用于确定自动驾驶车辆行为模型的方法、自动驾驶车辆和导航自动驾驶车辆的方法技术

提供了一种对(例如，作为跟随者车辆的)自动驾驶车辆的行为进行建模的方法。还提供了一种被配置成执行行为模型以合作地导航环境中的至少一个结构元件的车辆。作为示例，该结构元件可以是或包括门、门廊和/或升降机。可以通过一种方法来形成行为模型，该方法包括跟踪和测量与环境的至少一个结构元件的引导者

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于确定自动驾驶车辆行为模型的方法、自动驾驶车辆和导航自动驾驶车辆的方法
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本申请根据35 USC 119(e)要求于2019年5月1日提交的美国临时专利申请No.62/665,183的优先权，其内容通过引用并入本文。
[0003]本申请可以与2016年10月18日提交的题为VEHICLE HAVING STABILIZATION SYSTEM(具有稳定系统的车辆)的美国专利申请No.15/296884和2017年1月30日提交的题为BELT的美国专利申请No.29/592,340有关，两者中的每个通过引用并入本文。


[0004]本专利技术构思涉及车辆领域，更具体地但非排他地涉及适于作为个人使用车辆的自动驾驶车辆。

技术介绍

技术实现思路

[0005]根据本专利技术构思的一个方面，提供了一种对自动驾驶车辆使用的行为进行建模的方法。该自动驾驶车辆可以采取个人使用或与至少一个人类使用者合作使用的同伴车辆的形式。作为同伴车辆，该自动驾驶车辆可以采取“跟随者”车辆的形式，该“跟随者”车辆可以是被构造和布置成响应于感测到的环境条件、存储的数据和/或人类使用者的动作、通过实施一个或更多个行为模型，来与人类使用者合作地操作的自动驾驶车辆。
[0006]通常，跟随者车辆对引导者和引导者的动作做出响应。作为跟随者车辆，在一些实施例中，引导者可以是人类，但是在其他实施例中，引导者可以是另一车辆。跟随者车辆不一定总是在物理上落后于引导者，而是它可能以主导时间量落后。在一些实施例中，例如，当遇到行为模型中说明的特定结构元件时，跟随者车辆可以根据适用的行为模型在特定实例中领先于引导者。
[0007]行为模型可以采取由至少一个处理器执行的一组存储的计算机指令的形式，该至少一个处理器被配置成控制自动驾驶跟随者车辆的各个方面。即，执行行为模型可以控制自动驾驶跟随者车辆的驱动、加速、减速、转弯、暂停和/或停止装备和功能。跟随者车辆的其他功能可以通过行为模型的执行来控制。因此，行为模型的执行改善了跟随者车辆的整体操作，例如，使跟随者车辆更加高效、安全、响应迅速和/或使用者友好，同时也使跟随者车辆减少对人类使用者和其他人的干扰和障碍。
[0008]在各种实施例中，该方法包括监视、跟踪和测量引导者与至少一个其他实体的交互和动作，以确定跟随者车辆的适当和合作行为的行为模型，其中，其他实体可以是至少一个结构元件、人类和/或其他车辆。该方法可以包括以电子方式存储行为模型，并且还可以包括执行该行为模型以使自动驾驶车辆作为跟随者车辆在环境中合作地导航。
[0009]根据本专利技术构思的一个方面，提供了一种对自动驾驶车辆的行为进行建模的方
法。该方法包括：跟踪和测量与环境的至少一个结构元件的引导者
‑
跟随者交互和动作，该引导者
‑
跟随者交互和动作包括引导者行为和跟随者行为，在行为模型中表示该引导者行为和跟随者行为，以及以电子方式存储该行为模型。该行为模型是由该自动驾驶车辆可执行的，以作为跟随者车辆合作地导航至少一个结构元件。
[0010]在各种实施例中，该方法包括为至少一个结构元件建立可测量的交互环境模型。
[0011]在各种实施例中，该方法包括相对于至少一个结构元件，对人、车辆和物体的移动进行跟踪。
[0012]在各种实施例中，该方法包括提供用于描述自动驾驶车辆/跟随者相对于至少一个结构元件和引导者的停止、开始、暂停、移动和行为的电子格式。
[0013]在各种实施例中，该方法包括：对至少一个结构元件、跟随者车辆和/或人类移动进行测量和建模，该测量和建模包括使用以下一项或更多项：电影工业的动作捕捉工具；定格摄影；对车辆和/或人类的移动进行拍摄和测量；和/或在车辆和人上的运动传感器。
[0014]在各个实施例中，至少一个结构元件包括至少一个右内开式门。
[0015]在各个实施例中，至少一个结构元件包括至少一个左内开式门。
[0016]在各个实施例中，至少一个结构元件包括至少一个右外开式门。
[0017]在各个实施例中，至少一个结构元件包括至少一个左外开式门。
[0018]在各种实施例中，至少一个结构元件包括至少一个滑动门。
[0019]在各个实施例中，至少一个结构元件包括多个右内开式门、多个左内开式门、多个右外开式门、多个左外开式开门或多个滑动门。
[0020]在各种实施例中，车辆为移动载体，该移动载体包括至少一个存储隔室。
[0021]在各个实施例中，至少一个结构元件包括门，并且行为模型包括：该车辆跟随该引导者；响应于该引导者在该门处暂停，该车辆暂停并等待该门打开；响应于该门打开，该车辆行进穿过该门并等待该引导者；响应于该引导者行进穿过该门，该车辆重新开始对跟踪该引导者；以及该车辆重新开始跟随该引导者。
[0022]在各种实施例中，该车辆行进穿过该门并等待该引导者包括：该车辆向一侧移动并离开该门的中心线以等待该引导者。
[0023]在各个实施例中，该至少一个结构元件包括第一门和第二门，并且该行为模型包括：该车辆跟随该引导者；响应于该引导者在该第一门处暂停，该车辆暂停并等待该第一门打开：响应于该第一门打开，该车辆行进穿过该第一门并等待该引导者；响应于该第二门打开，该车辆行进穿过该第二门并等待该引导者；响应于该引导者行进穿过该第二门，该车辆重新开始对跟踪该引导者；以及该车辆重新开始跟随该引导者。
[0024]在各种实施例中，该车辆行进穿过该第一门和/或该第二门并等待该引导者包括：该车辆向一侧移动并离开该第一门和/或该第二门的中心线以等待该引导者。
[0025]在各个实施例中，该至少一个结构元件包括升降机，并且该行为模型包括：该车辆跟随该引导者；响应于该引导者在升降机门处暂停，该车辆暂停并等待该门打开；响应于该门打开，该车辆行进穿过该门并移动到该升降机的后方；响应于该引导者行进穿过该门进入该升降机，该车辆重新开始跟踪该引导者；以及该车辆重新开始跟随该引导者离开该升降机。
[0026]根据本专利技术构思的另一方面，提供了一种跟随者车辆。该随动车辆包括车身；驱动
系统，该驱动系统被配置成导航该车身以跟随引导者；计算机处理器和计算机存储设备；行为模型，该行为模型是由该处理器可执行的，以与该引导者合作地导航至少一个结构元件。
[0027]在各种实施例中，至少一个结构元件包括至少一个右内开式门。
[0028]在各个实施例中，至少一个结构元件包括至少一个左内开式门。
[0029]在各个实施例中，至少一个结构元件包括至少一个右外开式门。
[0030]在各个实施例中，至少一个结构元件包括至少一个左外开式门。
[0031]在各个实施例中，至少一个结构元件包括至少一个滑动门。
[0032]在各个实施例中，至少一个结构元件包括：多个右内开式门、多个左内开式门、多个右外开式门、多个左外开式开门或多个滑动门。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种对自动驾驶车辆的行为进行建模的方法，包括：跟踪和测量与环境的至少一个结构元件的引导者
‑
跟随者交互和动作，所述引导者
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跟随者交互和动作包括引导者行为和跟随者行为；以及在行为模型中表示所述引导者行为和所述跟随者行为；以及以电子方式存储所述行为模型，其中，所述行为模型是由所述自动驾驶车辆可执行的，以作为跟随者车辆合作地导航所述至少一个结构元件。2.根据权利要求1所述的方法，包括：为所述至少一个结构元件建立可测量的交互环境模型。3.根据权利要求1所述的方法，包括：相对于所述至少一个结构元件，对人、车辆和物体的移动进行跟踪。4.根据权利要求1所述的方法，包括：提供用于描述所述自动驾驶车辆/跟随者相对于所述至少一个结构元件和所述引导者的停止、开始、暂停、移动和行为的电子格式。5.根据权利要求1所述的方法，包括：对所述至少一个结构元件、跟随者车辆和/或人类移动进行测量和建模，所述测量和建模包括使用以下一项或更多项：电影工业的动作捕捉工具；定格摄影；对车辆和/或人类的移动进行拍摄和测量；和/或在车辆和人上的运动传感器。6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述至少一个结构元件包括至少一个右内开式门。7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述至少一个结构元件包括至少一个左内开式门。8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述至少一个结构元件包括至少一个右外开式门。9.根据权利要求1所述的方法，其中，所述至少一个结构元件包括至少一个左外开式门。10.根据权利要求1所述的方法，其中，所述至少一个结构元件包括至少一个滑动门。11.根据权利要求1所述的方法，其中，所述至少一个结构元件包括：多个右内开式门；多个左内开式门；多个右外开式门；多个左外开式门；或者多个滑动门。12.根据权利要求1所述的方法，其中，所述车辆为移动载体，所述移动载体包括至少一个存储隔室。13.根据权利要求1所述的方法，其中，所述至少一个结构元件包括门，并且所述行为模
型包括：所述车辆跟随所述引导者；响应于所述引导者在所述门处暂停，所述车辆暂停并等待所述门打开；响应于所述门打开，所述车辆行进穿过所述门并等待所述引导者；响应于所述引导者行进穿过所述门，所述车辆重新开始跟踪所述引导者；以及所述车辆重新开始跟随所述引导者。14.根据权利要求13所述的方法，其中，所述车辆行进穿过所述门并等待所述引导者包括：所述车辆向一侧移动并离开所述门的中心线以等待所述引导者。15.根据权利要求1所述的方法，其中，所述至少一个结构元件包括第一门和第二门，并且所述行为模型包括：所述车辆跟随所述引导者；响应于所述引导者在所述第一门处暂停，所述车辆暂停并等待所述第一门打开；响应于所述第一门打开，所述车辆行进穿过所述第一门并等待所述引导者；响应于所述第二门打开，所述车辆行进穿过所述第二门并等待所述引导者；响应于所述引导者行进穿过所述第二门，所述车辆重新开始跟踪所述引导者；以及所述车辆重新开始跟随所述引导者。16.根据权利要求15所述的方法，其中，所述车辆行进穿过所述第一门和/或所述第二门并等待所述引导者包括：所述车辆向一侧移动并离开所述第一门和/或所述第二门的中心线以等待所述引导者。17.根据权利要求1所述的方法，其中，所述至少一个结构元件包括升降机，并且所述行为模型包括：所述车辆跟随所述引导者；响应于所述引导者在升降机门处暂停，所述车辆暂停并等待所述门打开；响应于所述门打开，所述车辆行进穿过所述门并移动到所述升降机的后方；响应于所述引导者行进穿过所述门进入所述升降机，所述车辆重新开始跟踪所述引导者；以及所述车辆重新开始跟随所述引导者离开所述升降机。18.一种跟随者车辆，包括：车身；驱动系统，所述驱动系统被配置成导航所述车身以跟随引导者；计算机处理器和计算机存储设备；以及行为模型，所述行为模型是由所述处理器可执行的，以与所述引导者合作地导航至少一个结构元件。19.根据权利要求18所述的车辆，其中，所述至少一个结构元件包括至少一个右内开式门。20.根据权利要求18所述的车辆，其中，所述至少一个结构元件包括至少一个左内开式门。21.根据权利要求18所述的车辆，其中，所述至少一个结构元件包括至少一个右外开式门。
22.根据权利要求18所述的车辆，其中，所述至少一...

【专利技术属性】
技术研发人员：米切尔，
申请(专利权)人：皮亚吉奥科技有限公司，
类型：发明
国别省市：