一种育苗穴盘芽苗扦插机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种育苗穴盘芽苗扦插机器人，包括基质仓、穴盘装载仓、育苗板装载仓、第一载物台、第二载物台、第三载物台、第一机械臂、第二机械臂、多功能手爪和填料枪，所述第一机械臂和第二机械臂固定在所述扦插机器人壳体上，分别安装有多功能手爪，所述第一机械臂用于穴盘基质填充，所述第二机械臂用于芽苗的夹取和扦插。本发明专利技术通过采用基质仓进行基质的自动装载，采用穴盘装载仓进行穴盘的自动装载，采用育苗板装载仓进行芽苗的自动装载，采用第一机械臂进行基质填充，采用第二机械臂进行芽苗夹取和扦插，采用传送装置进行扦插后的穴盘输送，实现了取盆、基质填充、扦插、下盆等集成化操作。集成化操作。集成化操作。

【技术实现步骤摘要】
一种育苗穴盘芽苗扦插机器人


[0001]本专利技术涉及一种育苗穴盘芽苗扦插机器人。

技术介绍

[0002]扦插也称插条，是一种培育植物的常用繁殖方法。可以剪取植物的茎、叶、根、芽等(在园艺上称插穗)，或插入土中、沙中，或浸泡在水中，等到生根后就可栽种，使之成为独立的新植株。
[0003]目前在扦插育苗的过程中，仍是通过人工进行操作，扦插密度和深度都不能控制，只能够用人的肉眼进行估算，不仅耗时、耗力，还会对扦插的成活率造成影响，不能保有良好的生长环境，降低了幼苗的成活率。
[0004]此外在扦插的过程中未能集成取盆、下土、下盆等操作，当需要对大批量植物进行扦插时，则存在效率低下、增大工人劳动强度，增加人工成本等缺陷，所以，现急需一种能够进行芽苗自动扦插的整套机械化扦插作业装备。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于提供一种育苗穴盘芽苗扦插机器人，实现取盆、基质填充、扦插、下盆等集成化操作。
[0006]为此，本专利技术提供了一种育苗穴盘芽苗扦插机器人，包括基质仓、穴盘装载仓、育苗板装载仓、第一载物台、第二载物台、第三载物台、第一机械臂、第二机械臂、多功能手爪和填料枪，所述基质仓用于存放待填充基质，所述穴盘装载仓用于存放穴盘，所述育苗板装载仓用于存放育苗板，所述第一载物台用于放置穴盘进行基质填充，供所述穴盘装载仓中的穴盘送至该载物台，所述第二载物台位于所述扦插机器人壳体内，供所述育苗板装载仓中的育苗板送至该载物台，在该载物台上实现育苗板图像的采集和芽苗根茎位置坐标信息的提取；所述第三载物台安装有滑块位于所述扦插机器人壳体外，通过水平传输带将所述第二载物台上的育苗板送至该载物台，所述第一机械臂和第二机械臂固定在所述扦插机器人壳体上，分别安装有多功能手爪，所述第一机械臂用于穴盘基质填充，所述第二机械臂用于芽苗的夹取和扦插。
[0007]进一步地，上述多功能手爪分为两组：第一多功能手爪和第二多功能手爪，所述第一多功能手爪包括填料枪、距离传感器和视觉相机，用于基质填充；所述第二多功能手爪包括二指机械夹钳、钻杆、距离传感器和视觉相机，用于芽苗夹取和扦插。
[0008]进一步地，上述填料枪还安装有上下可移动的圆形不锈钢片，中间留有圆孔供所述填料枪穿过，用于对填充的基质进行压实。
[0009]进一步地，上述育苗板装载仓内壁两侧还可内嵌有雾化喷头，用于对所述育苗板内的芽苗进行喷淋。
[0010]进一步地，上述第二载物台上方还安装有均匀照明的光源和相机，用于获取芽苗的高质量图像。
[0011]与现有技术相比，其显著的有益效果在于：
[0012]通过采用基质仓进行基质的自动装载，采用穴盘装载仓进行穴盘的自动装载，采用育苗板装载仓进行芽苗的自动装载，采用第一机械臂进行基质填充，采用第二机械臂进行芽苗夹取和扦插，采用传送装置进行扦插后的穴盘输送，实现了取盆、基质填充、扦插、下盆等集成化操作。
[0013]除了上面所描述的目的、特征和优点之外，本专利技术还有其它的目的、特征和优点。下面将参照图，对本专利技术作进一步详细的说明。
附图说明
[0014]构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本专利技术的进一步理解，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：
[0015]图1是根据本专利技术的育苗穴盘芽苗扦插机器人的结构框图。
具体实施方式
[0016]需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本专利技术。
[0017]如图1所示，本专利技术的育苗穴盘芽苗扦插机器人包括基质仓1、穴盘装载仓2、育苗板装载仓3、第一载物台4、第二载物台5、第三载物台6、第一机械臂7、第二机械臂8、多功能手爪9、控制器(图中未示出)、和填料枪10。
[0018]优选地，所述扦插机器人还包括育苗板回收仓12，位于所述扦插机器人壳体内，在所述扦插机器人壳体侧面开设有自移动门，用于取出育苗板。具体地，在所述第三载物台两侧分别开设有自移动门，当所述育苗板上的芽苗全部扦插完毕后，开启其中一侧自移动门，通过所述第三载物台的滑块和斜坡板，借助重力作用将所述育苗板滑落至所述育苗板回收仓。
[0019]优选地，所述育苗板回收仓还可安装伸缩装置降低所述育苗板滑落时的冲击。
[0020]基质仓用于存放待填充基质，可选用可烘干的基质仓或者湿度可控的基质仓。
[0021]进一步地，所述基质仓出料口设有电子阀门。
[0022]进一步地，所述基质仓还设有称重传感器用于计量出料的基质重量。
[0023]穴盘装载仓和育苗板装载仓均为方型筒，分别用于存放穴盘和育苗板；向上和向下分别设有开口，分别安装有自移动门，用于穴盘和育苗板的装入和移出。其中，所述方型筒内壁两侧内嵌有倒齿状防滑输送带，用于将穴盘和育苗板依次存放；此外，所述方型筒顶部和底部分别安装有起始位置传感器和终点位置传感器。
[0024]进一步地，以育苗板为例，所述依次存放工作流程为：
[0025]首先，在所述终点位置传感器无输出信号的情况下，即此时所述终点位置传感器所在位置处没有育苗板，打开所述方型筒顶部的自移动门，将第一个育苗板放入到所述方型筒，此时在所述起始位置传感器的信号辨别下，运行所述倒齿状防滑输送带，步进到给定距离时停止运行。
[0026]然后，放入下一个育苗板，重复上述操作，直至将第一个育苗板移动到与所述终点位置传感器所在位置对齐为止。
[0027]需要注意的是，所述倒齿状防滑输送带在所述起始位置传感器有输出信号时，按给定距离进行步进，但若超出设定的最大等待时间仍未放入育苗板，则关闭所述方型筒顶部的自移动门，一直运行所述倒齿状防滑输送带，直至将育苗板移动到所述终点位置传感器所在位置处停止。还需要注意的是，所述倒齿状防滑输送带在所述终点位置传感器有输出信号时停止运行，但当所述方型筒底部的自移动门打开时，所述倒齿状防滑输送带会按给定距离进行步进后停止运行，用于移出所述育苗板。
[0028]进一步地，与所述穴盘装载仓不同的是，优选的，为了提高扦插成活率，所述育苗板装载仓内壁两侧还可内嵌有雾化喷头，用于对所述育苗板内的芽苗进行喷淋。其中，所述雾化喷头通过电磁阀和水管连接到位于所述扦插机器人壳体内的水箱。
[0029]第一载物台用于放置穴盘进行基质填充，包括载物台托盘和用于支撑该托盘的载物台底座。
[0030]进一步地，所述第一载物台安装有滑板，在安放的位置传感器的信号辨别下，通过螺旋状输送链板将所述穴盘装载仓中的穴盘送至该载物台。
[0031]具体的，所述螺旋状输送链板起点处位于所述穴盘装载仓底部下方，安装有位置传感器，在传感器的信号辨别下检测穴盘传送状态。
[0032]具体的，当所述穴盘装载仓底部的自移动门打开时，若所述螺旋状输送链板的位置传感器有输出信号，则所述倒齿状防滑输送带将穴盘移动至所述终点位置传感器处即停止运行；此后，若本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种育苗穴盘芽苗扦插机器人，其特征在于，包括基质仓、穴盘装载仓、育苗板装载仓、第一载物台、第二载物台、第三载物台、第一机械臂、第二机械臂、多功能手爪和填料枪，所述基质仓用于存放待填充基质，所述穴盘装载仓用于存放穴盘，所述育苗板装载仓用于存放育苗板，所述第一载物台用于放置穴盘进行基质填充，供所述穴盘装载仓中的穴盘送至该载物台，所述第二载物台位于所述扦插机器人壳体内，供所述育苗板装载仓中的育苗板送至该载物台，在该载物台上实现育苗板图像的采集和芽苗根茎位置坐标信息的提取；所述第三载物台安装有滑块位于所述扦插机器人壳体外，通过水平传输带将所述第二载物台上的育苗板送至该载物台，所述第一机械臂和第二机械臂固定在所述扦插机器人壳体上，分别安装有多功能手爪，所述第一机械臂用于穴盘基质填充，所述第二机械臂用于芽苗的夹取和扦插。2.根据权利要求1所述的育苗穴盘芽苗扦插机器人，其特征在于，所述多功能手爪分为两组：第一多功能手爪和第二多功能手爪，所述第一多功能手爪包括填料枪、距离传感器和视觉相机，用于基质填充；所述第二多功能手爪包括二指机械夹钳、钻杆、距离传感器和视觉相机，用于芽苗夹取和扦插。3.根据权利要求1所述的育苗穴盘芽苗扦插机器人，其特征在于，所述填料枪还安装有上下可移动的圆形不锈钢片，中间留有圆孔供所述填料枪穿过，用于对填充的基质进行压实。4.根据权利要求1所述的育苗穴盘芽苗扦插机器人，其特征在于，所述育苗板装载仓内壁两侧还可内嵌有雾化喷头，用于对所述育苗板内的芽苗进行喷淋。5.根据权利要求1所述的育苗穴盘芽苗扦插机器人，其特征在于，所述第二载物台上方还安装有均匀照明的光源和相机，用于获取芽苗的高质量图像。6.根据权利要求1所述的育苗穴盘芽苗扦插机器人，其特征在于，所述基质填充的方法如下：首先，将所述第一载物台上的穴盘位置进行纠偏和对齐至面向穴盘传送方向的所述第一载物台左上角，在世界坐标系下给出所述穴盘各孔中心坐标值，并将所述第一载物台左上角作为基准坐...

【专利技术属性】
技术研发人员：董俊，马冬，姜铭坤，何俊明，马凡，徐盼盼，黄小文，
申请(专利权)人：安徽中科德技智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：