内窥镜检查手术器械控制器制造技术

本申请提供了一种内窥镜检查系统的内窥镜检查手术器械控制器。内窥镜检查设备包括用于插入输送内窥镜的轴中的细长构件，手术工具和细长构件、手术工具或这两者上的可见特征。手术工具耦接到细长构件的远端并且在相对端具有执行器。可见特征的位置相对于执行器的滚动取向固定，使得在使用期间可见特征的位置指示执行器的滚动取向。其他实施例包括控制牵拉绳索和推动绳索的移动的内窥镜检查手术器械控制器、用于耦接电机轴以致动内窥镜检查手术器械的绳索的适配器、致动终端关节的内窥镜检查手术器械控制器和包括基座和基座可旋转地耦接到其上的平台的输送内窥镜对接站。耦接到其上的平台的输送内窥镜对接站。耦接到其上的平台的输送内窥镜对接站。

【技术实现步骤摘要】
内窥镜检查手术器械控制器
[0001]本申请是申请号为201780046255.3，申请日为2017年6月1日，题为“内窥镜检查系统部件”的专利技术专利申请的分案申请。


[0002]本文公开了内窥镜检查系统的各种部件。

技术介绍

[0003]内窥镜检查系统允许用户检查身体的中空器官或腔体的内部。
[0004]这种内窥镜检查系统中有许多部件。确保这些部件在最佳参数内起作用以确保内窥镜检查系统正确地执行内窥镜检查程序存在许多挑战。
[0005]例如，内窥镜检查系统具有内窥镜，该内窥镜承载用于执行内窥镜检查程序的手术工具。这些工具由驱动机构致动，其中驱动机构必须被操作成使得手术工具的绳索不会松弛。在控制工具操作的输入装置之间也必须具有同步，因为输入装置的任何移动都应导致手术工具的相应致动。
[0006]内窥镜在插入身体的中空器官或腔体期间是手持的。内窥镜的滚动取向和手术工具的滚动取向必须对齐。并且在插入之后，用户必须在开始内窥镜检查程序之前确保手术工具的尖端处于正确的取向。
[0007]以下公开了一种旨在解决上述挑战的内窥镜检查系统。

技术实现思路

[0008]根据第一方面，提供了一种内窥镜检查设备，包括：细长构件，用于插入输送内窥镜的轴中；手术工具，耦接到细长构件的远端，所述手术工具在相对端具有执行器；和可见特征，设置在细长构件、手术工具或两者上，所述可见特征的位置相对于执行器的滚动取向固定，使得在使用期间所述可见特征的位置指示执行器的滚动取向。根据第二方面，提供了一种用于内窥镜检查手术器械的内窥镜检查手术器械控制器，内窥镜检查手术器械包括：驱动电机；跟随电机；关节布置；牵拉绳索，将驱动电机耦接到关节布置；以及推动绳索，将跟随电机耦接到关节布置，其中，通过驱动电机收回牵拉绳索和跟随电机释放推动绳索来致动关节布置，内窥镜检查手术器械控制器包括：至少一个处理器；和至少一个存储器，所述至少一个存储器包括计算机程序代码，所述至少一个存储器和计算机程序代码被配置为与所述至少一个处理器一起使所述内窥镜检查手术器械控制器至少：确立在所述牵拉绳索处发生的位移范围，在该位移范围内，所述牵拉绳索由于被所述驱动电机收回而经受最大张力；确定接收的用于致动所述关节布置的命令是否使所述驱动电机收回所述牵拉绳索的落在所述位移范围内的长度；和当接收到所述命令时，指示所述跟随电机限制所述推动绳索的释放，由此在所述位移范围内所述跟随电机释放的推动绳索的长度小于所述驱动电机收回的牵拉绳索的长度，以使得所述牵拉绳索中经受的张力是由所述牵拉绳索的延伸引起的。
[0009]根据第三方面，提供了一种内窥镜检查系统，包括：内窥镜检查手术器械，包括：驱动电机；跟随电机；关节布置；牵拉绳索，将驱动电机耦接到关节布置；以及推动绳索，将跟随电机耦接到关节布置，其中，通过驱动电机收回牵拉绳索和跟随电机释放推动绳索来驱动关节布置；和内窥镜检查手术器械控制器，耦接到所述内窥镜检查手术器械，所述内窥镜检查手术器械控制器配置成：确立在所述牵拉绳索处发生的位移范围，在该位移范围内，所述牵拉绳索由于被所述驱动电机收回而经受最大张力；确定接收的用于致动所述关节布置的命令是否使所述驱动电机收回所述牵拉绳索的落在所述位移范围内的长度；和当接收到所述命令时，指示所述跟随电机限制所述推动绳索的释放，由此在所述位移范围内所述跟随电机释放的推动绳索的长度小于所述驱动电机收回的牵拉绳索的长度，以使得所述牵拉绳索中经受的张力是由所述牵拉绳索的延伸引起的。
[0010]根据第四方面，提供了一种内窥镜检查系统的内窥镜检查手术器械控制器，该内窥镜检查系统包括内窥镜检查手术器械，该内窥镜检查手术器械包括：驱动机构；以及由驱动机构致动的终端关节，该终端关节设置在内窥镜检查手术器械的远端；内窥镜检查系统还包括与驱动机构电连通的输入装置，其中，输入装置的移动引起终端关节的致动，内窥镜检查手术器械控制器包括：至少一个处理器；和至少一个存储器，所述至少一个存储器包括计算机程序代码，所述至少一个存储器和计算机程序代码被配置为与所述至少一个处理器一起使所述内窥镜检查手术器械控制器至少：检测由所述输入装置的移动产生的信号，所述信号提供所述输入装置已经移动到的主工作空间中的笛卡尔位置，所述主工作空间提供所述输入装置能够在其中移动的边界；针对下述来处理所接收的笛卡尔位置：包括所述主工作空间的笛卡尔位置的数据库；提供能够在其中致动所述终端关节的边界的从工作空间的笛卡尔位置；以及映射表，所述映射表将所述主工作空间中的每个笛卡尔位置映射到所述从工作空间中的至少一个笛卡尔位置；确定所述从工作空间中对于所接收的笛卡尔位置的匹配笛卡尔位置；和命令所述驱动机构将所述终端关节致动到所述从工作空间中的匹配笛卡尔位置。
[0011]根据第五方面，提供了一种内窥镜检查系统的内窥镜检查手术器械控制器，该内窥镜检查系统包括内窥镜检查手术器械，该内窥镜检查手术器械包括驱动机构；以及由驱动机构致动的终端关节，该终端关节设置在内窥镜检查手术器械的远端；内窥镜检查系统还包括：与驱动机构电连通的输入装置，其中，输入装置的移动引起终端关节的致动，内窥镜检查手术器械控制器包括：至少一个处理器；和至少一个存储器，所述至少一个存储器包括计算机程序代码，所述至少一个存储器和所述计算机程序代码被配置为与所述至少一个处理器一起使内窥镜检查手术器械控制器至少：在从工作空间内创建移动跟踪器，所述从工作空间提供能够在其中致动所述终端关节的边界，所述移动跟踪器被配置为响应于所述输入装置被移动而通过在所述从工作空间内移位来跟踪所述输入装置；检测由所述输入装置的移动产生的信号；将所述移动跟踪器移位到所述从工作空间内的笛卡尔位置，其中移位的距离取决于所述输入装置移动之前和之后所述输入装置在主工作空间内的笛卡尔位置，所述主工作空间提供能够在其中移动所述输入装置的边界；和在移位之后命令所述驱动机构将所述终端关节致动到所述移动跟踪器在所述从工作空间中的笛卡尔位置。
[0012]根据第六方面，提供了一种用于耦接电机轴以致动内窥镜检查手术器械的绳索的适配器，该适配器包括：壳体；转筒，绳索缠绕在转筒上，转筒可旋转地附接到壳体；以及能
量存储机构，布置成对转筒施加扭矩。
[0013]根据第七方面，提供了一种输送内窥镜对接站，包括：基座，具有用于安装输送内窥镜的内窥镜附接表面，所述基座还具有用于安装驱动机构以致动由输送内窥镜承载的机器人构件的驱动机构附接表面；以及平台，基座可旋转地附接到平台。
附图说明
[0014]从以下书面描述，仅通过示例并结合附图，本专利技术的示例实施例将对于本领域普通技术人员更好地理解和显而易见。附图不一定按比例绘制，而是通常将重点放在说明本专利技术的原理上，其中：
[0015]图1是提供内窥镜检查系统的透视图的示意图。
[0016]图2是图1的内窥镜检查系统的从系统的示意图。
[0017]图3A和3B各自示出了图1的内窥镜检查系统的内窥镜检查手术器械的一部分的示意图。
[0018]本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种内窥镜检查系统的内窥镜检查手术器械控制器，所述内窥镜检查系统包括内窥镜检查手术器械，所述内窥镜检查手术器械包括：驱动机构；和由所述驱动机构致动的终端关节，所述终端关节设置在所述内窥镜检查手术器械的远端；内窥镜检查系统还包括：与所述驱动机构电连通的输入装置，其中，所述输入装置的移动引起所述终端关节的致动，所述内窥镜检查手术器械控制器包括：至少一个处理器；和至少一个存储器，所述至少一个存储器包括计算机程序代码，所述至少一个存储器和计算机程序代码被配置为与所述至少一个处理器一起使所述内窥镜检查手术器械控制器至少：检测由所述输入装置的移动产生的信号，所述信号提供所述输入装置已经移动到的主工作空间中的笛卡尔位置，所述主工作空间提供所述输入装置能够在其中移动的边界；针对下述数据库、笛卡尔位置以及映射表处理所接收的笛卡尔位置：所述数据库包括所述主工作空间的笛卡尔位置；所述笛卡尔位置提供能够在其中致动所述终端关节的边界的从工作空间；并且所述映射表将所述主工作空间中的每个笛卡尔位置映射到所述从工作空间中的至少一个笛卡尔位置；确定所述从工作空间中对于所接收的笛卡尔位置的匹配笛卡尔位置；和命令所述驱动机构将所述终端关节致动到所述从工作空间中的匹配笛卡尔位置。2.根据权利要求1所述的内窥镜检查手术器械控制器，其中，所述主工作空间中的多个笛卡尔位置被映射到所述从工作空间中的笛卡尔位置。3.根据权利要求2所述的内窥镜检查手术器械控制器，其中，所述主工作空间中的所述多个笛卡尔位置被映射到的所述从工作空间中的笛卡尔位置为所述主工作区中的所述多个笛卡尔位置中的每一个提供所述从工作空间中的最接近的匹配笛卡尔位置。4.一种内窥镜检查系统的内窥镜检查手术器械控制器，所述内窥镜检查系统包括内窥镜检查手术器械，所述内窥镜检查手术器械包括：驱动机构；和由所述驱动机构致动的终端关节，所述终端关节设置在所述内窥镜检查手术器械的远端；所述内窥镜检查系统还包括：与所述驱动机构电连通的输入装置，其中，所述输入装置的移动引起所述终端关节的致动，所述内窥镜检查手术器械控制器包括：至少一个处理器；和至少一个存储器，所述至少一个存储器包括计算机程序代码，所述至少一个存储器和所述计算机程序代码被配置为与所述至少一个处理器一起使内窥镜检查手术器械控制器至少：
在从工作空间内创建移动跟踪器，所述从工作空间提供能够在其中致动所述终端关节的边界，所述移动跟踪器被配置为响应于所述输入装置被移动而通过在所述从工作空间内移位来跟踪所述输入装置；检测由所述输入装置的移动产生的信号；将所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：山本智徳，
申请(专利权)人：恩达马斯特有限公司，
类型：发明
国别省市：