一种自动驾驶系统任务模块的输入数据处理方法技术方案

本发明专利技术实施例涉及一种自动驾驶系统任务模块的输入数据处理方法，所述方法包括：在运行自动驾驶系统的任务模块时，获取第一时间数据；并获取第一任务模块标识数据；并对当前任务模块的模块输入数据进行采集，生成第一模块快照数据集合；组成第一类采集数据记录存入第一类采集数据文件；组成第二类采集数据记录存入第二类采集数据文件；组成第三类采集数据记录存入第三类采集数据文件；在对任务模块进行测试时，从第一、第二、第三类采集数据文件中提取对应的采集数据记录构成第二快照数据集合，并根据第二快照数据集合进行测试数据初始化处理。通过本发明专利技术，可缩短案例调试时间、提高调试效率、加快调试进度。试效率、加快调试进度。试效率、加快调试进度。

【技术实现步骤摘要】
一种自动驾驶系统任务模块的输入数据处理方法


[0001]本专利技术涉及数据处理
，特别涉及一种自动驾驶系统任务模块的输入数据处理方法。

技术介绍

[0002]在对自动驾驶系统进行仿真测试时，会在测试之前基于一个初始配置数据对系统进行初始化，然后运行相关测试案例进行测试。如果测试结果与预期结果不符，就需要将系统恢复到与初始配置数据匹配的初始状态并对相关测试案例进行重新运行，并对运行过程进行跟踪分析。这种常规方式因为只给出了全系统的初始化数据，且并未对各个运行的任务模块的输入数据进行监控，所以每次都运行较长时间才能达到故障点位置，这无疑会影响系统测试的调试效率和进度。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的，就是针对现有技术的缺陷，提供一种自动驾驶系统任务模块的输入数据处理方法、电子设备及计算机可读存储介质，为自动驾驶系统的每个任务模块设置对应的指定数据对象集合，并在每个任务模块中预先设置一个用于对当前任务模块对应的指定数据对象集合进行数据备份的程序快照子模块，并在运行自动系统时通过程序快照子模块对每个任务模块每次的输入数据进行备份；在对任务模块进行测试时则无需将整个系统重新初始化，只需从备份数据文件中提取与出错时刻相关时间点上的备份数据对相关任务模块进行初始化即可，如此就可省去出错时刻之前的所有程序运行时间。通过本专利技术，可缩短案例调试时间、提高调试效率、加快调试进度。
[0004]为实现上述目的，本专利技术实施例第一方面提供了一种自动驾驶系统任务模块的输入数据处理方法，所述方法包括：
[0005]在运行自动驾驶系统的任务模块时，获取当前时刻的时间信息作为第一时间数据；并获取当前任务模块的模块标识信息作为第一任务模块标识数据；并对所述当前任务模块的模块输入数据进行采集，生成第一模块快照数据集合；所述第一模块快照数据集合包括第一决策状态数据集合、第一车辆参数数据集合和第一语义地图数据集合；
[0006]将所述第一时间数据、所述第一任务模块标识数据与所述第一决策状态数据集合组成对应的第一类采集数据记录，存入指定的第一类采集数据文件；
[0007]将所述第一时间数据、所述第一任务模块标识数据与所述第一车辆参数数据集合组成对应的第二类采集数据记录，存入指定的第二类采集数据文件；
[0008]将所述第一时间数据、所述第一任务模块标识数据与所述第一语义地图数据集合组成对应的第三类采集数据记录，存入指定的第三类采集数据文件；
[0009]在对所述任务模块进行测试时，从所述第一、第二、第三类采集数据文件中提取对应的采集数据记录构成第二快照数据集合，并根据所述第二快照数据集合进行测试数据初始化处理。
[0010]优选的，所述第一决策状态数据集合至少包括第一轨迹规划数据、第一交通灯数据、第一交通标志数据、第一避让状态数据、第一换道决策状态数据、第一运动规划数据、第一车道线数据和第一驾驶状态数据。
[0011]优选的，在所述运行自动驾驶系统的任务模块之前，所述方法还包括：
[0012]在各个所述任务模块中预先增设程序快照子模块，并为所述自动驾驶系统的所有所述程序快照子模块配置一个统一的程序快照开关；
[0013]其中，所述程序快照开关包括开启状态和关闭状态；每个所述程序快照子模块的快照备份功能用于对当前任务模块对应的指定数据对象集合中的指定数据对象的数据取值进行数据备份处理，并生成对应的指定对象备份数据序列；所述指定数据对象集合包括车辆决策类指定对象集合、车辆参数类指定对象集合和语义地图类指定对象集合；所述指定对象备份数据序列包括多个指定对象备份数据；在所述程序快照开关为开启状态时，所述程序快照子模块的所述快照备份功能可执行；在所述程序快照开关为关闭状态时，所述程序快照子模块的所述快照备份功能不可执行。
[0014]优选的，所述对所述当前任务模块的模块输入数据进行采集，生成第一模块快照数据集合，具体包括：
[0015]将所述程序快照开关设为开启状态；
[0016]通过执行所述当前任务模块的所述程序快照子模块的所述快照备份功能，得到对应的当前指定对象备份数据序列；
[0017]从所述当前指定对象备份数据序列中，提取与所述车辆决策类指定对象集合对应的多个所述指定对象备份数据作为所述第一决策状态数据集合，提取与所述车辆参数类指定对象集合对应的多个所述指定对象备份数据作为所述第一车辆参数数据集合，提取与所述语义地图类指定对象集合对应的多个所述指定对象备份数据作为所述第一语义地图数据集合；
[0018]由得到的所述第一决策状态数据集合、所述第一车辆参数数据集合和所述第一语义地图数据集合，组成所述第一模块快照数据集合。
[0019]优选的，所述在对所述任务模块进行测试时，从所述第一、第二、第三类采集数据文件中提取对应的采集数据记录构成第二快照数据集合，并根据所述第二快照数据集合进行测试数据初始化处理，具体包括：
[0020]在对所述任务模块进行测试时，获取当前任务模块的模块标识信息作为第二任务模块标识数据；并获取出错时刻的时间信息作为第二时间数据；
[0021]将所述第一类采集数据文件中，所述第一时间数据与所述第二时间数据匹配的且所述第一任务模块标识数据和所述第二任务模块标识数据匹配的所述第一类采集数据记录记为当前一类匹配记录，并提取所述当前一类匹配记录的所述第一决策状态数据集合作为第二决策状态数据集合；
[0022]将所述第二类采集数据文件中，所述第一时间数据与所述第二时间数据匹配的且所述第一任务模块标识数据和所述第二任务模块标识数据匹配的所述第二类采集数据记录记为当前二类匹配记录，并提取所述当前二类匹配记录的所述第一车辆参数数据集合作为第二车辆参数数据集合；
[0023]将所述第三类采集数据文件中，所述第一时间数据与所述第二时间数据匹配的且
所述第一任务模块标识数据和所述第二任务模块标识数据匹配的所述第三类采集数据记录记为当前三类匹配记录，并提取所述当前三类匹配记录的所述第一语义地图数据集合作为第二语义地图数据集合；
[0024]由所述第二决策状态数据集合、所述第二车辆参数数据集合和所述第二语义地图数据集合组成所述第二快照数据集合；
[0025]根据所述第二快照数据集合，对与所述当前任务模块对应的指定数据对象集合中的各个指定数据对象的数据取值进行初始化处理；所述指定数据对象集合包括车辆决策类指定对象集合、车辆参数类指定对象集合和语义地图类指定对象集合；所述车辆决策类指定对象集合、所述车辆参数类指定对象集合和所述语义地图类指定对象集合均由多个所述指定数据对象组成。
[0026]本专利技术实施例第二方面提供了一种电子设备，包括：存储器、处理器和收发器；
[0027]所述处理器用于与所述存储器耦合，读取并执行所述存储器中的指令，以实现上述第一方面所述的方法步骤；
[0028]所述收发器与所述处理器耦合，由所述处理器控制所述收发器进行消息收发。
[0029]本专利技术实施本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶系统任务模块的输入数据处理方法，其特征在于，所述方法包括：在运行自动驾驶系统的任务模块时，获取当前时刻的时间信息作为第一时间数据；并获取当前任务模块的模块标识信息作为第一任务模块标识数据；并对所述当前任务模块的模块输入数据进行采集，生成第一模块快照数据集合；所述第一模块快照数据集合包括第一决策状态数据集合、第一车辆参数数据集合和第一语义地图数据集合；将所述第一时间数据、所述第一任务模块标识数据与所述第一决策状态数据集合组成对应的第一类采集数据记录，存入指定的第一类采集数据文件；将所述第一时间数据、所述第一任务模块标识数据与所述第一车辆参数数据集合组成对应的第二类采集数据记录，存入指定的第二类采集数据文件；将所述第一时间数据、所述第一任务模块标识数据与所述第一语义地图数据集合组成对应的第三类采集数据记录，存入指定的第三类采集数据文件；在对所述任务模块进行测试时，从所述第一、第二、第三类采集数据文件中提取对应的采集数据记录构成第二快照数据集合，并根据所述第二快照数据集合进行测试数据初始化处理。2.根据权利要求1所述的自动驾驶系统任务模块的输入数据处理方法，其特征在于，所述第一决策状态数据集合至少包括第一轨迹规划数据、第一交通灯数据、第一交通标志数据、第一避让状态数据、第一换道决策状态数据、第一运动规划数据、第一车道线数据和第一驾驶状态数据。3.根据权利要求1所述的自动驾驶系统任务模块的输入数据处理方法，其特征在于，在所述运行自动驾驶系统的任务模块之前，所述方法还包括：在各个所述任务模块中预先增设程序快照子模块，并为所述自动驾驶系统的所有所述程序快照子模块配置一个统一的程序快照开关；其中，所述程序快照开关包括开启状态和关闭状态；每个所述程序快照子模块的快照备份功能用于对当前任务模块对应的指定数据对象集合中的指定数据对象的数据取值进行数据备份处理，并生成对应的指定对象备份数据序列；所述指定数据对象集合包括车辆决策类指定对象集合、车辆参数类指定对象集合和语义地图类指定对象集合；所述指定对象备份数据序列包括多个指定对象备份数据；在所述程序快照开关为开启状态时，所述程序快照子模块的所述快照备份功能可执行；在所述程序快照开关为关闭状态时，所述程序快照子模块的所述快照备份功能不可执行。4.根据权利要求3所述的自动驾驶系统任务模块的输入数据处理方法，其特征在于，所述对所述当前任务模块的模块输入数据进行采集，生成第一模块快照数据集合，具体包括：将所述程序快照开关设为开启状态；通过执行所述当前任务模块的所述程序快照子模块的所述快照备份功能，得到对应的当前指定对象备份数据序列；从所述当前指定对象备份数据序列中，提取与所述车辆决策类指定对象集合对应的多个所述指定对象备份数据作为所述第一决策状态数据集合...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈天成，李栋，徐逸文，汪翔，
申请(专利权)人：北京轻舟智航科技有限公司，
类型：发明
国别省市：