一种袋装石膏码垛机器人的手臂夹具制造技术

本实用新型专利技术公开了一种袋装石膏码垛机器人的手臂夹具，其轴架的两侧翻转设置有抓取的第一臂爪，两第一臂爪与轴架之间设置有转动驱动机构，轴架的两端翻转设置有第二臂爪，所述第二臂爪由所述转动驱动机构驱动翻转，第一臂爪和第二臂爪均为板状，轴架的下方于四个臂爪之间设置有压板，所述压板与轴架之间设置有驱动压板上下移动的直线驱动装置。本实用新型专利技术的轴架的四个边均设置有臂爪，这样一来四个板状的臂爪可以与压成长方形的石膏袋的四个面接触，使得石膏袋处在事先压好的状态，减小石膏袋的尺寸误差，增强石膏堆的稳定性。并且在石膏袋的下表面接触到下层石膏袋以后可以采用压板压紧石膏袋让石膏袋与臂爪脱离，进一步保证石膏袋的尺寸。证石膏袋的尺寸。证石膏袋的尺寸。

【技术实现步骤摘要】
一种袋装石膏码垛机器人的手臂夹具


[0001]本技术涉及一种袋装石膏码垛机器人的手臂夹具，属于石膏加工领域。

技术介绍

[0002]在袋装石膏生产过程的最后环节会将袋装石膏码堆在托盘上，主要采用的是码垛机器人，由于其运作灵活精准、快速高效、稳定性高，作业效率高，极大节约生产成本，提高生产的安全性，因此在码垛生产工序中得到广泛应用。然而在码垛过程中，由于码垛机器人夹具会对石膏袋造成挤压，将使其发生些许变形，这种差别会使得码垛不整齐，出现偏斜，层数越多这种偏斜越明显，这样将影响石膏垛的稳定性，也给后续的运输造成不便。

技术实现思路

[0003]本技术的目的是提供一种袋装石膏码垛机器人的手臂夹具，以解决现有技术中在码垛机器人的手臂夹具夹起石膏袋的过程中，压成长方形的石膏袋会发生些许的变形，造成石膏袋会出现尺寸差别的问题。
[0004]为了实现以上目的，本技术采用如下技术方案：一种袋装石膏码垛机器人的手臂夹具，包括装配在机器人手臂上的条状的轴架，轴架的两侧翻转设置有抓取的第一臂爪，两第一臂爪与轴架之间设置有转动驱动机构，所述的轴架的两端翻转设置有第二臂爪，所述第二臂爪由所述转动驱动机构驱动翻转，第一臂爪和第二臂爪均为板状，轴架的下方于四个臂爪之间设置有压板，所述压板与轴架之间设置有驱动压板上下移动的直线驱动装置。
[0005]所述的第一臂爪和第二臂爪的内侧上下排布有绕水平轴转动的滚轴，各个滚轴的内缘突出于对应臂爪的内侧面之外，各个滚轴与对应的臂爪之间具有阻尼结构。
[0006]所述的滚轴设置在对应臂爪下部开设的开口朝下的U形槽内，任一滚轴的两端分别与对应臂爪的U形槽的两槽壁转动装配。
[0007]所述的轴架通过双作用油缸与机器人手臂装配，双作用油缸的第一活塞杆的两端分别固定在轴架与机器人手臂上，所述的转动驱动机构包括与第一臂爪和第二臂爪一一对应并与对应的第一臂爪或第二臂爪以及双作用油缸的第一缸体组成四连杆机构的连杆，所述的第一臂爪和第二臂爪的上端分别铰接在第一缸体上，连杆的两端分别与对应的第一臂爪或第二臂爪的中间部位以及轴架铰接。
[0008]所述的直线驱动装置为液压缸，液压缸的第二缸体固定在轴架上，液压缸的第二活塞杆固定在压板上。
[0009]各臂爪在左右的中间部位与对应的连杆铰接。
[0010]所述的第一缸体的外侧固定设置有方形架，对应于一个臂爪的连杆有两个，对应于一个臂爪的两个连杆分别处在对应臂爪在左右方向的两侧。
[0011]本技术的轴架的四个边均设置有臂爪，这样一来四个板状的臂爪可以与压成长方形的石膏袋的四个面接触，使得石膏袋处在事先压好的状态，减小石膏袋的尺寸误差，
增强石膏堆的稳定性。并且在石膏袋的下表面接触到下层石膏袋以后可以采用压板压紧石膏袋让石膏袋与臂爪脱离，进一步保证石膏袋的尺寸。
[0012]本技术的第一臂爪和第二臂爪的内侧上下排布有绕水平轴转动的滚轴，各个滚轴的内缘突出于对应臂爪的内侧面之外，各个滚轴与对应的臂爪之间具有阻尼结构，滚轴的存在使得石膏袋更容易从臂爪上脱离。
附图说明
[0013]图1是本技术实施例1的结构示意图；
[0014]图2是图1去掉一个第二臂爪后的结构示意图。
具体实施方式
[0015]一种建筑石膏改性用球磨机的钢球筛除装置的实施例1，在图1和图2中，其机器人手臂1上设置有轴架2，轴架2在整体上呈长方形也就是长条状，这是为了配合石膏袋的形状，轴架2是通过双作用油缸3装配在机器人手臂1上，所谓的双作用油缸指的是油缸的活塞杆的两端分别由油缸的两端伸出，活塞固定在活塞杆的两端，油缸处在活塞一侧的油腔进油该侧的活塞端头缩回，另一侧的活塞端头伸出，由于两侧均可以做功，所以称为双作用油缸，是一种常见动力装置。双作用油缸的活塞杆为第一活塞杆4，双作用油缸的缸体为第一缸体。第一活塞杆4的一端固定在轴架2上，第一活塞杆4的另一端固定在机器人手臂1上。如此一来，轴架2与机器人手臂1的相对位置固定。在轴架2的四个侧边上均翻转设置有臂爪，其中处在轴架较长的两个侧壁上臂爪为第一臂爪5，另外两个臂爪为第二臂爪6，在各个臂爪的下部开设有U形槽7，U形槽7的开口朝向下方，这里之所以说下方，是指手臂夹具将石膏袋往石膏垛上放的状态，各个部件的方位，这是因为这是手臂夹具的工作状态，所以以这个状态定义各个方位。第一臂爪5和第二臂爪6均是板状的，在各个臂爪的U形槽7内设置有滚轴8，任一滚轴8的两端分别与对应臂爪的U形槽的两槽壁转动装配，各个滚轴8均是绕着水平轴转动的，并且滚轴8的内缘是突出在对应臂爪的内壁之外的，这里所说的臂爪的内缘对第一臂爪来说指的是两个第一臂爪相对的内侧表面，同样，对第二臂爪来说指的是两个第二臂爪相对的内侧表面。各个滚轴8与对应的臂爪之间具有阻尼结构。这里的阻尼结构为市购产品，在里不再详述。阻尼结构的存在使得臂爪能抓起石膏袋，也就是阻尼结构承受了石膏袋的重量，使得滚轴不进行转动，在放下石膏袋时候，石膏袋被压板压紧克服阻尼结构的阻力使得滚轴滚动，石膏袋落下。双作用油缸的缸体为第一缸体9，第一臂爪5和第二臂爪6的上端分别铰接在第一缸体9上，对应一个臂爪具有一个连杆10，一个连杆10的一端与对应臂爪在上下方向的中间部位铰接，该连杆的另一端铰接在轴架2上，连杆与其对应的第一臂爪或第二臂爪以及轴架和缸体形成四连杆机构，这个四连杆机构是摆杆滑块机构，充当滑块的第一缸体在上下运动的过程中带动臂爪翻转，完成抓取或放开的动作。各臂爪与对应连杆铰接的位置也是左右的中间部位。在轴架2的下方设置有压板11，压板11处在四臂爪围成的空间内，也可以说是处在四臂爪之间。压板11通过液压缸12装配在轴架2上，液压缸12的第二缸体固定在轴架2上，液压缸12的第二活塞杆固定在压板11上。液压缸驱动压板11做上下的直线运动。
[0016]一种建筑石膏改性用球磨机的钢球筛除装置的实施例2，本实施例与实施例1的区
别在于：在第一缸体的外侧固定设置有方形架，对应于一个臂爪的连杆有两个，对应于一个臂爪的两个连杆分别处在对应臂爪在左右方向的两侧。
[0017]上述实施例中的臂爪是通过四连杆结构的方式与轴架装配的，在其他实施例中也可以采取直接转动装配的方式，然后通过水平油缸进行驱动，这两种连接方式都现有技术中的常用方式。
[0018]上述实施例中的直线驱动装置为液压缸，在其他实施中也可以采用其他形式的直线驱动装置驱动压板。
本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种袋装石膏码垛机器人的手臂夹具，包括装配在机器人手臂上的条状的轴架，轴架的两侧翻转设置有抓取的第一臂爪，两第一臂爪与轴架之间设置有转动驱动机构，其特征在于：所述的轴架的两端翻转设置有第二臂爪，所述第二臂爪由所述转动驱动机构驱动翻转，第一臂爪和第二臂爪均为板状，轴架的下方于四个臂爪之间设置有压板，所述压板与轴架之间设置有驱动压板上下移动的直线驱动装置。2.根据权利要求1所述的袋装石膏码垛机器人的手臂夹具，其特征在于：所述的第一臂爪和第二臂爪的内侧上下排布有绕水平轴转动的滚轴，各个滚轴的内缘突出于对应臂爪的内侧面之外，各个滚轴与对应的臂爪之间具有阻尼结构。3.根据权利要求2所述的袋装石膏码垛机器人的手臂夹具，其特征在于：所述的滚轴设置在对应臂爪下部开设的开口朝下的U形槽内，任一滚轴的两端分别与对应臂爪的U形槽的两槽壁转动装配。4.根据权利要求3所述的袋装石膏码垛机器人的手臂夹具，其特征在于：所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：王朋，张开封，马智慧，朱丹，
申请(专利权)人：河南洁源新型建筑材料有限公司，
类型：新型
国别省市：