一种桌椅垃圾分类回收机器人制造技术

本实用新型专利技术公开一种桌椅垃圾分类回收机器人，包括控制系统以及与控制系统相连的移动装置、主箱体、机械臂、摄像装置和分类回收装置，所述移动装置使机器人向目标移动；所述主箱体分类存放垃圾；所述机械臂包括6段组件，实现高自由度活动；所述摄像装置与控制系统连接，将拍摄的图像传输至主控制器处理；所述分类回收装置接受主控制器的驱动信号，对目标进行分类处理。本实用新型专利技术通过对桌椅垃圾图像的采集、辨别，实现了垃圾回收的智能分类处理，代替人工操作，有效解放了垃圾清理的人力劳动，解决了人力清理慢，劳动成本大等问题，并且从源头实现了垃圾分类，为后续处理减轻负担，便于垃圾分类的推行，更好的保护环境。更好的保护环境。更好的保护环境。

【技术实现步骤摘要】
一种桌椅垃圾分类回收机器人


[0001]本技术属于垃圾分类回收装置领域，具体涉及一种桌椅垃圾分类回收机器人。

技术介绍

[0002]随着人民生活水平的提高，市面上出现了很多款垃圾处理机器人，应对不同应用场景下的自动垃圾清理，但是桌椅的垃圾清理一直是较大的难题，市面上没有成熟的解决方案。传统采用人工清理的方式，特别是高校教室、会议室、图书馆，人员流动性大，只能依靠工作人员对桌椅依次进行处理，不仅操作十分不便，体力劳动沉重，而且需要耗费了大量时间。人员清理也容易产生遗漏，垃圾不能及时得到处理，影响使用。
[0003]目前国内外还没有针对桌椅垃圾分类回收问题的解决方案，多数垃圾清理机器人，定位于地面清理，水系清理，管道垃圾清理，对垃圾的智能化分类回收更是没有进展。因此，设计一种能够分类回收桌椅垃圾的机器人，在垃圾回收的根源上解决分类问题函待解决。

技术实现思路

[0004]本技术提出一种桌椅垃圾分类回收机器人，针对桌椅垃圾清理，以代替人工操作，有效解放了垃圾清理的人力劳动，解决了人力清理慢，劳动成本大等问题。
[0005]本技术是采用以下的技术方案实现的：一种桌椅垃圾分类回收机器人，包括控制系统以及与控制系统相连的移动装置、主箱体、机械臂、摄像装置和分类回收装置，控制系统安装在主控箱内；
[0006]所述移动装置包括左履带组件和右履带组件，对称安装在主控箱两侧，用于带动桌椅垃圾分类回收机器人移动；所述主箱体包括机器人外壳，安装在主控箱正上方，用于收纳垃圾回收盒；
[0007]所述机械臂包括左机械臂和右机械臂，分别安装在机器人外壳正上方，通过控制系统驱动机械臂实现摆动；摄像装置安装在机器人外壳正上方，与控制系统通信，所述分类回收装置安装在所述机械臂的末端，用于分类地回收垃圾。
[0008]进一步的，所述左履带组件和右履带组件结构相同，包括履带电机、履带、履带带轮、履带支架一、履带支架螺栓、履带支架销以及履带支架二；履带支架一、履带支架二通过履带支架螺栓、履带支架销固定在主控箱的侧面；履带带轮安装在履带支架一、履带支架二的外侧，与履带电机使用联轴器连接。
[0009]进一步的，所述左机械臂和右机械臂结构相同，均包括6节构件，依次螺栓连接；
[0010]左机械臂包括机械臂组件一、机械臂组件二、机械臂组件三、机械臂组件四、机械臂组件五以及机械臂组件六；机械臂组件一的底面旋转安装在机器人外壳的对应位置，用于实现机械臂的360
°
旋转；机械臂组件二连接机械臂组件一和机械臂组件三，并可旋转地固定，用于实现机械臂180
°
摆动，机械臂的第一段折叠；机械臂组件四、机械臂组件五以及
机械臂组件六依次旋转地互相安装，与机械臂组件三相连，用于实现机械臂整体地旋转、摆动，收缩与伸展。
[0011]进一步的，所述分类回收装置包括清扫轮、清扫轮支架和机械爪，所述清扫轮、清扫轮支架安装在所述右机械臂末端，所述机械爪安装在所述左机械臂末端，通过机械臂的摆动推动分类回收装置移动。
[0012]进一步的，所述机器人外壳上还安装有可回收垃圾盒和不可回收垃圾盒，所述可回收垃圾盒、不可回收垃圾盒分别嵌入机器人外壳上的对应槽孔内，其中，可回收垃圾盒在上，不可回收垃圾盒在下。
[0013]进一步的，所述摄像装置包括相机、相机支架,相机安装在相机支架上的孔位中，相机支架安装在主箱体的正上方。
[0014]进一步的，所述控制系统包括安装在主控箱的系统通信装置、主控制器、供电装置和循迹探测器，通信装置和供电装置与主控制器电连接，循迹探测器安装在主控箱的尾部下方，以确定机器人的位置信息。
[0015]与现有技术相比，本技术的优点和积极效果在于：
[0016]本方案通过对移动装置、机械臂、摄像装置及分类回收装置等的结构设计，通过对桌椅垃圾图像的采集，实现了垃圾回收的智能分类处理，代替人工操作，有效解放了垃圾清理的人力劳动，解决了人力清理慢，劳动成本大等问题，并且从源头实现了垃圾分类，为后续处理减轻负担，便于我国垃圾分类的推行，更好的保护环境。
附图说明
[0017]图1为本技术实施例的桌椅垃圾分类回收机器人的原理框图；
[0018]图2为本技术实施例的桌椅垃圾分类回收机器人的立体结构示意图；
[0019]图3为本技术实施例的桌椅垃圾分类回收机器人的主控制器示意图；
[0020]图4为本技术实施例的桌椅垃圾分类回收机器人的移动装置示意图；
[0021]图5为本技术实施例的桌椅垃圾分类回收机器人的工作状态图示意图；
[0022]其中：1、移动装置；2、控制系统；3、主箱体；4、机械臂；5、摄像装置；6、分类回收装置；7、循迹探测器；8、机器人外壳；9、可回收垃圾盒；10、不可回收垃圾盒；11、机械臂组件一；12、机械臂组件二；13、机械臂组件三；14、机械臂组件四；15、机械臂组件五；16、机械臂组件六；17、清扫轮支架；18、清扫轮；19、机械爪；20、主控箱；21、履带；22、履带带轮；23、履带支架一；24、履带支架螺栓；25、履带支架销；26、履带支架二；27、系统通信装置；28、主控制器；29、供电装置；30、履带电机；31、相机；32、相机支架。
具体实施方式
[0023]为了能够更加清楚地理解本技术的上述目的、特征和优点，下面结合附图及实施例对本技术做进一步说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本技术，但是，本技术还可以采用不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本技术并不限于下面公开的具体实施例。
[0024]本实施例提出一种桌椅垃圾分类回收机器人，适用于桌椅垃圾智能分类回收，能够代替环卫工人进行大量重复的工作任务，智能化程度高，减少了人力的工作量，提高了工
作效率，如图1所示，为其控制原理框图，包括控制系统1以及与控制系统连接的移动装置2、主箱体3、机械臂4、摄像装置5和分类回收装置6，移动装置2安装在所述控制系统1的两侧，用于带动桌椅垃圾分类回收机器人移动；主箱体3安装在所述控制系统1的正上方，用于收纳垃圾回收盒；机械臂4安装在所述主箱体3的上表面，通过控制系统1驱动机械臂实现摆动；摄像装置5安装在所述主箱体3的上表面，与控制系统1通信，所述分类回收装置6安装在所述机械臂4的末端，用于分类地回收垃圾。
[0025]具体的，如图2和图3所示，为本实施例所述垃圾分类回收机器人的机械结构示意图，包括众多组件，下面对其进行进一步的说明：
[0026]所述控制系统1包括系统通信装置27、主控制器28、供电装置29和履带电机30，主控制器28通过系统通信装置27向上位机服务器发送数据信息；主控制器28接收循迹探测器7采集的数据，循迹探测器7安装在主控箱20的尾部下方，以确定机器人的位置信息；主控制器28接收摄像装置5采集的图像并分析处理，识别出垃圾的特征并分类，计算出每一个本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种桌椅垃圾分类回收机器人，包括控制系统(1)以及与控制系统相连的移动装置(2)、主箱体(3)、机械臂(4)、摄像装置(5)和分类回收装置(6)，控制系统(1)安装在主控箱(20)内，其特征在于：所述移动装置(2)包括左履带组件和右履带组件，对称安装在主控箱(20)两侧，用于带动桌椅垃圾分类回收机器人移动；所述主箱体（3）包括机器人外壳(8)，安装在主控箱(20)正上方，用于收纳垃圾回收盒；所述机械臂(4)包括左机械臂和右机械臂，分别安装在机器人外壳(8)正上方，通过控制系统(1)驱动机械臂实现摆动；摄像装置（5）安装在机器人外壳(8)正上方，与控制系统(1)通信，所述分类回收装置(6)安装在机械臂(4)的末端，用于分类地回收垃圾。2.根据权利要求1所述的桌椅垃圾分类回收机器人，其特征在于：所述左履带组件和右履带组件结构相同，包括履带电机(30)、履带(21)、履带带轮(22)、履带支架一(23)、履带支架螺栓(24)、履带支架销(25)以及履带支架二(26)；履带支架一(23)、履带支架二(26)通过履带支架螺栓(24)、履带支架销(25)固定在主控箱(20)的侧面；履带带轮(22)安装在履带支架一(23)、履带支架二(26)的外侧，与履带电机(30)使用联轴器连接。3.根据权利要求1所述的桌椅垃圾分类回收机器人，其特征在于，所述左机械臂和右机械臂结构相同，均包括6节构件，依次螺栓连接；左机械臂包括机械臂组件一(11)、机械臂组件二(12)、机械臂组件三(13)、机械臂组件四(14)、机械...

【专利技术属性】
技术研发人员：匡永平，员玉良，徐鹏飞，兰光泽，张瑞，马国林，
申请(专利权)人：青岛农业大学，
类型：新型
国别省市：