场景地图生成方法、相关装置及计算机程序产品制造方法及图纸

本公开提供了场景地图生成方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质及计算机程序产品，涉及计算机视觉和深度学习等人工智能技术领域，可应用于视觉定位和三维视觉场景下。该方法的一具体实施方式包括：采用不同的特征提取算法分别从目标场景的二维图像集中提取二维特征后，关联对应相同物体的不同二维特征，生成关联二维特征组，其中，该关联二维特征组中包括的二维特征都属于相同物体，接下来，利用该关联二维特征组生成对应物体的三维特征，最后，汇聚该目标场景内包括的各物体的三维特征，生成该目标场景的场景地图。该实施方式可增强场景地图对于不同类型二维特征的兼容能力，在降低场景地图维护难度的同时，便于用户进行视觉定位。进行视觉定位。进行视觉定位。

【技术实现步骤摘要】
场景地图生成方法、相关装置及计算机程序产品


[0001]本公开涉及计算机
，具体涉及计算机视觉和深度学习等人工智能
，可应用于视觉定位和三维视觉场景下，尤其涉及场景地图生成方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质及计算机程序产品。

技术介绍

[0002]三维场景地图，指的是以三维电子地图数据库为基础，按照一定比例对现实世界或其中一部分的一个或多个方面的三维、抽象的描述。网络三维电子地图不仅通过直观的地理实景模拟表现方式，为用户提供地图查询、出行导航等地图检索功能，同时集成生活资讯、电子政务、电子商务、虚拟社区、出行导航等一系列服。
[0003]现有技术中，在三维场景地图的构建过程中，需要利用基于真实场景拍摄得到的二维图像，从该二维图像中提取出真实物体的三维特征，并汇聚场景中各真实物体的三维特征，重建得到三维场景地图。

技术实现思路

[0004]本公开实施例提出了一种场景地图生成方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质及计算机程序产品。
[0005]第一方面，本公开实施例提出了一种场景地图生成方法，包括：采用不同的特征提取算法分别从目标场景的二维图像集中提取二维特征；关联对应相同物体的不同二维特征，生成关联二维特征组，其中，该关联二维特征组中包括的二维特征都属于相同物体；利用该关联二维特征组生成对应物体的三维特征；汇聚该目标场景内包括的各物体的三维特征，生成该目标场景的场景地图。
[0006]第二方面，本公开实施例提出了一种场景地图生成装置，包括：二维特征提取单元，被配置成采用不同的特征提取算法分别从目标场景的二维图像集中提取二维特征；特征组生成单元，被配置成关联对应相同物体的不同二维特征，生成关联二维特征组，其中，该关联二维特征组中包括的二维特征都属于相同物体；三维特征生成单元，被配置成利用该关联二维特征组生成对应物体的三维特征；场景地图生成单元，被配置成汇聚该目标场景内包括的各物体的三维特征，生成该目标场景的场景地图。
[0007]第三方面，本公开实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，该指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器执行时能够实现如第一方面中任一实现方式描述的场景地图生成方法。
[0008]第四方面，本公开实施例提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，该计算机指令用于使计算机执行时能够实现如第一方面中任一实现方式描述的场景地图生成方法。
[0009]第五方面，本公开实施例提供了一种包括计算机程序的计算机程序产品，该计算
机程序在被处理器执行时能够实现如第一方面中任一实现方式描述的场景地图生成方法。
[0010]本公开实施例提供的场景地图生成方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质及计算机程序产品，采用不同的特征提取算法分别从目标场景的二维图像集中提取二维特征后，关联对应相同物体的不同二维特征，生成关联二维特征组，其中，该关联二维特征组中包括的二维特征都属于相同物体，接下来，利用该关联二维特征组生成对应物体的三维特征，最后，汇聚该目标场景内包括的各物体的三维特征，生成该目标场景的场景地图。
[0011]本公开基于不同的特征提取算法提取处的二维特征进行场景地图的构建，可增强场景地图对于不同类型二维特征的兼容能力，在降低场景地图维护难度的同时，便于用户进行视觉定位。
[0012]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0013]通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本公开的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
[0014]图1是本公开可以应用于其中的示例性系统架构；
[0015]图2为本公开实施例提供的一种场景地图生成方法的流程图；
[0016]图3为本公开实施例提供的另一种场景地图生成方法的流程图；
[0017]图4为本公开实施例提供的一种基于特征类型调整后的各关联二维特征生成对应物体的三维特征的流程图；
[0018]图5
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1和5
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2为本公开实施例提供的在一应用场景下的场景地图生成方法的效果示意图；
[0019]图6为本公开实施例提供的一种场景地图生成装置的结构框图；
[0020]图7为本公开实施例提供的一种适用于执行场景地图生成方法的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0021]以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0022]此外，本公开涉及的技术方案中，所涉及的用户个人信息的获取、存储、使用、加工、运输、提供和公开等处理，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。
[0023]图1示出了可以应用本公开的场景地图生成方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质的实施例的示例性系统架构100。
[0024]如图1所示，系统架构100可以包括终端设备101、102、103，网络104和服务器105。网络104用以在终端设备101、102、103和服务器105之间提供通信链路的介质。网络104可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。
[0025]用户可以使用终端设备101、102、103通过网络104与服务器105交互，以接收或发送消息等。终端设备101、102、103和服务器105上可以安装有各种用于实现两者之间进行信息通讯的应用，例如场景地图构筑类应用、视觉定位类应用、即时通讯类应用等。
[0026]终端设备101、102、103和服务器105可以是硬件，也可以是软件。当终端设备101、102、103为硬件时，可以是具有显示屏的各种电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑、膝上型便携计算机和台式计算机等等；当终端设备101、102、103为软件时，可以安装在上述所列举的电子设备中，其可以实现成多个软件或软件模块，也可以实现成单个软件或软件模块，在此不做具体限定。当服务器105为硬件时，可以实现成多个服务器组成的分布式服务器集群，也可以实现成单个服务器；服务器为软件时，可以实现成多个软件或软件模块，也可以实现成单个软件或软件模块，在此不做具体限定。
[0027]服务器105通过内置的各种应用可以提供各种服务，以可以提供场景地图互动生成的场景地图构筑类应用为例，服务器105在运行该场景地图构筑类应用时可实现如下效果：首先，通过网络104从终端设备101、1本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种场景地图生成方法，包括：采用不同的特征提取算法分别从目标场景的二维图像集中提取二维特征；关联对应相同物体的不同二维特征，生成关联二维特征组，其中，所述关联二维特征组中包括的二维特征都属于相同物体；利用所述关联二维特征组生成对应物体的三维特征；汇聚所述目标场景内包括的各物体的三维特征，生成所述目标场景的场景地图。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述利用所述关联二维特征组生成对应物体的三维特征，包括：将所述关联二维特征组中的各关联二维特征调整至同一特征类型；基于特征类型调整后的各所述关联二维特征生成对应物体的三维特征。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于特征类型调整后的各所述关联二维特征生成对应物体的三维特征，包括：获取特征类型调整后的各所述关联二维特征；对各所述关联二维特征进行三角化处理；基于各所述关联二维特征的三角化处理结果进行三维注册；对三维注册结果进行光束平差处理，生成对应物体的三维特征。4.根据权利要求1所述的方法，还包括：存储所述关联二维特征组中各不同类型的二维特征之间的关联关系。5.根据权利要求4所述的方法，还包括：响应于接收到二维更新图像，获取所述二维更新图像所包括的更新特征和所述更新特征的特征类型；响应于所述二维更新特征的特征类型无法被直接使用，基于所述关联关系将所述二维更新特征的特征类型调整为可使用类型；使用调整为可使用类型的二维更新特征对所述场景地图进行更新。6.根据权利要求1
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5中任一项所述的方法，还包括：响应于所述关联二维特征组中存在至少一个所对应内容和特征类型与其他的关联二维特征都相同的重复关联二维特征，剔除所述重复关联二维特征。7.一种场景地图生成装置，包括：二维特征提取单元，被配置成采用不同的特征提取算法分别从目标场景的二维图像集中提取二维特征；特征组生成单元，被配置成关联对应相同物体的不同二维特征，生成关联二维特征组，其中，所述关联二维特征组中包括的二维特征都属于相同物体；三维特征生成单元，被配置成利用所述关联二维特征组生成对应物体的三维特征；场景地图生成单元，被配置成汇聚所述目标场景内包括的各物体的三维特征，生成所述目标场景的场景地图。8.根据权利要求7所述的装置，其中，所述三维特征生成单...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨威，叶晓青，谭啸，孙昊，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：