮廓线。7.根据权利要求2所述的清洁机器人获取可清扫区域面积的方法，其特征在于，所述确定清洁机器人当前所处环境平面图内的可清扫区域，具体包括：从所述清洁机器人当前所处环境平面图中的全部轮廓线中筛选出符合预设第一特征的一条轮廓线作为所述可清扫区域轮廓线，并将所述可清扫区域轮廓线包围的区域中的非障碍物区域确定为清洁机器人当前所处环境平面图内的可清扫区域。8.根据权利要求7所述的清洁机器人获取可清扫区域面积的方法，其特征在于，所述符合预设第一特征的轮廓线是...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈锦杰，黄惠保，周和文，刘威，赵一帆，游思遐，
申请(专利权)人：珠海一微半导体股份有限公司，
类型：发明
国别省市：