终端设备及其控制方法、无人机及其控制方法和控制设备技术

一种终端设备的控制方法，包括：确定多个无人机中的每一个无人机的飞行轨迹序列；确定与飞行轨迹序列对应的无人机的动作序列；将飞行轨迹序列和与飞行轨迹序列对应的动作序列发送给对应的无人机。这样，提供了统一的平台对集群中的无人机的飞行轨迹和执行的动作进行设计，通过平台同时生成无人机的飞行轨迹序列和动作序列，提高了无人机集群编队方案设计的便利性，节约开发时间。同时，飞行轨迹序列和动作序列都由无人机的飞行控制系统管理，提高了控制精度。还提供了一种无人机的控制方法、一种终端设备、一种无人机的控制设备和一种无人机。人机。人机。

【技术实现步骤摘要】
终端设备及其控制方法、无人机及其控制方法和控制设备
[0001]版权申明
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[0003]本申请涉及无人机领域，并且更为具体地，涉及一种终端设备及其控制方法、无人机及其控制方法和控制设备。

技术介绍

[0004]无人机集群控制系统是对多个无人机进行协同控制以完成预设的任务的系统。例如共同完成表演任务、探测任务等。无人机集群控制系统中每一个无人机都有自己的飞行轨迹和执行的动作，因此需要对集群中的每一个无人机的飞行轨迹和执行动作进行规划。目前，缺少统一的平台对集群中的无人机的飞行轨迹和执行的动作进行设计。同时，在无人机集群控制系统中，无人机的飞行轨迹控制和执行的动作控制是相互分离的，缺乏统一的控制平台，控制精度低，不便于二次开发。

技术实现思路

[0005]本专利技术实施例提供一种终端设备及其控制方法、无人机及其控制方法和控制设备，以提高无人机集群编队方案设计的便利性和集群控制的控制精度。
[0006]本专利技术实施例的第一方面提供一种终端设备的控制方法，所述方法包括：
[0007]确定多个无人机中的每一个无人机的飞行轨迹序列；
[0008]确定与所述飞行轨迹序列对应的无人机的动作序列；
[0009]将所述飞行轨迹序列和与所述飞行轨迹序列对应的动作序列发送给对应的无人机。
[0010]本专利技术实施例的第二方面提供一种无人机的控制方法，所述方法包括：
[0011]接收飞行轨迹序列和所述飞行轨迹序列对应的动作序列；
[0012]控制无人机在所述飞行轨迹序列指示的飞行轨迹上飞行，并执行与所述飞行轨迹序列对应的动作序列。
[0013]本专利技术实施例的第三方面提供一种终端设备，所述终端设备包括：
[0014]处理器，用于确定多个无人机中的每一个无人机的飞行轨迹序列；确定与所述飞行轨迹序列对应的无人机的动作序列；
[0015]通信接口，用于将所述飞行轨迹序列和与所述飞行轨迹序列对应的动作序列发送给对应的无人机。
[0016]本专利技术实施例的第四方面提供一种无人机的控制设备，所述控制设备包括：
[0017]通信接口，用于接收飞行轨迹序列和所述飞行轨迹序列对应的动作序列；
[0018]处理器，用于控制无人机在所述飞行轨迹序列指示的飞行轨迹上飞行，并执行与所述飞行轨迹序列对应的动作序列。
[0019]本专利技术实施例的第五方面提供一种无人机，所述无人机包括：
[0020]机身；
[0021]安装在所述机身上的动力系统，用于为所述无人机提供飞行动力；
[0022]以及如第四方面所述的控制设备。
[0023]本专利技术实施例中提供的一种终端设备及其控制方法、无人机及其控制方法和控制设备，通过终端设备确定多个无人机中每一个无人机的飞行轨迹序列和与所述轨迹序列对应的动作序列，将所述飞行轨迹序列和与所述轨迹序列对应的动作序列发送给对应的无人机，无人机的飞行控制系统控制无人机在飞行轨迹序列指示的飞行轨迹上飞行，同时执行对应的动作序列。这样，提供了统一的平台对集群中的无人机的飞行轨迹和执行的动作进行设计，通过所述平台同时生成无人机的飞行轨迹序列和动作序列，提高了无人机集群编队方案设计的便利性，节约开发时间。同时，飞行轨迹序列和动作序列都由无人机的飞行控制系统管理，提高了控制精度。
附图说明
[0024]图1是本专利技术实施例提供的集群控制系统的示例图。
[0025]图2是本专利技术实施例提供的集群控制系统的流程示例图。
[0026]图3是本专利技术实施例提供的终端设备的控制方法的示意性流程图。
[0027]图4是本专利技术实施例提供的用于编队的UI界面示例图。
[0028]图5是本专利技术实施例提供的无人机的控制方法的示意性流程图。
[0029]图6是本专利技术另一实施例提供的无人机的控制方法的示意性流程图。
[0030]图7是本专利技术另一实施例提供的无人机的控制方法的示意性流程图。
[0031]图8是本专利技术另一实施例提供的无人机的控制方法的示意性流程图。
[0032]图9是本专利技术实施例提供的终端设备的示意性结构图。
[0033]图10是本专利技术实施例提供的无人机的控制设备的示意性结构图。
具体实施方式
[0034]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0035]需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。
[0036]需要说明的是，当组件被称为与另一个组件“连接”，它可以是组件与另一个组件之间机械连接，或者组件与另一个组件电性连接，其中电性连接可以为有线连接或者无线连接，另外，“连接”可以为组件与另一个组件直接连接，也可以为组件与另一个组件通过其他组件间接连接。
[0037]除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本专利技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本专利技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本专利技术。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
[0038]下面结合附图，对本专利技术的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0039]无人机的集群控制，即是对多个无人机进行集中控制，以使多个无人机按照共同完成某个飞行任务。本专利技术实施例可应用于集群的编队飞行方案的生成和控制。为了便于描述，先结合图1
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2，对本专利技术实施例提供的集群控制系统进行简要地说明。
[0040]无人机集群控制系统
[0041]如图1所示，无人机集群控制系统是对多个无人机进行协同控制的系统。无人机集群控制系统可以包括终端设备101和无人机集群，其中无人机集群包括多个无人机102。该终端设备101可以与无人机102进行有线或无线通讯，例如终端设备101可以使用API接口与无人机102的飞行控制系统进行信息交互。终端设备101例如可以是膝上型电脑、平板电脑、智能手机、专用遥控器、穿戴式设备(手表、手环)其组合。该终端设备101可以包括交互装置，该交互装置可以是以下设备中的一种或多种：显示屏(触摸显示屏)、键盘和/或鼠标等。用户可以通过该交互装置对集群中的无人机的飞行轨迹序列和/或动作序列进行设计。在一些实施例中，该终端设备101可以基于定制软件对集群中的无人机的飞行本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种终端设备的控制方法，其特征在于，所述方法包括：确定多个无人机中的每一个无人机的飞行轨迹序列，所述飞行轨迹序列包括多个关键位置点和关键位置点之间的轨迹信息；其中，所述关键位置点之间的轨迹信息包括轨迹类型信息和轨迹属性信息中的至少一种，所述轨迹属性信息用于指示所述无人机的以下信息中的至少一种：速度、加速度、飞行轨迹的曲率以及飞行轨迹的圆心位置；确定与所述飞行轨迹序列对应的无人机的动作序列；将所述飞行轨迹序列和所述动作序列发送给对应的无人机。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述飞行轨迹序列和与所述飞行轨迹序列对应的动作序列发送给对应的无人机，包括：根据无人机序列号将所述飞行轨迹序列和与所述飞行轨迹序列对应的动作序列发送给对应的无人机。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述轨迹类型信息用于指示关键位置点之间的轨迹形状；或/及，所述无人机的动作序列为所述无人机在关键位置点上的动作和/或所述无人机在关键位置点之间的动作所组成的序列；或/及，所述动作序列为所述无人机上配置的云台执行的动作序列、有效负载执行的动作序列、指示灯执行的动作序列、传感器执行的动作序列中的至少一种。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：向所述多个无人机发送时间同步信号以使所述多个无人机进行时间同步；或/及，所述方法还包括：向所述多个无人机发送启动信号。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述启动信号包括时间戳。6.一种无人机的控制方法，其特征在于，所述方法包括：接收飞行轨迹序列和所述飞行轨迹序列对应的动作序列，所述飞行轨迹序列包括多个关键位置点和关键位置点之间的轨迹信息；其中，所述关键位置点之间的轨迹信息包括轨迹类型信息和轨迹属性信息中的至少一种，所述轨迹属性信息用于指示所述无人机的以下信息中的至少一种：速度、加速度、飞行轨迹的曲率以及飞行轨迹的圆心位置；控制无人机在所述飞行轨迹序列指示的飞行轨迹上飞行，并执行与所述飞行轨迹序列对应的动作序列。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：对所述飞行轨迹序列和/或所述飞行轨迹序列对应的动作序列进行合法性检查；所述控制无人机在所述飞行轨迹序列指示的飞行轨迹上飞行，并执行与所述飞行轨迹序列对应的动作序列，包括：
当所述飞行轨迹序列和/或所述飞行轨迹序列对应的动作序列合法时，控制所述无人机在所述飞行轨迹序列指示的飞行轨迹上飞行，并执行与所述飞行轨迹序列对应的动作序列；当所述飞行轨迹序列和/或所述飞行轨迹序列对应的动作序列非法时，以预设的形式通知地面用户以指示飞行轨迹序列和/或与飞行轨迹序列对应的动作序列非法；或/及，所述方法还包括：接收外部设备或其他无人机发送时间同步信号；根据时间同步信号对所述无人机的本地时间进行调整，使所述无人机的本地时间与所述无人机集群中的其他无人机的本地时间同步；所述控制无人机在所述飞行轨迹序列指示的飞行轨迹上飞行，并执行与所述飞行轨迹序列对应的动作序列，包括：在完成本地时间同步后，控制所述无人机在所述飞行轨迹序列指示的飞行轨迹上飞行并执行与所述飞行轨迹序列对应的动作序列；或/及，所述方法还包括：接收启动信号；所述控制无人机在所述飞行轨迹序列指示的飞行轨迹上飞行，并执行与所述飞行轨迹序列对应的动作序列，包括：在接收到所述启动信号后，控制无人机在所述飞行轨迹序列指示的飞行轨迹上飞行，并执行与所述飞行轨迹序列对应的动作序列。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述启动信号包含时间戳，所述在接收到所述启动信号后，控制无人机在所述飞行轨迹序列指示的飞行轨迹上飞行并执行与所述飞行轨迹序列对应的动作序列包括：在接收到所述启动信号后，确定所述无人机的本地时间与所述时间戳之间的相对时间；根据所述相对时间控制所述无人机在所述飞行轨迹序列指示的飞行轨迹上飞行，并根据所述相对时间控制所述无人机执行与所述飞行轨迹序列对应的动作序列。9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述轨迹类型信息用于指示无人机在关键位置点之间飞行时的飞行轨迹形状；或/及，所述无人机的动作序列为所述无人机在关键位置点上的动作和/或所述无人机在关键位置点之间的动作所组成的序列；或/及，所述动作序列为所述无人机上的云台执行的动作序列、有效负载执行的动作序列、指示灯执...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈超彬，刘启明，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：