本申请适用于机器人技术领域，提供了机器人移动方法、装置、机器人及存储介质，其中，机器人的前端和侧端设有水位传感器，应用于该机器人的机器人移动方法包括：在前进时通过所述前端的水位传感器检测前方水位；若根据所述前方水位确定前方存在积水区域，则沿预设方向转动并行进；在行进过程中调整所述机器人的行进方向，使得所述侧端的水位传感器检测到的侧方水位位于预警水位区间内。本申请实施例能够使得机器人在存在积水区域的路面安全准确地移动。动。动。
【技术实现步骤摘要】
机器人移动方法、装置、机器人及存储介质
[0001]本申请属于机器人
，尤其涉及一种机器人移动方法、装置、机器人及存储介质。
技术介绍
[0002]随着机器人技术的发展，机器人被广泛应用于生活、工作的各个应用场景中。其中，存在着需要机器人从一个地点移动到另一个地点以完成运输任务或者其它任务的应用场景。在机器人移动的路面上，可能存在由于大雨或者人为倒水而形成的积水区域，这些积水区域会阻碍机器人的前进，甚至导致机器人出现故障。
技术实现思路
[0003]有鉴于此，本申请实施例提供了机器人移动方法、装置、机器人及存储介质，以解决现有技术中如何使得机器人能够在存在积水区域的路面安全准确地移动的问题。
[0004]本申请实施例的第一方面提供了一种机器人移动方法，应用于机器人，所述机器人的前端和侧端分别设有水位传感器，所述机器人移动方法包括：
[0005]在前进时通过所述前端的水位传感器检测前方水位；
[0006]若根据所述前方水位确定前方存在积水区域，则沿预设方向转动并行进；
[0007]在行进过程中调整所述机器人的行进方向，使得所述侧端的水位传感器检测到的侧方水位位于预警水位区间内。
[0008]可选地，所述若根据所述前方水位确定前方存在积水区域，则沿预设方向转动并行进，包括：
[0009]若所述前方水位大于所述预警水位区间的最小值，则确定前方存在积水区域；
[0010]沿预设方向转动直至所述侧端的水位传感器检测到的侧方水位处于所述预警水位区间时，开始行进。
[0011]可选地，所述侧端的水位传感器包括设于所述机器人左端的水位传感器和设于所述机器人右端的水位传感器；
[0012]所述沿预设方向转动并行进，包括：
[0013]沿第一预设方向转动第一目标角度并沿第一时针方向行进；
[0014]对应地，所述在行进过程中调整所述机器人的行进方向，使得所述侧端的水位传感器检测到的侧方水位位于预警水位区间内，包括：
[0015]在沿所述第一时针方向行进过程中，调整所述机器人的行进方向，使得第一侧端的水位传感器检测到的侧方水位位于所述预警水位区间内；
[0016]若检测到预设条件，则沿第二预设方向转动第二目标角度，并沿第二时针方向行进；
[0017]在沿所述第二时针方向行进过程中，调整所述机器人的行进方向，使得第二侧端的水位传感器检测到的侧方水位位于所述预警水位区间内；
[0018]其中，若所述第一时针方向为逆时针方向，则所述第二时针方向为顺时针方向，所述第一侧端为左端，所述第二侧端为右端；若所述第一时针方向为顺时针方向，则所述第二时针方向为逆时针方向，所述第一侧端为右端，所述第二侧端为左端。
[0019]可选地，所述在前进时通过所述前端的水位传感器检测前方水位，包括：
[0020]按照预先规划的全局路径前进，并在前进时通过所述前端的水位传感器检测前方水位；
[0021]对应地，所述若根据所述前方水位确定前方存在积水区域，则沿预设方向转动并行进，包括：
[0022]若根据所述前方水位确定前方存在积水区域，则以当前位置作为所述全局路径的第一位置；
[0023]在所述第一位置上沿预设方向转动并开始偏离所述全局路径行进；
[0024]对应地，所述在行进过程中调整所述机器人的行进方向，使得所述侧端的水位传感器检测到的侧方水位位于预警水位区间内，包括：
[0025]在行进过程中调整所述机器人的行进方向，使得所述侧端的水位传感器检测到的侧方水位位于预警水位区间内；
[0026]当检测到所述机器人行进至所述全局路径上的第二位置，则判定所述机器人已绕过所述积水区域，其中，所述第二位置位于所述第一位置的前方。
[0027]可选地，所述在行进过程中调整所述机器人的行进方向，使得所述侧端的水位传感器检测到的侧方水位位于预警水位区间内，包括：
[0028]以所述机器人的当前位置为起始位置进行局部路径规划，得到局部子路径，其中，所述局部子路径的长度小于或者等于预设长度；
[0029]沿所述局部子路径行进；
[0030]若机器人当前未绕过所述积水区域，则调整行进方向以保持所述侧端的水位传感器检测到的侧方水位位于所述预警水位区间内，并返回执行所述以所述机器人的当前位置为起始位置进行局部路径规划，得到局部子路径的步骤及后续的步骤，直至检测到所述机器人绕过所述积水区域。
[0031]可选地，所述方法还包括：
[0032]若在所述机器人行进时检测到所述机器人的机身的倾斜角大于预设角度，则暂停所述机器人的行进动作并调整所述机器人的行进方向。
[0033]可选地，在所述在前进时通过所述前端的水位传感器检测前方水位之前，还包括：
[0034]获取设置指令，根据所述设置指令设置所述预警水位区间。
[0035]本申请实施例的第二方面提供了一种机器人移动装置，应用于机器人，所述机器人的前端和侧端分别设有水位传感器，所述机器人移动装置包括：
[0036]检测单元，用于在前进时通过所述前端的水位传感器检测前方水位；
[0037]转向单元，用于若根据所述前方水位确定前方存在积水区域，则沿预设方向转动并行进；
[0038]绕行单元，用于在行进过程中调整所述机器人的行进方向，使得所述侧端的水位传感器检测到的侧方水位位于预警水位区间内。
[0039]本申请实施例的第三方面提供了一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所
述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，当所述处理器执行所述计算机程序时，使得机器人实现如所述机器人移动方法的步骤。
[0040]本申请实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时，使得机器人实现如所述机器人移动方法的步骤。
[0041]本申请实施例的第五方面提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在机器人上运行时，使得机器人执行上述第一方面中任一项所述的机器人移动方法。
[0042]本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本申请实施例中，机器人的前端和侧端均设有水位传感器，在机器人前进时能够通过前端的水位传感器检测前方水位；当根据前方水位确定前方存在积水区域时，沿预设方向转动并行进；之后，在行进过程中调整机器人的行进方向，使得侧端的水位传感器检测到的侧方水位位于预警水位区间内。由于能够在前进时根据前端的水位传感器测得的前方水位来判定前方是否存在积水区域，因此能够实现积水区域的准确识别；并且，由于在判定前方存在积水区域后，能够在行进时保持侧端的水位传感器检测到的侧方水位位于预警水位区间内，使得机器人在不会涉入更深的水位的同时保持围绕积水区域进行移动的状态，从而使得机器人在移动时能够安全准确地绕过积水区域，避免出现行进故障。
附图说明
[0043]为了更清楚地说明本申请实施例中的技本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种机器人移动方法，其特征在于，应用于机器人，所述机器人的前端和侧端分别设有水位传感器，所述机器人移动方法，包括：在前进时通过所述前端的水位传感器检测前方水位；若根据所述前方水位确定前方存在积水区域，则沿预设方向转动并行进；在行进过程中调整所述机器人的行进方向，使得所述侧端的水位传感器检测到的侧方水位位于预警水位区间内。2.如权利要求1所述的机器人移动方法，其特征在于，所述若根据所述前方水位确定前方存在积水区域，则沿预设方向转动并行进，包括：若所述前方水位大于所述预警水位区间的最小值，则确定前方存在积水区域；沿预设方向转动直至所述侧端的水位传感器检测到的侧方水位处于所述预警水位区间时，开始行进。3.如权利要求1所述的机器人移动方法，其特征在于，所述侧端的水位传感器包括设于所述机器人左端的水位传感器和设于所述机器人右端的水位传感器；所述沿预设方向转动并行进，包括：沿第一预设方向转动第一目标角度并沿第一时针方向行进；对应地，所述在行进过程中调整所述机器人的行进方向，使得所述侧端的水位传感器检测到的侧方水位位于预警水位区间内，包括：在沿所述第一时针方向行进过程中，调整所述机器人的行进方向，使得第一侧端的水位传感器检测到的侧方水位位于所述预警水位区间内；若检测到预设条件，则沿第二预设方向转动第二目标角度，并沿第二时针方向行进；在沿所述第二时针方向行进过程中，调整所述机器人的行进方向，使得第二侧端的水位传感器检测到的侧方水位位于所述预警水位区间内；其中，若所述第一时针方向为逆时针方向，则所述第二时针方向为顺时针方向，所述第一侧端为左端，所述第二侧端为右端；若所述第一时针方向为顺时针方向，则所述第二时针方向为逆时针方向，所述第一侧端为右端，所述第二侧端为左端。4.如权利要求1所述的机器人移动方法，其特征在于，所述在前进时通过所述前端的水位传感器检测前方水位，包括：按照预先规划的全局路径前进，并在前进时通过所述前端的水位传感器检测前方水位；对应地，所述若根据所述前方水位确定前方存在积水区域，则沿预设方向转动并行进，包括：若根据所述前方水位确定前方存在积水区域，则以当前位置作为所述全局路径的第一位置；在所述第一位置上沿预设方向转动并开始偏离所述全局路径行进；对应地，所述在行进过程中调整所述机器人的行进方向，使得所述侧端的水位传感...
【专利技术属性】
技术研发人员：罗沛，梁朋，
申请(专利权)人：深圳优地科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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