一种可搬运不同高度物品的物流运输小机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种可搬运不同高度物品的物流运输小机器人，包括机器人搬运机构，所述机器人搬运机构包括锁定机构、拾取主体、举升臂、举升座和主机，所述举升臂的前端与锁定机构的上端转动连接在一起，所述拾取主体的后端与锁定机构安装在一起，所述举升臂的后端与举升座的上端后部转动安装在一起，所述举升座与主机固定安装在一起，包括第一电机，所述第一电机与主机电性连接，所述锁定机构还包括碟盘、螺母、螺栓、第一齿轮、第二齿轮、连接架、托盘和连接块，所述碟盘与连接块固定连接在一起，所述连接块的上端转动安装举升臂的前端。本发明专利技术涉及物流运输小机器人设备技术领域，能够方便运输不同高度的目标，更好的满足使用需要。要。要。

【技术实现步骤摘要】
一种可搬运不同高度物品的物流运输小机器人


[0001]本专利技术涉及物流运输小机器人设备
，具体为一种可搬运不同高度物品的物流运输小机器人。

技术介绍

[0002]常规的物流运输小机器人通常只能够搬运低处目标，部分能够搬运高处目标的物流运输小机器人的机械抓需要程序精确控制角度，造成编程困难的问题，且重心平衡度也需要采用编程的方式精确控制，进而导致这些运输高处目标的物流运输小机器人，技术维护难度高的问题，所以急需要一种能够缓解上述问题的方案。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于提供一种可搬运不同高度物品的物流运输小机器人，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0004]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种可搬运不同高度物品的物流运输小机器人，包括机器人搬运机构，所述机器人搬运机构包括锁定机构、拾取主体、举升臂、举升座和主机，所述举升臂的前端与锁定机构的上端转动连接在一起，所述拾取主体的后端与锁定机构安装在一起，所述举升臂的后端与举升座的上端后部转动安装在一起，所述举升座与主机固定安装在一起。
[0005]优选的，锁定机构包括第一电机，，所述第一电机与主机电性连接，所述锁定机构还包括碟盘、螺母、螺栓、第一齿轮、第二齿轮、连接架、托盘和连接块，所述碟盘与连接块固定连接在一起，所述连接块的上端转动安装举升臂的前端，所述连接块贯穿举升臂与碟盘连接在一起，所述螺母与螺栓螺纹安装在一起，所述螺栓贯穿螺母，所述第一电机的转子与第一齿轮固定连接在一起，所述第二齿轮与第一齿轮啮合在一起，所述第二齿轮与螺栓固定连接在一起，所述连接架的上端固定连接在连接块的下端，所述托盘的后端固定连接在连接架的下端，所述螺母与举升臂固定安装在一起，所述第一电机通过举升臂固定连接。
[0006]优选的，所述拾取主体包括第一电动伸缩杆、第二电机和第二电动伸缩杆，所述第一电动伸缩杆、第二电机、第二电动伸缩杆与主机电连接，所述第一电动伸缩杆、第二电动伸缩杆的后端与连接架的上端转动连接在一起，所述第二电机的外端与连接架的上部内壁固定连接在一起，所述拾取主体还包括蜗杆、第一轴承座、蜗轮、转杆和弹力架，所述第一轴承座与蜗杆转动连接在一起，所述第一轴承座的下端通过连接架上端固定连接，所述蜗杆与蜗轮啮合在一起，所述转杆转动贯穿连接架与蜗轮固定连接在一起，所述弹力架固定安装在第二电动伸缩杆和第一电动伸缩杆的前端。
[0007]优选的，所述举升臂包括第三电动伸缩杆，所述第三电动伸缩杆通过主机电性连接，所述举升臂还包括第一臂杆，所述第一臂杆的前端与连接块转动连接在一起，所述螺母和第一电机通过第一臂杆固定连接，所述第一臂杆的后端与举升座转动安装在一起，所述第三电动伸缩杆的上端与第一臂杆转动安装在一起，所述第三电动伸缩杆的下端与举升座
转动安装在一起。
[0008]优选的，所述举升臂还包括第一连接座和第二连接座，所述第三电动伸缩杆的上端与第一连接座转动连接在一起，所述第一连接座的下端固定连接在第一臂杆的上端，所述第二连接座与举升座固定安装在一起，所述第三电动伸缩杆与第二连接座转动连接在一起。
[0009]优选的，包括第四电动伸缩杆，所述第四电动伸缩杆与主机电连接，所述举升座还包括第二臂杆、槽孔、拉绳、第二轴承座、导杆、滑块、拉力弹簧和固定杆，所述槽孔开设在第二臂杆的上端，所述拉绳的上端与第二臂杆固定连接在一起，所述拉绳的下端与滑块固定连接在一起，所述拉绳穿过第二轴承座上部，所述第二轴承座的下端与导杆固定连接在一起，所述滑块的后部滑动安装在导杆的外端，所述拉力弹簧位于滑块前部内侧，所述拉力弹簧的后端与滑块固定连接在一起，所述拉力弹簧、导杆的前端与主机固定安装在一起，所述固定杆的下端通过主机固定连接，所述第二臂杆的前端与固定杆的上端转动连接在一起，所述第四电动伸缩杆的下端与固定杆转动连接在一起，所述第四电动伸缩杆的上端与第二臂杆转动连接在一起。
[0010]优选的，所述举升座还包括滑轮，所述滑轮转动安装在第二轴承座的上部内端，所述拉绳挂在滑轮的外端。
[0011]优选的，所述主机包括减速电机和机体，所述减速电机与机体电连接，所述主机还包括转盘、滚轮和挡杆，所述滚轮设置有一对，所述滚轮转动安装在转盘的内端，所述滚轮的下端滚动支撑在机体的上端，所述转盘与减速电机的转子固定安装在一起，所述转盘、固定杆、导杆和拉力弹簧通过转盘固定连接，所述挡杆的下端与挡杆固定安装在一起。
[0012]优选的，所述主机还包括挡块，所述挡块与转盘固定连接在一起，所述挡块与挡杆滑动接触。
[0013]与现有技术相比，本专利技术的有益效果如下：
[0014]1、通过主机驱动举升座进行举升工作，同时驱动举升臂进行举升工作，利用举升臂带动锁定机构和拾取主体向上移动，直到将锁定机构和拾取主体移动到目标处，等待拾取主体摇摆平衡后，再驱动拾取主体锁紧，使得拾取主体的角度得到固定，通过主机驱动拾取主体前部向上翘起，然后再驱动拾取主体伸长，接着驱动拾取主体向下摆动，接着驱动拾取主体收缩，利用拾取主体将目标抓入到拾取主体的内部，然后再驱动拾取主体解锁，再同理通过举升臂、举升座降低锁定机构与目标物件的高度，同理运作将其运到目标处通过拾取主体将基推出放下即可。
[0015]2、利用连接架与托盘后部的空隙，减轻连接块后部的重力，使得连接架和托盘能够借助重力作用自动保持平衡，当连接架和托盘平衡后，通过主机电力驱动第一电机转动，通过第一电机带动螺栓转动，使得螺栓沿螺母螺旋挤压碟盘，通过螺栓将碟盘夹紧固定在举升臂的前部内端，起到固定连接架、托盘和连接块角度的目的。
[0016]3、在拾取主体抓取目标时，通过第二电机带动蜗杆带动蜗轮转动，通过蜗轮带动第一电动伸缩杆、第二电动伸缩杆和弹力架前部翘起，利用弹力架的弹力，使得弹力架后部形变适应连接架内部空间，然后驱动第一电动伸缩杆和第二电动伸缩杆伸长，再驱动第二电机反转带动第二电动伸缩杆、弹力架和第一电动伸缩杆向下摆动，直到弹力架卡在目标外端，再通过第一电动伸缩杆和第二电动伸缩杆将目标拉入到托盘内部即可，使用于轻型
物件搬运；第三电动伸缩杆通过第二连接座与举升座转动安装在一起，利用主机驱动第三电动伸缩杆带动第一臂杆向上摆动进行举升工作。
[0017]4、通过主机驱动第四电动伸缩杆伸长对第二臂杆进行举升，同时利用第二臂杆向上摆动拉动滑块向后移动，使重心向中部修正，以稳定装置的重心，从而提高了装置运行的稳定性；通过滑轮改变拉绳的拉力方向。
[0018]5、利用机体驱动减速电机带动转盘转动，利用滚轮增加转盘的抗压能力，方便减速电机运转，通过减速电机带动转盘转动的方式，调节抓取方向；利用挡杆限制挡块的转动幅度，从而达到保护主机上侧电线的目的。
附图说明
[0019]图1为本专利技术的主体结构示意图；
[0020]图2为本专利技术的锁定机构结构示意图；
[0021]图3为本专利技术的拾取主体结构示意图；
[0022]图4为本专利技术的举升臂结构示意图；
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种可搬运不同高度物品的物流运输小机器人，包括机器人搬运机构(1)，其特征在于：所述机器人搬运机构(1)包括锁定机构(2)、拾取主体(3)、举升臂(4)、举升座(5)和主机(6)，所述举升臂(4)的前端与锁定机构(2)的上端转动连接在一起，所述拾取主体(3)的后端与锁定机构(2)安装在一起，所述举升臂(4)的后端与举升座(5)的上端后部转动安装在一起，所述举升座(5)与主机(6)固定安装在一起。2.根据权利要求1所述的一种可搬运不同高度物品的物流运输小机器人，锁定机构(2)包括第一电机，所述第一电机(10)与主机(6)电性连接，其特征在于：所述锁定机构(2)还包括碟盘(7)、螺母(8)、螺栓(9)、第一齿轮(11)、第二齿轮(12)、连接架(13)、托盘(14)和连接块(15)，所述碟盘(7)与连接块(15)固定连接在一起，所述连接块(15)的上端转动安装举升臂(4)的前端，所述连接块(15)贯穿举升臂(4)与碟盘(7)连接在一起，所述螺母(8)与螺栓(9)螺纹安装在一起，所述螺栓(9)贯穿螺母(8)，所述第一电机(10)的转子与第一齿轮(11)固定连接在一起，所述第二齿轮(12)与第一齿轮(11)啮合在一起，所述第二齿轮(12)与螺栓(9)固定连接在一起，所述连接架(13)的上端固定连接在连接块(15)的下端，所述托盘(14)的后端固定连接在连接架(13)的下端，所述螺母(8)与举升臂(4)固定安装在一起，所述第一电机(10)通过举升臂(4)固定连接。3.根据权利要求2所述的一种可搬运不同高度物品的物流运输小机器人，所述拾取主体(3)包括第一电动伸缩杆(16)、第二电机(17)和第二电动伸缩杆(22)，所述第一电动伸缩杆(16)、第二电机(17)、第二电动伸缩杆(22)与主机(6)电连接，其特征在于：所述第一电动伸缩杆(16)、第二电动伸缩杆(22)的后端与连接架(13)的上端转动连接在一起，所述第二电机(17)的外端与连接架(13)的上部内壁固定连接在一起，所述拾取主体(3)还包括蜗杆(18)、第一轴承座(19)、蜗轮(20)、转杆(21)和弹力架(23)，所述第一轴承座(19)与蜗杆(18)转动连接在一起，所述第一轴承座(19)的下端通过连接架(13)上端固定连接，所述蜗杆(18)与蜗轮(20)啮合在一起，所述转杆(21)转动贯穿连接架(13)与蜗轮(20)固定连接在一起，所述弹力架(23)固定安装在第二电动伸缩杆(22)和第一电动伸缩杆(16)的前端。4.根据权利要求2所述的一种可搬运不同高度物品的物流运输小机器人，所述举升臂(4)包括第三电动伸缩杆(26)，所述第三电动伸缩杆(26)通过主机(6)电性连接，其特征在于：所述举升臂(4)还包括第一臂杆(24)，所述第一臂杆(24)的前端与连接块(15)转动连接在一起，所述螺母(8)和第一电机(10)通过第一臂杆(24)固定连接，所述第一臂杆(24)的后端与举升座(5)转动安装在一起，所述第三电动伸缩杆...

【专利技术属性】
技术研发人员：魏振锋，张小华，
申请(专利权)人：浙江工贸职业技术学院，
类型：发明
国别省市：