仓储管理的方法、装置、设备、介质及仓储系统制造方法及图纸

本公开实施例提供一种仓储管理的方法、装置、设备、介质及仓储系统。本公开实施例提供的方法，调度服务器进行出库和入库的任务下发，单货叉仓储机器人实现货箱入库、出库和理库，能够降低整个仓储系统的成本，使得仓储系统中间巷道的空间占比大大减低，有效提高存储效率。率。率。

【技术实现步骤摘要】
仓储管理的方法、装置、设备、介质及仓储系统
[0001]本申请是向中国专利局提交的申请号为202011066457.4，申请日为2020年09月30日，专利技术创造名称为“仓储管理的方法、装置、设备、介质及仓储系统”的专利技术专利申请的分案申请。


[0002]本公开实施例涉及智能仓储
，尤其涉及一种仓储管理的方法、装置、设备、介质及仓储系统。

技术介绍

[0003]在智能仓储领域，仓储机器人是智能仓储重要的一部分，智能仓储依赖机器人去完成指令，进行仓储的服务，例如入库，出库以及订单的派送。目前仓储机器人大多数包括多个背篓，可以同时去拿多个箱子，完成订单所需的箱子或放回相应的位置。
[0004]但是具有多个背篓的仓储机器人的尺寸较大，需要更多的移动空间，对仓库的面积要求较高，同时单个仓储机器人的成本造价也较高。而货叉仓储机器人只有一个货叉，没有背篓，单个仓储机器人的成本比传统多背篓的仓储机器人低很多，并且所需要的空间较小，这样仓库可以在同样面积下存储更多货物，同时降低整个仓储系统的成本，可以有效提高存储效率。但是，单货叉仓储机器人最多同时搬运一个货箱，现有的入库、出库的方法无法应用于单货叉仓储机器人，如何使用单货叉仓储机器人实现入库、出库，是是否能够利用单货叉仓储机器人提高存储效率的关键。

技术实现思路

[0005]本公开实施例提供一种仓储管理的方法、装置、设备、介质及仓储系统，用以实现使用单货叉仓储机器人完成入库和出库，以降低整个仓储系统的成本，有效提高存储效率。
[0006]第一方面，本公开实施例提供一种仓储管理的方法，应用于仓储系统的仓储机器人，所述仓储机器人具有单个搬运装置，包括：响应于对第一货箱的操作指令，若所述第一货箱的目标库位位于双深位货架的内部货架上，且外部货架的对应位置上有第二货箱，则在所述第二货箱被移出后，对所述第一货箱执行对应操作。
[0007]第二方面，本公开实施例提供一种仓储管理的方法，应用于仓储系统的调度服务器，包括：确定待操作的第一货箱的目标库位；向仓储机器人发送对第一货箱的操作指令，以控制所述仓储机器人在所述目标库位位于双深位货架的内部货架上，且外部货架的对应位置上有第二货箱时，在所述第二货箱被移出后，对所述第一货箱执行对应操作，其中所述仓储机器人具有单个搬运装置。
[0008]第三方面，本公开实施例提供一种仓储管理的装置，应用于仓储系统的仓储机器人，所述仓储机器人具有单个搬运装置，包括：
[0009]管理模块，用于响应于对第一货箱的操作指令，若所述第一货箱的目标库位位于双深位货架的内部货架上，且外部货架的对应位置上有第二货箱，则在所述第二货箱被移
出后，对所述第一货箱执行对应操作。
[0010]第四方面，本公开实施例提供一种仓储管理装置，应用于仓储系统的调度服务器，包括：
[0011]库位管理模块，用于确定待操作的第一货箱的目标库位；
[0012]任务下发模块，用于向仓储机器人发送对第一货箱的操作指令，以控制所述仓储机器人在所述目标库位位于双深位货架的内部货架上，且外部货架的对应位置上有第二货箱时，在所述第二货箱被移出后，对所述第一货箱执行对应操作，其中所述仓储机器人具有单个搬运装置。
[0013]第五方面，本公开实施例提供一种仓储机器人，包括：处理器，存储器，以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序；其中，所述处理器运行所述计算机程序时实现上述第一方面所述的方法。
[0014]第六方面，本公开实施例提供一种调度服务器，包括：处理器，存储器，以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序；其中，所述处理器运行所述计算机程序时实现上述第二方面所述的方法。
[0015]第七方面，本公开实施例提供一种仓储系统，包括：上述第六方面所述的调度服务器和第五方面所述的仓储机器人。
[0016]第八方面，本公开实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一方面所述的方法。
[0017]本公开实施例提供的仓储管理的方法、装置、设备、介质及仓储系统，实现了利用单货叉仓储机器人的入库、出库和理库的方法，能够降低整个仓储系统的成本，使得仓储系统中间巷道的空间占比大大减低，有效提高存储效率。
附图说明
[0018]图1为本公开实施例提供的单货叉仓储机器人的示意图；
[0019]图2为本公开实施例提供的双深位示意图；
[0020]图3为本公开实施例一提供的仓储管理的方法流程图；
[0021]图4为本公开实施例二提供的入库方法流程图；
[0022]图5为本公开实施例三提供的入库方法流程图；
[0023]图6为本公开实施例四提供的出库方法流程图；
[0024]图7为本公开实施例五提供的出库方法流程图；
[0025]图8为本公开实施例六提供的理库方法流程图；
[0026]图9为本公开实施例八提供的仓储管理的装置的结构示意图；
[0027]图10为本公开实施例九提供的仓储管理的装置的结构示意图；
[0028]图11为本公开实施例十三提供的仓储机器人的结构示意图；
[0029]图12为本公开实施例十四提供的调度服务器的结构示意图。
具体实施方式
[0030]这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例
中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
[0031]首先对本公开实施例所涉及的名词进行解释：
[0032]静态库位：每个库位占有的物理空间是固定的，而且不会变化。
[0033]操作台：订单处理或箱子入库的位置。
[0034]入库：货物所在箱子经过操作台，由仓储机器人放到相应库位。
[0035]出库：仓储机器人从仓库中拿取所需要的箱子。
[0036]理库：整理仓库中库位中箱子的位置，便于存取。
[0037]单货叉仓储机器人：仓储机器人仅有一个货叉，没有背篓，无法同时取多个箱子。
[0038]单深位：每层货架存放一排箱子。
[0039]双深位：每层货架存放两排箱子，取内部货架(内部一排)上的箱子时，外部货架(外部一排)对应位置必须为空。
[0040]空闲库位：货架上某个槽位没有箱子时，该槽位定义为空闲库位，仓储机器人可以将搬运的箱子放置在该库位。
[0041]此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。在以下各实施例的描述中，“多个”的含义是两个以上，除非另有明确具体的限定。
[0042]本公开实施例具体应用于使用具有单个搬运装置的仓储机器本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种仓储管理的方法，其特征在于，应用于仓储系统的仓储机器人，所述仓储机器人具有单个搬运装置，包括：响应于对第一货箱的操作指令，若所述第一货箱的目标库位位于双深位货架的内部货架上，且外部货架的对应位置上有第二货箱，则将所述第二货箱移出至所述双深位货架上的空闲库位，在所述第二货箱被移出后，对所述第一货箱执行对应操作；其中，所述空闲库位是根据所述第二货箱的热度确定的；响应于对双深位的目标货架的理库指令，若所述目标货架上存在位于内部货架上的第三货箱，且外部货架的对应位置上有第四货箱，则寻找空闲的目标位置，所述目标位置所在货架的内部货架和外部货架上对应所述目标位置的库位均空闲；将所述第四货箱搬运至所述目标位置所在货架的外部货架上所述目标位置；或者，根据所述第四货箱的热度，若所述第四货箱的热度大于第二热度阈值，则将所述第四货箱搬运至所述目标位置所在货架的外部货架上所述目标位置；若所述第四货箱的热度小于或者等于所述第二热度阈值，则将所述第四货箱搬运至所述目标位置所在货架的内部货架上所述目标位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述操作指令至少包括：入库指令，出库指令。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述第二货箱移出至所述双深位货架上的空闲库位之后，还包括：向调度服务器上报所述第二货箱当前所在的库位。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：等待另一仓储机器人将所述外部货架的对应位置上的第二货箱移出。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：若所述目标库位位于单深位货架或者位于双深位货架的外部货架上，则对所述第一货箱执行对应操作；若所述目标库位位于双深位货架的内部货架上，且外部货架的对应位置和所述目标库位均空闲，则对所述第一货箱执行对应操作。6.根据权利要求1
‑
5中任一项所述的方法，其特征在于，还包括：若所述操作指令为入库指令，且所述目标库位被占用，则向调度服务器发送第一异常信息，以使所述调度服务器为所述第一货箱重新分配目标库位；若所述操作指令为出库指令，且所述目标库位中没有所述第一货箱，则向调度服务器发送第二异常信息。7.根据权利要求1
‑
5中任一项所述的方法，其特征在于，所述操作指令还包括为所述第一货箱分配的专用操作台，对所述第一货箱执行对应操作，包括：若所述操作指令为入库指令，则将所述第一货箱从所述专用操作台搬运至所述目标库位；若所述操作指令为出库指令，则从所述目标库位取出所述第一货箱后，将所述第一货箱搬运至所述专用操作台。8.一种仓储管理的方法，其特征在于，应用于仓储系统的调度服务器，包括：确定待操作的第一货箱的目标库位，其中所述目标库位是根据所述第一货箱的热度
和/或当前订单的时效要求为所述第一货箱分配的；向仓储机器人发送对第一货箱的操作指令，以控制所述仓储机器人在所述目标库位位于双深位货架的内部货架上，且外部货架的对应位置上有第二货箱时，在所述第二货箱被移出后，对所述第一货箱执行对应操作，其中所述仓储机器人具有单个搬运装置当仓储机器人空闲时，确定待整理的目标货架；为每个所述仓储机器人分配至少一个目标货架；向每个所述仓储机器人发送对对应至少一个目标货架的理库指令；在所述目标货架上存在位于内部货架上的第三货箱，且外部货架的对应位置上有第四货箱时，寻找空闲的目标位置，所述目标位置所在货架的内部货架和所述外部货架上所述目标位置均空闲，并将所述目标位置发送给所述仓储机器人，以使所述仓储机器人将所述第三货箱或第四货箱搬运至所述目标位置。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，还包括：若确定所述目标库位位于双深位货架的内部货架上，且外部货架的对应位置上有第二货箱，则寻找所述双深位货架上的空闲库位，将所述空闲库位的位置信息发送给所述仓储机器人，以使所述仓储机器人根据所述位置信息将所述第二货箱移出至所述空闲库位。10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，还包括：寻找距离所述目标库位最近的空闲库位；或者，根据所述第二货箱的热度，若所述第二货箱的热度大于第一热度阈值，则优先寻找所述外部货架上的空闲库位，当所述外部货架上没有空闲库位时寻找所述内部货架上的空闲库位；若所述第二货箱的热度小于所述第一热度阈值，则优先寻找内部货架上的空闲库位，当所述内部货架上没有空闲库位时寻找所述外部货架上的空闲库位。11.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，还包括：若确定所述目标库位位于双深位货架的内部货架上，且外部货架的对应位置上有第二货箱，则调度两个仓储机器人执行所述第一货箱的入库任务，其中一个仓储机器人将所述对应位置上的第二货箱移出，另一个仓储机器人在所述对应位置上的第二货箱被移出后，对所述第一货箱执行对应操作。12.根据权利要求10或11所述的方法，其特征在于，确定待操作的第一货箱的目标库位，包括：当需要将所述第一货箱入库时，根据所述第一货箱的热度和/或当前订单的时效要求，为所述第一货箱分配目标库位。13.根据权利要求10或11所述的方法，其特征在于，确定待操作的第一货箱的目标库位，包括：根据当前订单中的货物标识，确定待取出货物所在的第一货箱，以及所述第一货箱所在的目标库位。14.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，根据所述第一货箱的热度和/或当前订单的时效要求，为所述第一货箱分配目标库位，包括：根据所述第一货箱的热度，若所述第一货箱的热度大于第四热度阈值，则优先寻找所
述外部货架上的空闲库位，当所述外部货架上没有空闲库位时寻找所述内部货架上的空闲库位；若所述第二货箱的热度小于所述第四热度阈值，则优先寻找内部货架上的空闲库位，当所述内部货架上没有空闲库位时寻找所述外部货架上的空闲库位；将找到的空闲库位分配给所述第一货箱。15.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，根据所述第一货箱的热度和/或当前订单的时效要求，为所述第一货箱分配目标库位，包括：根据所述当前订单的剩余完成时间，若所述当前订单的剩余完成时间小于第一时效阈值，则为所述第一货箱分配与操作台距离在第二预设范围内的空闲库位；若所述当前订单的剩余完成时间大于或等于所述第一时效阈值，则为所述第一货...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵虎，艾鑫，
申请(专利权)人：深圳市海柔创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：