一种用于自动驾驶仿真平台的仿真器制造技术

本发明专利技术涉及一种用于自动驾驶仿真平台的仿真器，属于自动驾驶仿真领域。该仿真器包括仿真全局智能体、数据智能体、界面智能体、仿真元素智能体、摄像机智能体、仿真车智能体和通信智能体，所述仿真全局智能体与其他各智能体互通信息。本发明专利技术在Unity自动驾驶仿真中。按照规定流程，方便有效得管理所有仿真元素，并且实现各个模块高效交互。实现各个模块高效交互。实现各个模块高效交互。

【技术实现步骤摘要】
一种用于自动驾驶仿真平台的仿真器


[0001]本专利技术涉及一种用于自动驾驶仿真平台的仿真器，属于自动驾驶仿真领域。

技术介绍

[0002]自动驾驶仿真平台需要模仿真实道路环境，其中仿真车需要模拟真实自动驾驶车辆的功能，需要实现雷达，摄像头等功能，然后将雷达，摄像头，车辆状态等自动驾驶需要的数据发送给自动驾驶计算端，再接收自动驾驶端计算好的操作指令来控制车辆进行驾驶。仿真还需要AI车辆模拟真实道路其他车辆。
[0003]但现有的仿真方式不具备方便管理所有仿真元素且能实现各个模块相互交互的方案，因此亟需一种自动驾驶仿真器，以解决上述问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术要解决的技术问题是：提供一种自动驾驶仿真器，便于对仿真元素数据进行管理。
[0005]为了解决上述技术问题，本专利技术提出的技术方案是：一种用于自动驾驶仿真平台的仿真器，包括仿真全局智能体、数据智能体、界面智能体、仿真元素智能体、摄像机智能体、仿真车智能体和通信智能体，所述仿真全局智能体与其他各智能体互通信息；所述仿真全局智能体，用于存储常用变量和协调各智能体；所述数据智能体，用于存储和读写信息数据，所述信息数据包括仿真配置数据、地图数据和测试结果数据；所述界面智能体，用于提供操作界面、显示各智能体状态和信息；所述仿真元素智能体，用于管理仿真元素，进行所述仿真元素的查找、设置、添加、删除和复位操作；所述仿真元素包括，AI车辆、AI行人、静态障碍物、交通信号灯；所述摄像机智能体，用于管理俯视摄像机和车后相机，并设置和调整各摄像机的位置；所述仿真车智能体，用于控制仿真车所述通信智能体，用于进行通信，通过其中的发送器和接收器与自动驾驶计算端进行数据交互。
[0006]上述方案的进一步改进是：所述数据信息包括道路数据、记录仿真事件以及测试结果数据。
[0007]本专利技术的有益效果是：本专利技术在Unity自动驾驶仿真中。按照规定流程，方便有效得管理所有仿真元素，并且实现各个模块高效交互。
附图说明
[0008]图1是本专利技术是实施例的一种用于自动驾驶仿真平台的仿真器的框架结构示意图。
[0009]图2是本专利技术实施例的一种用于自动驾驶仿真平台的仿真器的运行流程示意图。
具体实施方式
[0010]实施例一本实施例的一种用于自动驾驶仿真平台的仿真器，如图1所示，包括仿真全局智能体、数据智能体、界面智能体、仿真元素智能体、摄像机智能体、仿真车智能体和通信智能体，所述仿真全局智能体与其他各智能体互通信息；所述仿真全局智能体，用于存储常用变量和协调各智能体；所述数据智能体，用于存储和读写信息数据，所述信息数据包括仿真配置数据、地图数据和测试结果数据；所述界面智能体，用于提供操作界面、显示各智能体状态和信息；所述仿真元素智能体，用于管理仿真元素，进行所述仿真元素的查找、设置、添加、删除和复位操作；所述仿真元素包括，AI车辆、AI行人、静态障碍物、交通信号灯；所述摄像机智能体，用于管理俯视摄像机和车后相机，并设置和调整各摄像机的位置；所述仿真车智能体，用于控制仿真车所述通信智能体，用于进行通信，通过其中的发送器和接收器与自动驾驶计算端进行数据交互。
[0011]所述数据信息包括道路数据、记录仿真事件以及测试结果数据。
[0012]本实施例的界面智能体，可以控制所有界面状态，或者控制某个界面现实特定信息。其中，界面需要继承panel抽象类的类层次结构并实现相关接口，界面智能体在初始化时获取所有panel到链表中进行统一管理。
[0013]本实施例的仿真元素智能体，需要仿真元素继承ElementObject抽象类，该抽象类规定了元素必须的属性和方法；ElementObject在初始化的时候将自身加入仿真元素智能体的ElementList中便于管理CanDelete，CanDrag，CanScale属性规定了元素是否可以删除，拖拽，缩放speedObjTarget为元素速度，AI车，行人等需要移动的物体需要。
[0014]需要设置元素属性 ElementAttbutes ，其中包含了元素名字，初始位置，缩放大小，速度，目标点坐标，交通灯状态用于元素初始化。
[0015]还保存了当前选中的元素，通过界面智能体显示当前元素的信息，不同的元素显示的属性也不同。使用C#的抽象类规定了元素的规范，不仅保护了私有数据增加了安全性，并且且便于仿真功能扩展，还提高了业务模型的可重用性。
[0016]本实施例的摄像机智能体，有两个可控相机，可在规定范围内选择设置位置，其中一个为俯视角，一个为车后相机。
[0017]本实施例的仿真车智能体，可以控制车辆各个功能开启关闭，各种车辆信息是否发送，还有车辆油门刹车方向等信息。
[0018]本实施例的一种用于自动驾驶仿真平台的仿真器，使用流程如图2所示，1. 配置场景仿真全局智能体初始化，数据智能体初始化，通信智能体初始化，数据智能体读取
IP配置文件和场景文件并动态生成场景选项，显示到配置栏。用户在这个场景进行IP配置和场景选择。完成后进入步骤22. 验证配置信息当用户选好配置之后进行配置验证: 通信智能体向自动驾驶控制端发送一次验证信息，如果在一定时间内接收到自动驾驶控制端的响应消息则进入步骤33. 进入仿真场景初始化其他所有控制器，根据用户选中的场景选项读取数据智能体中的场景配置文件，并根据配置文件的数据，使用仿真元素智能体的信息生成各种元素，仿真车智能体初始化车辆设置。界面智能体初始化便利所有界面进行初始化操作，摄像机智能体根据仿真车位置初始化相机位置，数据智能体生成按当前系统事件生成仿真记录文件。
[0019]4. 仿真器运行并记录状态通信智能体读取仿真车智能体的车辆信息(包括摄像头画面，车辆坐标，车辆速度，雷达信息等)和其他信息(时间，原点信息等)以固定频率向数据智能体中的自动驾驶计算端IP发送消息，并且接收到控制信息时用仿真车智能体设置车辆的油门开度，方向盘弧度，刹车开度等信息.用户使用界面操作时使用界面智能体，调用仿真全局智能体对其他控制器进行设置，并且仿真全局智能体会调用界面智能体将信息显示给用户。
[0020]使用摄像机智能体控制摄像机跟随车辆或者自由移动。并根据鼠标位置计算鼠标对应所在仿真位置，用于用户设置元素时确定位置。
[0021]仿真元素智能体用于用户增删改查仿真元素。在设置元素时使用摄像机智能体中的鼠标位置设置元素配置的坐标数据智能体用于记录仿真事件事件，每次仿真运行都会按启动时间生成一个测试文件。里面会记录启动时间，每当仿真车智能体检测到车辆发生异常时，比如碰撞，偏离轨道，闯红灯等，会使用数据智能体在仿真记录文件中记录异常信息。
[0022]5. 结束仿真并保存记录当用户关闭仿真时，使用数据智能体统计所有仿真信息写入到仿真记录文件中。此时弹窗选择是否关闭软件，若选是则关闭软件结束仿真，否则返回配置场景。
[0023]本专利技术不局限于上述实施例所述的具体技术方案，除上述实施例外，本发本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于自动驾驶仿真平台的仿真器，其特征在于：该仿真器包括仿真全局智能体、数据智能体、界面智能体、仿真元素智能体、摄像机智能体、仿真车智能体和通信智能体，所述仿真全局智能体与其他各智能体互通信息；所述仿真全局智能体，用于存储常用变量和协调各智能体；所述数据智能体，用于存储和读写信息数据，所述信息数据包括仿真配置数据、地图数据和测试结果数据；所述界面智能体，用于提供操作界面、显示各智能体状态和信息；所述仿真元素智能体，用于管理仿真元素，...

【专利技术属性】
技术研发人员：包涵，张旸，陈诚，
申请(专利权)人：奥特酷智能科技南京有限公司，
类型：发明
国别省市：