基于电动车辆的制动方法、系统、介质及车载终端技术方案

本申请涉及一种基于电动车辆的制动方法，所述方法包括获取所述电动车辆中各车轮的轮速差变化，并计算出各车轮的滑移率；当任意一车轮的滑移速率大于预设滑移阈值时，根据电机能量回收扭力及液压制动系统的轮缸压力得到总轮缸液压力；最终通过所述总轮缸液压力得到制动抱死压力点，并根据所述制动抱死压力点及各车轮的滑移率对所述电动车辆进行制动。相比现有技术，本发明专利技术在ABS激活后，电机继续响应能量回收请求，能量回收请求按照一定梯度逐渐降低到0，且降低梯度能够满足制动液压力补液能力和车辆平顺性，满足了实际应用需求。满足了实际应用需求。满足了实际应用需求。

【技术实现步骤摘要】
基于电动车辆的制动方法、系统、介质及车载终端


[0001]本申请涉及电动汽车制动
，特别是涉及一基于电动车辆的制动方法、系统、存储介质及车载终端。

技术介绍

[0002]随着新能源车的普及，人们对车辆的续航能力提出了更高的要求。制动能量回收作为提升车辆续航的主要手段之一，在实际研发中心起着至关重要的作用。但在制动能量回收状态下，液压制动系统的轮缸内制动压力较小，特别是中低制动强度需求下，轮缸内无制动压力或者制动压力非常小。
[0003]然而，由于传统的ABS液压抱死点仅通过轮缸的液压制动力估算而来，即估算得到的抱死压力估算值偏小。因此，在制动能量回收状态下突然进入ABS时，容易出现车辆减速度不足(减速度丢失)甚至车辆突然加速的状况，存在较大安全隐患。

技术实现思路

[0004]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种在ABS激活后，电机继续响应能量回收请求，且能量回收请求按照一定梯度逐渐降低到0，降低梯度能够满足制动液压力补液能力和车辆平顺性的基于电动车辆的制动方法、系统、存储介质及车载终端。
[0005]本专利技术实施例提供了一基于电动车辆的制动方法，所述方法包括以下步骤：
[0006]获取所述电动车辆中各车轮的轮速差变化，并计算出各车轮的滑移率；
[0007]当任意一车轮的滑移速率大于预设滑移阈值时，根据电机能量回收扭力及液压制动系统的轮缸压力得到总轮缸液压力；
[0008]通过所述总轮缸液压力得到制动抱死压力点，并根据所述制动抱死压力点及各车轮的滑移率对所述电动车辆进行制动。
[0009]进一步地，获取所述电动车辆中各车轮的轮速差变化，并计算出各车轮的滑移率的方法，具体包括：
[0010]当接收到一制动信号时，获取所述车辆中各车轮的轮速；
[0011]根据所述车辆中各车轮的轮速差计算出各车轮的滑移率。
[0012]进一步地，根据电机能量回收扭力及液压制动系统的轮缸压力得到总轮缸液压力的方法，具体包括：
[0013]将计算得到的各车轮的滑移率与预设滑移阈值进行比对；
[0014]当任意一车轮的滑移速率大于预设滑移阈值时，ABS系统激活，并生成一能量回收请求；
[0015]根据所述能量回收请求进行电机能量回收，并获取进行电机能量回收时的电机能量回收扭力，以及液压制动系统的轮缸压力；
[0016]将所述电机能量回收扭力转换为轮缸压力，并与所述液压制动系统的轮缸压力进行叠加，以得到所述总轮缸液压力。
[0017]进一步地，根据所述能量回收请求进行电机能量回收时，所述方法还包括：
[0018]按照目标梯度逐步降低电机能量回收中的电机能量回收扭力；
[0019]根据所述电机能量回收扭力的降低梯度对所述液压制动系统的液压补液能力进行调整。
[0020]进一步地，通过所述总轮缸液压力得到制动抱死压力点，并根据所述制动抱死压力点及各车轮的滑移率对所述电动车辆进行制动的方法，具体包括：
[0021]所述ABS系统根据所述车辆中各车轮的轮速及滑移率得到各车轮的多个制动方案；
[0022]根据所述制动抱死压力点确定各车轮的最优制动方案，并通过阀体及马达电机对各车轮的制动力进行调节。
[0023]本专利技术的另一实施例提出一种基于电动车辆的制动系统，能够解决传统的ABS液压抱死点仅通过轮缸的液压制动力估算而来，即估算得到的抱死压力估算值偏小；因此，在制动能量回收状态下突然进入ABS时，容易出现车辆减速度不足(减速度丢失)甚至车辆突然加速的状况，存在较大安全隐患的问题。
[0024]根据本专利技术实施例的基于电动车辆的制动系统，包括：
[0025]数据获取模块，用于获取所述电动车辆中各车轮的轮速差变化，并计算出各车轮的滑移率；
[0026]液压计算模块，用于当任意一车轮的滑移速率大于预设滑移阈值时，根据电机能量回收扭力及液压制动系统的轮缸压力得到总轮缸液压力；
[0027]车辆制动模块，用于通过所述总轮缸液压力得到制动抱死压力点，并根据所述制动抱死压力点及各车轮的滑移率对所述电动车辆进行制动。
[0028]进一步地，所述液压计算模块根据电机能量回收扭力及液压制动系统的轮缸压力得到总轮缸液压力，具体为：
[0029]将计算得到的各车轮的滑移率与预设滑移阈值进行比对；
[0030]当任意一车轮的滑移速率大于预设滑移阈值时，ABS系统激活，并生成一能量回收请求；
[0031]根据所述能量回收请求进行电机能量回收，并获取进行电机能量回收时的电机能量回收扭力，以及液压制动系统的轮缸压力；
[0032]将所述电机能量回收扭力转换为轮缸压力，并与所述液压制动系统的轮缸压力进行叠加，以得到所述总轮缸液压力。
[0033]进一步地，通根据所述能量回收请求进行电机能量回收，具体包括：
[0034]按照目标梯度逐步降低电机能量回收中的电机能量回收扭力；
[0035]根据所述电机能量回收扭力的降低梯度对所述液压制动系统的液压补液能力进行调整。。
[0036]本专利技术的另一个实施例还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序；其中，所述计算机程序在运行时控制所述计算机可读存储介质所在的设备执行如上所述的基于电动车辆的制动方法。
[0037]本专利技术的另一个实施例还提出一种车载终端，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器在执行所述计算机程
序时实现如上所述的基于电动车辆的制动方法。
[0038]上述基于电动车辆的制动方法，首先获取所述电动车辆中各车轮的轮速差变化，并计算出各车轮的滑移率；当任意一车轮的滑移速率大于预设滑移阈值时，根据电机能量回收扭力及液压制动系统的轮缸压力得到总轮缸液压力；最终通过所述总轮缸液压力得到制动抱死压力点，并根据所述制动抱死压力点及各车轮的滑移率对所述电动车辆进行制动。相比现有技术，本专利技术在ABS激活后，电机继续响应能量回收请求，能量回收请求按照一定梯度逐渐降低到0，且降低梯度能够满足制动液压力补液能力和车辆平顺性，满足了实际应用需求。
附图说明
[0039]图1为本专利技术实施例提供的基于电动车辆的制动方法的一种流程示意图；
[0040]图2为本专利技术实施例提供的基于电动车辆的制动系统的结构框图；
[0041]图3为本专利技术实施例提供的车载终端的结构图。
具体实施方式
[0042]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本
普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0043]需要说明的是，文中的步骤编号，仅为了方便具体实施例的解释，不作为限定步骤执行先后顺序的作用。本实施例提供本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于电动车辆的制动方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：获取所述电动车辆中各车轮的轮速差变化，并计算出各车轮的滑移率；当任意一车轮的滑移速率大于预设滑移阈值时，根据电机能量回收扭力及液压制动系统的轮缸压力得到总轮缸液压力；通过所述总轮缸液压力得到制动抱死压力点，并根据所述制动抱死压力点及各车轮的滑移率对所述电动车辆进行制动。2.根据权利要求1所述的基于电动车辆的制动方法，其特征在于，获取所述电动车辆中各车轮的轮速差变化，并计算出各车轮的滑移率的方法，具体包括：当接收到一制动信号时，获取所述车辆中各车轮的轮速；根据所述车辆中各车轮的轮速差计算出各车轮的滑移率。3.根据权利要求2所述的基于电动车辆的制动方法，其特征在于，根据电机能量回收扭力及液压制动系统的轮缸压力得到总轮缸液压力的方法，具体包括：将计算得到的各车轮的滑移率与预设滑移阈值进行比对；当任意一车轮的滑移速率大于预设滑移阈值时，ABS系统激活，并生成一能量回收请求；根据所述能量回收请求进行电机能量回收，并获取进行电机能量回收时的电机能量回收扭力，以及液压制动系统的轮缸压力；将所述电机能量回收扭力转换为轮缸压力，并与所述液压制动系统的轮缸压力进行叠加，以得到所述总轮缸液压力。4.根据权利要求3所述的基于电动车辆的制动方法，其特征在于，根据所述能量回收请求进行电机能量回收时，所述方法还包括：按照目标梯度逐步降低电机能量回收中的电机能量回收扭力；根据所述电机能量回收扭力的降低梯度对所述液压制动系统的液压补液能力进行调整。5.根据权利要求4所述的基于电动车辆的制动方法，其特征在于，通过所述总轮缸液压力得到制动抱死压力点，并根据所述制动抱死压力点及各车轮的滑移率对所述电动车辆进行制动的方法，具体包括：所述ABS系统根据所述车辆中各车轮的轮速及滑移率得到各车轮的多个制动方案；根据所述制动抱死压力点确定各车轮的最优制动...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈江深，杨继业，陈锐，张德军，龙文，覃权中，蓝伟，谢莹莹，罗斯宇，陈裴，
申请(专利权)人：东风柳州汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：