用于控制自动推挤闸门的方法和控制装置制造方法及图纸

本公开大体上涉及养殖领域，且更具体地说，本公开涉及一种用于控制目的地的入口处的等候区域的可移动推挤闸门的方法和控制装置。根据第一方面，本公开涉及一种用于控制自动推挤闸门的方法，所述自动推挤闸门可用以形成等候区域的一侧并相对于目的地的入口移动，以便使位于所述等候区域中的动物朝向所述目的地移动。所述方法包括：从实时定位系统获得S1位置数据，所述位置数据限定位于所述等候区域中的一只或多只动物的个体位置；获得S2所述推挤闸门的当前位置；以及基于所述推挤闸门的所获得位置和所述位置数据而控制S5与所述推挤闸门相关联的操作。门相关联的操作。门相关联的操作。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于控制自动推挤闸门的方法和控制装置


[0001]本公开大体上涉及养殖领域，且更具体地说，本公开涉及一种用于控制可移动推挤闸门(crowd gate)的方法和控制装置。

技术介绍

[0002]在从动物身上取奶的农业环境中，例如在奶场，在允许动物进入为动物挤奶的挤奶室之前，动物可以被留在等候区域中。有时，等候区域可能具有可移动推挤闸门，用于促使动物在等候区域内向挤奶室移动以便挤奶，从而使挤奶操作(挤奶室填满时间)尽可能顺利地进行。推挤闸门通常与在推挤闸门移动之前或推挤闸门移动时响起的“铃铛”结合使用。
[0003]当今的一个挑战在于，推挤闸门通常是手动或半手动操作的，这意味着会难以让动物源源不断地进入挤奶室入口。并且，推挤闸门有时是由没有完全了解情况的人员远距离操作的，这意味着即使推挤闸门推动的动物由于有太多其它动物挡住了去路而被阻止向前移动，所述推挤闸门也可能会被激活。与推挤闸门相关联的此类操作可能会给动物带来不必要的压力水平。对于农场员工来说这甚至可能是潜在风险，他们可能会被移动的门击中(如果不是被大门击中，那么就是被动物挤压或践踏)，并且对于等候区域中的动物来说也可能是潜在风险。
[0004]出于这些原因，希望发现一种更好地控制推挤闸门的方法，从而为动物提供足够的空间，同时仍确保动物源源不断地流向挤奶室入口。

技术实现思路

[0005]本公开的目的是缓解现有技术的至少一些缺点。因此，目的是提供一种用于操作推挤闸门的方法，所述方法不会给动物带来压力，但仍能确保动物源源不断地流向目的地。
[0006]根据第一方面，本公开涉及一种用于控制自动推挤闸门的方法，所述自动推挤闸门可用以形成等候区域的一侧并相对于目的地的入口移动，以便使位于等候区域中的动物朝向目的地移动。所述方法包括：从实时定位系统RTLS获得位置数据，所述位置数据限定位于等候区域中的一只或多只动物的个体位置；获得推挤闸门的当前位置；以及基于推挤闸门的所获得位置和位置数据而控制与推挤闸门相关联的操作。通过使用来自RTLS的位置数据，可以实现动物通过通往目的地的入口的所需流量，这是因为在控制操作时可能会考虑等候区域中的个体动物的当前位置。
[0007]在一些实施例中，控制包括控制推挤闸门的移动和/或控制等候区域中的一只或多只动物可察觉的警告信号的发射。因此，位置数据可以用于以不同方式控制与推挤闸门相关联的操作，以便改进动物通过通往目的地的入口的流量。
[0008]在一些实施例中，控制包括控制推挤闸门的移动的速度或速度模式。由此，可以基于不同情况，例如基于动物位于等候区域中的什么位置来优化速度。
[0009]在一些实施例中，位置数据包括一只或多只个体动物的静止水平、移动、加速度和
移动方向中的至少一个。因此，可以使用不同类型的数据来使对操作的控制更适用于例如特定情况和动物行为。
[0010]在一些实施例中，所述方法包括基于位置数据而确定位于入口的距离内的动物的计数，并且控制包括基于位于入口的距离内的动物的所确定计数而控制操作。通过分析有多少动物在入口处排队，可以控制推挤闸门以确保总是存在一定量的动物准备好进入目的地。
[0011]在一些实施例中，所述方法包括基于位置数据而确定位于推挤闸门的距离内的动物的计数，并且控制包括基于位于推挤闸门的距离内的动物的所确定计数而控制操作。因此，例如，如果有许多动物需要向前移动，则可以更平缓地移动推挤闸门。因此，可以避免动物之间的压力和潜在伤害。
[0012]在一些实施例中，控制包括在使用实时定位系统确定等候区域中或推挤闸门的距离内的人或具有特定静止水平的动物的存在时减少、逆转或停止推挤闸门的移动。因此，如果推挤闸门正前方有人，则在这些实施例中推挤闸门被控制为根本不移动，以避免击中人。如果动物正躺在推挤闸门正前方，这同样适用。
[0013]在一些实施例中，控制包括控制警告信号的发射，使得在动物被推挤闸门击中之前，就发射动物可察觉的警告信号。这可能会减少压力，因为动物总是会在被击中之前得到警告。另一方面，如果没有动物挡路，则不会发射警告信号，这使得挤奶前的等待更加安静祥和。
[0014]在一些实施例中，所述方法包括基于位置数据而确定等候区域内动物的分布和/或等候区域的一部分内动物的密度，并且控制包括基于所确定分布或密度而控制与推挤闸门相关联的操作。由此，推挤闸门的移动可以基于密度(即，每特定单位面积的动物数目)进行调整，例如推挤闸门正前方的密度，这使得可以避免例如以下情况：推挤闸门尝试推动因其它动物阻碍而无法移动的动物。
[0015]在一些实施例中，控制包括在等候区域的一部分中的动物的所确定密度高于第一值的情况下控制推挤闸门以比所确定密度低于第一密度值的情况下的速度低的速度移动。由此，如果等候区域拥挤动物的压力较小，动物可能会难以移动，但另一方面，如果存在大量空间，动物会以高效方式移动。
[0016]在一些实施例中，控制包括在等候区域的一部分中的所确定密度达到第二密度值时避免移动推挤闸门。因此，如果等候区域或等候区域的一部分非常拥挤，可能最好根本不要移动推挤闸门。
[0017]在一些实施例中，控制包括操作推挤闸门，使得在入口的距离内总是存在一定计数的动物。由此，可以确保动物源源不断地流向目的地。
[0018]在一些实施例中，所述方法包括基于位置数据而确定一只或多只动物在等候区域中的移动，并且控制包括基于所确定移动而控制与推挤闸门相关联的操作。因此，可以基于动物是否以所需方式移动或行动来操作推挤闸门。如果动物以所需方式移动或行动，通常希望尽可能不打扰它们。因此，推挤闸门通常不应撞到任何动物，并且不需要发射警告信号。
[0019]在一些实施例中，控制包括在基于位置数据而确定等候区域中的动物的计数低于阈值时将推挤闸门操作到默认位置。因此，当所有(或大部分)动物已进入目的地时，推挤闸
门可以移动返回以让更多动物进入。
[0020]在一些实施例中，控制包括在所确定移动对应于所需移动时停止发射警告信号。因此，在不需要时动物不会受到干扰，这使得移动它们的过程更加轻松。
[0021]在一些实施例中，警告信号是视觉信号、音频信号、振动信号、电信号或触觉信号中的至少一个。因此，可以使用不同类型的警告信号，或者可以使用警告信号的不同组合。
[0022]在一些实施例中，控制包括使用可配置、可设定或预定义的一个或多个规则来控制与推挤闸门相关联的操作。由此，养殖者可以选择使规则适应特定的动物种群，或者可以使用默认值。
[0023]根据第二方面，本公开涉及一种被配置成控制推挤闸门的操作的控制装置，所述控制装置被配置成执行根据第一方面的任何实施例所述的方法。
[0024]根据第三方面，本公开涉及一种包括指令的计算机程序，当计算机执行程序时，所述指令使计算机执行根据第一方面所述的方法。
[0025]根据第四方面，本公开涉及一种包括指令的计算机可读介质，所述指令在由计算机执行时使计算机执行根据第本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于控制自动推挤闸门(20)的方法，所述自动推挤闸门能用以形成等候区域(30)的一侧并相对于目的地(40)的入口(41)移动，以便使位于所述等候区域(30)中的动物(10)朝向所述目的地(40)移动，所述方法包括：
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从实时定位系统(50)获得(S1)位置数据，所述位置数据限定位于所述等候区域(30)中的一只或多只动物(10)的个体位置，
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获得(S2)所述推挤闸门(20)的当前位置，以及
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基于所述推挤闸门(20)的所获得位置和所述位置数据而控制(S5)与所述推挤闸门(20)相关联的操作。2.根据权利要求1所述的方法，其中所述控制(S5)包括控制所述推挤闸门(20)的移动和/或控制所述等候区域(30)中的所述一只或多只动物(10)能察觉的警告信号的发射。3.根据权利要求2所述的方法，其中所述控制(S5)包括控制所述推挤闸门(20)的所述移动的速度或速度模式。4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述位置数据包括所述一只或多只个体动物(10)的静止水平、移动、加速度和移动方向中的至少一个。5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其包括：
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基于所述位置数据而确定(S3a)位于所述推挤闸门(20)的距离(d1)和/或所述入口(41)的距离(d2)内的动物(10)的计数，并且其中所述控制(S5)包括基于位于所述推挤闸门(20)的距离(d1)和/或所述入口的距离(d2)内的动物(10)的所确定计数而控制(S5a)所述操作。6.根据前述权利要求中任一项所述方法，其中所述控制(S5)包括在使用所述实时定位系统(50)确定所述等候区域(30)中或所述推挤闸门(20)的距离(d1)内的人或具有特定静止水平的动物(10)的存在时减少、反转或停止所述推挤闸门(20)的所述移动。7.根据权利要求2至6中任一项所述的方法，其中所述控制(S5)包括控制所述警告信号的发射，使得在动物被所述推挤闸门(20)击中之前，就发射所述动物(10)能察觉的警告信号。8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其包括：
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基于所述位置数据而确定(S3b)所述等候区域(30)内动物的分布和/或所述等候区域(30)的一部分内动物的密度，并且其中所述控制包括基于所确定分布或密度而控制(S5b)与所述推挤闸门(20)相关联的所述操作。9.根据权利要求8所述方法，其中所述控制(S5)包括在动物的所述所确定密度高于第一值的情况下控制所述推挤闸门(20)以比所述所确定密度低于第一密度值的情况下的速度低的速度移动。10.根据权利要求8至9中任一项所述的方法，其中所述控制(S5)包括在所述所确定密度达到第二密度值时避免移动所述推挤闸门(20)。11.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述控制(S5)包括操作所述推挤闸门(20)，使得在所述入口(41)的距离(d2)内总是存在一定计数的动物(10)。12.根据权利要求2至11中任一项所述的方法，其包括：
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基于所述位置数据而确定(S4)所述一只或多只动物(10)在所述等候区域(30)
中的移动，并且其中所述控制包括基于所确定移动而控制(S5c)与所述推挤闸门(20)相关联的所述操作。13.根据权利要求12所述的方法，其中所述控制(S5)包括在所述所确定移动对应于所需移动时停止发射所述警告信号。14.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述控制(S5)包括在基于所述位置数据而确定所述等候区域(30)中的所述动物(10)的所述计数低于阈值时将所述推挤闸门(20)操作到默认位置。15.根据权利要求2至14中任一项所述的方法，其中所述警告信号是视觉信号、音频信号、振动信号、电信号或触觉信号。16.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述控制(S5)包括使用可设定、可配置或预定义的一个或多个规则来控制与所述推挤闸门(20)相关联的所述操作。17.一种计算机程序，其包括指令，所述指令在计算机执行所述程序时使所述计算机执行根据权利要求1至16中任一项所述的方法。18.一种计算机可读介质，其包括指令，所述指令在由计算机执行时使所述计算机执行根据权利要求1至16中任一项所述的方法。19.一种用于控制自动推挤闸门(20)的控制装置...

【专利技术属性】
技术研发人员：I克拉斯，A乌梅加德，
申请(专利权)人：利拉伐控股有限公司，
类型：发明
国别省市：