输电线路巡检方法、装置和系统制造方法及图纸

本申请涉及一种输电线路无人机巡检分配方法、装置和系统，包括：获取巡检区域中巡检目标的第一数量和巡检设备的第二数量；根据巡检目标的第一数量、巡检设备的第二数量和预设的输电线路巡检分配模型，确定输电线路巡检分配结果；其中，输电线路巡检分配结果表示巡检区域中的巡检目标与巡检设备的分配对应关系，预设的输电线路巡检分配模型为；根据输电线路巡检分配结果，执行相应的巡检操作，考虑了根据巡检设备与巡检目标的数量的不同情况对输电线路巡检分配模型进行优化，获得最优的分配结果，解决了传统人工巡检对操作人员技术的依赖性，降低了相关单位用人成本，节约巡检时间，有效提高巡检效率。效提高巡检效率。效提高巡检效率。

【技术实现步骤摘要】
输电线路巡检方法、装置和系统


[0001]本申请涉及无人机协同
，特别是涉及一种输电线路巡检方法、装置和系统。

技术介绍

[0002]现阶段我国远距离的输电工程得到了大力发展，且由于我国土地广阔，输电线路在过程中不可避免的要穿过高山、密林地区等条件恶劣地区，受冰灾、酸碱性环境威胁严重。因此，对输电线路上的电力设施派出巡检人员进行定期巡检，及时掌握输电线路的运行情况，保障输电系统运行的安全和稳定，是电力部门及其重要的一项工作。
[0003]随着无人机技术结合电网智能化的广泛应用，越来越多的项目中开始采用无人机参与输电线路的巡检任务。但目前多采用单兵、单飞机执行单任务的作业模式，控制无人机的巡检人员需要一对一的完成起飞点检查以及飞行控制，受制于地形环境的复杂以及无人机续航能力等约束，整体作业效率较低。

技术实现思路

[0004]基于此，有必要针对目前无人机执行巡检任务作业效率低的问题，提供一种输电线路巡检方法、装置和系统。
[0005]一种输电线路巡检方法，所述的方法包括：
[0006]获取巡检区域中巡检目标的第一数量和巡检设备的第二数量；
[0007]根据所述巡检目标的第一数量、所述巡检设备的第二数量和预设的输电线路巡检分配模型，确定输电线路巡检分配结果；其中，所述输电线路巡检分配结果表示巡检区域中的巡检目标与巡检设备的最优分配对应关系，预设的输电线路巡检分配模型表示根据所述巡检目标的第一数量和所述巡检设备的第二数量确定的输电线路巡检分配模型；
[0008]根据所述输电线路巡检分配结果，执行相应的巡检操作。
[0009]在其中一个实施例中，所述预设的输电线路巡检分配模型包括两个以上的分配子模型；各所述分配子模型根据所述巡检目标与所述巡检设备的数量比较确定。
[0010]在其中一个实施例中，所述预设的输电线路巡检分配模型包括第一分配子模型、第二分配子模型和第三分配子模型；所述根据所述巡检目标的第一数量、所述巡检设备的第二数量和预设的输电线路巡检分配模型，确定输电线路巡检分配结果，包括：
[0011]在所述第一数量大于所述第二数量的情况下，将所述第一数量和所述第二数量输入至所述第一分配子模型中，得到所述输电线路巡检分配结果。
[0012]在其中一个实施例中，所述根据所述巡检目标的第一数量、所述巡检设备的第二数量和预设的输电线路巡检分配模型，确定输电线路巡检分配结果，还包括：
[0013]在所述第一数量等于所述第二数量的情况下，将所述第一数量和所述第二数量输入至所述第二分配子模型中，得到所述输电线路巡检分配结果。
[0014]在其中一个实施例中，所述根据所述巡检目标的第一数量、所述巡检设备的第二
数量和预设的输电线路巡检分配模型，确定输电线路巡检分配结果，还包括：
[0015]在所述第一数量小于所述第二数量的情况下，将所述第一数量和所述第二数量输入至所述第三分配子模型中，得到所述输电线路巡检分配结果。
[0016]在其中一个实施例中，所述分配子模型的构建方式包括：
[0017]获取所述巡检目标的第一坐标以及所述巡检设备的第二坐标；
[0018]获取所述巡检区域的地理地形信息以及威胁区域信息；
[0019]根据所述地理地形信息、所述威胁区域信息、所述第一坐标以及所述第二坐标得到所述输电线路巡检分配模型的代价矩阵；
[0020]根据所述代价矩阵得到所述分配子模型。
[0021]在其中一个实施例中，所述根据所述代价矩阵得到所述分配子模型，包括：
[0022]根据所述代价矩阵，得到所述输电线路巡检分配模型的总航程代价与最大航行时间；
[0023]在所述总航程代价与所述最大航行时间最小时，得到所述分配子模型。
[0024]在其中一个实施例中，所述根据所述输电线路巡检分配结果，执行相应的巡检操作，包括：
[0025]将所述输电线路巡检分配结果发送至各所述巡检设备中，以使各所述巡检设备根据所述输电线路巡检分配结果，生成对应的巡检路线，并根据所述巡检路线执行巡检操作。
[0026]在其中一个实施例中，提供一种输电线路巡检装置，以实现上述的输电线路巡检方法，所述装置包括：
[0027]获取模块，用于获取巡检区域中巡检目标的第一数量和巡检设备的第二数量；
[0028]确定模块，用于根据所述巡检目标的第一数量、所述巡检设备的第二数量和预设的输电线路巡检分配模型，确定输电线路巡检分配结果；其中，所述输电线路巡检分配结果表示巡检区域中的巡检目标与巡检设备的最优分配对应关系，预设的输电线路巡检分配模型表示根据所述巡检目标的第一数量和所述巡检设备的第二数量确定的输电线路巡检分配模型；
[0029]执行模块，用于根据所述输电线路巡检分配结果，执行相应的巡检操作。
[0030]在其中一个实施例中，提供一种输电线路巡检系统，包括巡检设备、通讯装置以及上述的输电线路巡检装置，所述巡检设备的数量为两个以上，所述输电线路巡检装置通过通讯装置与各巡检设备进行数据交互，将所述输电线路巡检分配结果发送至各所述巡检设备中，以使各所述巡检设备根据所述输电线路巡检分配结果，生成对应的巡检路线，并根据所述巡检路线执行巡检操作。
[0031]上述输电线路巡检方法、装置和系统，采用巡检设备代替传统人工巡检，对巡检区域内的巡检目标按照预设的分配模型进行巡检任务的分配，并且考虑了根据巡检设备与巡检目标的数量的不同情况对分配模型进行优化，获得最优的分配结果，解决了传统人工巡检对操作人员技术的依赖性，降低了相关单位用人成本，节约巡检时间，有效提高巡检效率。
附图说明
[0032]图1为一实施例中输电线路巡检方法的流程图；
[0033]图2为另一实施例中输电线路巡检方法的流程图；
[0034]图3为另一实施例中输电线路巡检方法的流程图；
[0035]图4为一实施例中输电线路巡检装置的系统框图。
具体实施方式
[0036]为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
[0037]除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。
[0038]可以理解，本申请所使用的术语“第一”、“第二”等可在本文中用于描述各种元件，但这些元件不受这些术语限制。这些术语仅用于将第一个元件与另一个元件区分。举例来说，在不脱离本申请的范围的情况下，可以将第一电阻称为第二电阻，且类似地，可将第二电阻称为第一电阻。第一电阻和第二电阻两者都是电阻，但其不是同一电阻。
[0039]可以理解，以下实施例中的“连接”，如果被连接的电路、模块、单元等相互之间具有电信号或数据的传本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种输电线路巡检方法，其特征在于，所述的方法包括：获取巡检区域中巡检目标的第一数量和巡检设备的第二数量；根据所述巡检目标的第一数量、所述巡检设备的第二数量和预设的输电线路巡检分配模型，确定输电线路巡检分配结果；其中，所述输电线路巡检分配结果表示巡检区域中的巡检目标与巡检设备的最优分配对应关系，所述预设的输电线路巡检分配模型表示根据所述巡检目标的第一数量和所述巡检设备的第二数量确定的输电线路巡检分配模型；根据所述输电线路巡检分配结果，执行相应的巡检操作。2.根据权利要求1所述的输电线路巡检方法，其特征在于，所述预设的输电线路巡检分配模型包括两个以上的分配子模型；各所述分配子模型根据所述巡检目标与所述巡检设备的数量比较确定。3.根据权利要求2所述的输电线路巡检方法，其特征在于，所述预设的输电线路巡检分配模型包括第一分配子模型、第二分配子模型和第三分配子模型；所述根据所述巡检目标的第一数量、所述巡检设备的第二数量和预设的输电线路巡检分配模型，确定输电线路巡检分配结果，包括：在所述第一数量大于所述第二数量的情况下，将所述第一数量和所述第二数量输入至所述第一分配子模型中，得到所述输电线路巡检分配结果。4.根据权利要求3所述的输电线路巡检方法，其特征在于，所述根据所述巡检目标的第一数量、所述巡检设备的第二数量和预设的输电线路巡检分配模型，确定输电线路巡检分配结果，还包括：在所述第一数量等于所述第二数量的情况下，将所述第一数量和所述第二数量输入至所述第二分配子模型中，得到所述输电线路巡检分配结果。5.根据权利要求4所述的输电线路巡检方法，其特征在于，所述根据所述巡检目标的第一数量、所述巡检设备的第二数量和预设的输电线路巡检分配模型，确定输电线路巡检分配结果，还包括：在所述第一数量小于所述第二数量的情况下，将所述第一数量和所述第二数量输入至所述第三分配子模型中，得到所述输电线路巡检分配结果。6.根据权利要求2所述的输电线路巡检方法，其特征在于，所述分配子模型的构建方式包...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘丙财，周伟才，裴慧坤，王成皓，王振华，黄海鹏，周海峰，郭方勇，周云，
申请(专利权)人：深圳供电局有限公司，
类型：发明
国别省市：