一种基于6-PSS并联机构的调姿装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种基于6

【技术实现步骤摘要】
一种基于6
‑
PSS并联机构的调姿装置


[0001]本技术涉及机械加工装置
，尤其涉及一种基于6
‑
PSS并联机构的调姿装置。

技术介绍

[0002]在高精密工件加工、装配、转运过程中，需要对末端位姿进行精密调整，普通的串联机器人是无法达到的。高精密工件的加工、装配、转运存在多样化和差异化要求，需要做到在刚性和柔性之间自由切换。在不同的应用场景中，还需要达到精密调姿和恒力浮动的不同目的。传统的单一设备扩展性不足，通用性不高，无法适应不同的高精密工件加工、装配、转运过程中的工况多样性。
[0003]因此，本领域的技术人员致力于开发一种基于6
‑
PSS并联机构的调姿装置，实现设备紧凑化，提高调整精度，满足个性化要求。

技术实现思路

[0004]有鉴于现有技术的上述缺陷，本技术所要解决的技术问题是如何克服现有设备调整精度低、功能单一、生产效率低、综合成本高。
[0005]为实现上述目的，本技术提供了一种基于6
‑
PSS并联机构的调姿装置，包括基座、串联机器人、6
‑
PSS并联机构，所述串联机器人设置在所述基座上，所述6
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PSS并联机构固定至所述串联机器人的末端，所述6
‑
PSS并联机构包括静平台和动平台，所述静平台和所述动平台间隔开设置并且大体上同心，所述静平台包括圆环形底座和沿所述底座径向向外延伸的三个凸耳，所述三个凸耳沿圆环底座的外周对称分布，每个凸耳上分别平行间隔开设置两个升降台，每个升降台上固定安装有转接板，所述转接板上安装有第一球铰副，所述第一球铰副通过连杆连接至安装在所述动平台对应位置的第二球铰副，所述连杆被配置为可伸缩控制，所述升降台、转接板、第一球铰副、第二球铰副被配置为形成PSS运动支链，所述动平台适于安装末端执行器。
[0006]进一步地，所述升降台为水平电动升降台。
[0007]进一步地，所述转接板包括L型的第一板，所述第一板的第一面固定安装在所述升降台的上表面上，所述第一板的第二面远离所述升降台延伸，所述第一板的内侧设置有加强筋。
[0008]进一步地，所述转接板还包括T型的第二板，所述第二板的底面固定安装在所述第一板的第二面外侧，所述第二板的安装部的一侧安装有导向筒，与安装在所述静平台上的导向柱相对可滑动设置。
[0009]进一步地，在所述导向柱和所述静平台之间设置有过渡板。
[0010]进一步地，所述第一球铰副固定设置在所述第二板的安装部的另一侧，所述转接板通过所述第一球铰副连接至所述连杆的一端，所述连杆的另一端连接至安装在所述动平台对应位置的所述第二球铰副。
[0011]进一步地，所述连杆通过气缸或电动缸驱动。
[0012]进一步地，还包括呈正六边形状的框架，所述框架由刚性材料制成，通过所述三个凸耳固定至所述静平台。
[0013]进一步地，所述框架还包括带中心孔的顶板，所述中心孔的内径与所述动平台的外径相配合。
[0014]进一步地，还包括安装在所述框架上的视觉系统。
[0015]本技术的有益效果：
[0016]1、采用串联机器人的末端组合并联机构的方式，在保证工作空间的同时，完成高精度的末端位姿调整，精度可达微米级，这一点单靠串联机器人是无法达到的。
[0017]2、采用6
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PSS并联调姿装置固定外部刚性框架的形式，可做到刚性和柔性之间自由切换：当6
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PSS动平台伸出刚性框架外部时，末端系统为柔性；当末端执行器与刚性框架固定时，末端系统为刚性。
[0018]3、末端6
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PSS并联调姿装置可根据需求调整驱动形式，当需求为精密调姿时，可采用电动缸的形式作为驱动，调姿精度可达微米级；当需求为恒力浮动时，可采用气缸作为驱动，通过调整气压即可对末端出力进行修正，达到恒力浮动的目的。
[0019]4、末端采用6
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PSS并联装置的形式，大大提高末端动态响应的能力，配合视觉系统可在极短时间内做出精确位姿调整。
[0020]以下将结合附图对本技术的构思、具体结构及产生的技术效果作进一步说明，以充分地了解本技术的目的、特征和效果。
附图说明
[0021]图1是本技术的一个较佳实施例的结构示意图；
[0022]图2是本技术的一个较佳实施例的6
‑
PSS并联机构的结构示意图；
[0023]图3是本技术的一个较佳实施例的安装了末端执行器的6
‑
PSS并联机构的主视图；
[0024]图4是本技术的一个较佳实施例的安装了框架的6
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PSS并联机构的俯视图；
[0025]图5是本技术的一个较佳实施例的安装了框架和末端执行器的6
‑
PSS并联机构的主视图。
[0026]其中，1
‑6‑
PSS并联机构，2
‑
基座，3
‑
串联机器人，4
‑
框架，5
‑
末端执行器，6
‑
视觉相机，11
‑
静平台，12
‑
动平台，13
‑
升降台，14
‑
导向柱，15
‑
转接板，16
‑
连杆，17
‑
第一球铰副，18
‑
第二球铰副。
具体实施方式
[0027]以下参考说明书附图介绍本技术的多个优选实施例，使其
技术实现思路
更加清楚和便于理解。本技术可以通过许多不同形式的实施例来得以体现，本技术的保护范围并非仅限于文中提到的实施例。
[0028]在附图中，结构相同的部件以相同数字标号表示，各处结构或功能相似的组件以相似数字标号表示。附图所示的每一组件的尺寸和厚度是任意示出的，本技术并没有限定每个组件的尺寸和厚度。为了使图示更清晰，附图中有些地方适当夸大了部件的厚度。
[0029]如图1所示，本实施例提供了一种基于6
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PSS并联机构的调姿装置，包括基座2、串联机器人3、框架4、6
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PSS并联机构1、末端执行器5。串联机器人3设置在基座2上，6
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PSS并联机构1固定至串联机器人3的末端。
[0030]如图2所示，6
‑
PSS并联机构1是一种六自由度并联平台，其中P表示移动副（prismatic joint），S表示球铰副（spherical joint）。6
‑
PSS并联机构1主要包括静平台11、动平台12、升降台13、导向柱14、转接板15、连杆16。
[0031]静平台11包括圆环形底座和沿底座径向向外延伸的三个凸耳，三个凸耳沿圆环底座的外周对称分布，每本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于6
‑
PSS并联机构的调姿装置，其特征在于，包括基座、串联机器人、6
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PSS并联机构，所述串联机器人设置在所述基座上，所述6
‑
PSS并联机构固定至所述串联机器人的末端，所述6
‑
PSS并联机构包括静平台和动平台，所述静平台和所述动平台间隔开设置并且大体上同心，所述静平台包括圆环形底座和沿所述底座径向向外延伸的三个凸耳，所述三个凸耳沿圆环底座的外周对称分布，每个凸耳上分别平行间隔开设置两个升降台，每个升降台上固定安装有转接板，所述转接板上安装有第一球铰副，所述第一球铰副通过连杆连接至安装在所述动平台对应位置的第二球铰副，所述连杆被配置为可伸缩控制，所述升降台、转接板、第一球铰副、第二球铰副被配置为形成PSS运动支链，所述动平台适于安装末端执行器。2.如权利要求1所述的基于6
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PSS并联机构的调姿装置，其特征在于，所述升降台为水平电动升降台。3.如权利要求1所述的基于6
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PSS并联机构的调姿装置，其特征在于，所述转接板包括L型的第一板，所述第一板的第一面固定安装在所述升降台的上表面上，所述第一板的第二面远离所述升降台延伸，所述第一板的内侧设置有加强筋。4.如权利要求3所述的基于6
‑
PSS并联机...

【专利技术属性】
技术研发人员：李湉，侯立果，
申请(专利权)人：苏州芯尔贝机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：