一种缆索攀爬检测机器人制造技术

本申请公开了一种缆索攀爬检测机器人，包括：依次设置且通过线缆连接的攀爬前体、检测装置和线缆运载装置，攀爬前体和检测装置之间通过可收放的第一线绳相连，检测装置和线缆运载装置之间通过可收放的第二线绳相连；其中，攀爬前体、检测装置和线缆运载装置三者均设有转轮和抱紧组件，转轮用以和缆索贴合并在缆索上滚动行走，抱紧组件用以抱紧缆索；检测装置还设有检测单元和第一卷扬机，检测单元用以对缆索进行检测，第一线绳缠绕于第一卷扬机；线缆运载装置用以运载线缆，线缆运载装置还设有第二卷扬机，第二线绳缠绕于第二卷扬机。第二线绳缠绕于第二卷扬机。第二线绳缠绕于第二卷扬机。

【技术实现步骤摘要】
一种缆索攀爬检测机器人


[0001]本技术涉及攀爬设备
，特别涉及一种缆索攀爬检测机器人。

技术介绍

[0002]目前，针对斜拉桥或是悬索桥，对于其缆索的检测都是十分重要的工作，这就需要有一种能够在缆索上行走并对缆索进行检测的缆索攀爬检测机器人，缆索攀爬检测机器人应既可以在恶劣、复杂的环境下工作，又能够实现长距离、高安全的检测等，因而，无论在技术上还是应用上，缆索攀爬检测机器人的研究与应用无疑是一个极大的挑战。
[0003]对于现有技术中的缆索攀爬检测机器人，由于其质量较大，能耗较高，负载能力较低，针对长距离的攀爬检测无所适从，不能够很好的满足缆索检测的工程要求。由此一来，对于缆索的检测效果会大打折扣，不利于桥梁的长期监控，桥梁的安全运营也会受到较大影响。

技术实现思路

[0004]本技术的目的是提供一种缆索攀爬检测机器人，能够实现长距离的攀爬检测，且负载能力较高，可有效满足工程需求。
[0005]为实现上述目的，本技术提供一种缆索攀爬检测机器人，包括：依次设置且通过线缆连接的攀爬前体、检测装置和线缆运载装置，攀爬前体和检测装置之间通过可收放的第一线绳相连，检测装置和线缆运载装置之间通过可收放的第二线绳相连；其中，
[0006]攀爬前体、检测装置和线缆运载装置三者均设有转轮和抱紧组件，转轮用以和缆索贴合并在缆索上滚动行走，抱紧组件用以抱紧缆索；
[0007]检测装置还设有检测单元和第一卷扬机，检测单元用以对缆索进行检测，第一线绳缠绕于第一卷扬机；
[0008]线缆运载装置用以运载线缆，线缆运载装置还设有第二卷扬机，第二线绳缠绕于第二卷扬机。
[0009]相对于上述
技术介绍
，本申请提供的缆索攀爬检测机器人，包括依次设置的攀爬前体、检测装置和线缆运载装置，攀爬前体、检测装置和线缆运载装置三者之间间隔设置，且三者通过线缆实现电连接，同时，攀爬前体和检测装置之间通过可收放的第一线绳相连，检测装置和线缆运载装置之间通过可收放的第二线绳相连。攀爬前体、检测装置和线缆运载装置三者均设有转轮和抱紧组件，利用转轮可实现攀爬前体、检测装置和线缆运载装置三者在缆索上行走，利用抱紧组件可实现攀爬前体、检测装置和线缆运载装置三者抱紧缆索。检测装置还设有检测单元和第一卷扬机，利用检测单元可对缆索进行检测，第一线绳缠绕于第一卷扬机；线缆运载装置用于运载线缆，以便线缆对攀爬前体、检测装置和线缆运载装置三者进行供电，线缆运载装置还设有第二卷扬机，第二线绳缠绕于第二卷扬机。如此设置的缆索攀爬检测机器人，攀爬前体、检测装置和线缆运载装置三者均可分别固定于缆索，进而有效确保缆索攀爬检测机器人相对于缆索的固定可靠，有助于提升缆索攀爬检测机器
人的载荷携带质量；利用第一卷扬机对第一线绳的收放，从而能够控制检测装置沿缆索运行，且利用第二卷扬机对第二线绳的收放，从而能够控制线缆运载装置沿缆索运行，同时线缆运载装置对线缆进行运载，有效确保缆索攀爬检测机器人的供电，有助于提升缆索攀爬检测机器人的检测距离，能够有效满足工程需求。
[0010]可选地，第一卷扬机设于检测装置面向攀爬前体的端部，第二线绳的一端固定于检测装置面向线缆运载装置的端部。
[0011]可选地，第一卷扬机具体为两个，两个第一卷扬机对称设于检测装置的两侧，第一线绳具体为分别对应第一卷扬机缠绕的两根；
[0012]和/或，
[0013]第二卷扬机设于线缆运载装置的两侧，第二线绳具体为分别对应第二卷扬机缠绕的两根。
[0014]可选地，检测装置的转轮具体为导向轮，检测装置的两端分别设有导向轮，导向轮的周向设有用以和缆索贴合的凹槽。
[0015]可选地，检测装置还包括多个围设于缆索外周的支撑轮，支撑轮设置在位于两端的导向轮之间。
[0016]可选地，检测装置的两端分别设有抱紧组件，位于检测装置一端的抱紧组件和导向轮相对设置，且分别位于检测装置两端的两个导向轮位于不同侧。
[0017]可选地，检测装置还设有用以支撑导向轮的支架，支架可沿靠近和远离缆索的轴向方向旋转，用以调节导向轮作用于缆索的压力。
[0018]可选地，多个线缆运载装置的转轮围设于缆索的外周、且分别设于线缆运载装置的两端。
[0019]可选地，攀爬前体和线缆运载装置两者均包括支撑架和调节杆，支撑架设有转轮，调节杆连接于支撑架，通过调整调节杆的长度，支撑架可沿靠近和远离缆索的轴向方向旋转，以调节转轮作用于缆索的压力。
[0020]可选地，调节杆包括：杆体、调节件、限位件和滑轨，杆体的两端分别连接支撑架和限位件，限位件可沿滑轨移动，调节件可移动的设于杆体，通过移动调节件，以使调节件抵住限位件，并驱动限位件沿滑轨移动。
附图说明
[0021]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
[0022]图1为本技术实施例所提供的缆索攀爬检测机器人的结构示意图；
[0023]图2为本技术实施例所提供的缆索攀爬检测机器人的攀爬前体的结构示意图；
[0024]图3为本技术实施例所提供的缆索攀爬检测机器人的检测装置的结构示意图；
[0025]图4为本技术实施例所提供的缆索攀爬检测机器人的线缆运载装置的结构示
意图；
[0026]图5为本技术实施例所提供的攀爬前体和检测装置的驱动预紧组件的结构示意图；
[0027]图6为本技术实施例所提供的缆索攀爬检测机器人的抱紧组件的结构示意图；
[0028]图7为本技术实施例所提供的缆索攀爬检测机器人在运动过程中的分解示意图；
[0029]其中：
[0030]10
‑
攀爬前体、
[0031]100
‑
机架、110
‑
架体、120
‑
扣合件、
[0032]200
‑
抱紧组件、201
‑
传动轴、202
‑
压臂、203
‑
从动齿轮、204
‑
主动齿轮、205
‑
压掌、206
‑
球形铰链、2011
‑
传动螺纹、2021
‑
传动涡轮、
[0033]300
‑
驱动预紧组件、
[0034]310
‑
底座、311
‑
座体、312
‑
折弯板、
[0035]320
‑
支撑架、321
‑
连杆、322
‑
减重孔、
[0036]330
‑
滚轮、
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种缆索攀爬检测机器人，其特征在于，包括：依次设置且通过线缆(800)连接的攀爬前体(10)、检测装置(20)和线缆运载装置(30)，所述攀爬前体(10)和所述检测装置(20)之间通过可收放的第一线绳(01)相连，所述检测装置(20)和所述线缆运载装置(30)之间通过可收放的第二线绳(02)相连；其中，所述攀爬前体(10)、所述检测装置(20)和所述线缆运载装置(30)三者均设有转轮和抱紧组件(200)，所述转轮用以和缆索贴合并在缆索上滚动行走，所述抱紧组件(200)用以抱紧缆索；所述检测装置(20)还设有检测单元(21)和第一卷扬机(22)，所述检测单元(21)用以对缆索进行检测，所述第一线绳(01)缠绕于所述第一卷扬机(22)；所述线缆运载装置(30)用以运载所述线缆(800)，所述线缆运载装置(30)还设有第二卷扬机(32)，所述第二线绳(02)缠绕于所述第二卷扬机(32)。2.根据权利要求1所述的缆索攀爬检测机器人，其特征在于，所述第一卷扬机(22)设于所述检测装置(20)面向所述攀爬前体(10)的端部，所述第二线绳(02)的一端固定于所述检测装置(20)面向所述线缆运载装置(30)的端部。3.根据权利要求2所述的缆索攀爬检测机器人，其特征在于，所述第一卷扬机(22)具体为两个，两个所述第一卷扬机(22)对称设于所述检测装置(20)的两侧，所述第一线绳(01)具体为分别对应所述第一卷扬机(22)缠绕的两根；和/或，所述第二卷扬机(32)设于所述线缆运载装置(30)的两侧，所述第二线绳(02)具体为分别对应所述第二卷扬机(32)缠绕的两根。4.根据权利要求1
‑
3任意一项所述的缆索攀爬检测机器人，其特征在于，所述检测装置(20)的转轮具体为导向轮(23)，所述检测装置(20)的两端分别设有所述导向轮(23)，所述导向轮(23)的周向设有用以和缆索贴合的凹槽。5.根据权利要求4所述的缆索攀爬检测机器人，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：丁宁，郑振粮，张爱东，
申请(专利权)人：深圳市人工智能与机器人研究院，
类型：新型
国别省市：