一种机器人手臂制造技术

本实用新型专利技术公开一种机器人手臂，包括：四轴花键轴、五轴花键轴、六轴花键轴、四轴大齿轮、四轴输出齿轮、四轴小齿轮、四轴减速机、五轴大齿轮、五轴输出齿轮、五轴小齿轮、五轴减速机、六轴输出齿轮、第一四轴轴齿轮、第一五轴轴齿轮、第一六轴传动轴、第一六轴齿轮、第二六轴齿轮、五轴壳体、第一开口、第二开口、第二五轴轴齿轮、第二六轴传动轴、第三六轴齿轮、第四六轴齿轮、六轴壳体、第三开口、第四开口、第五六轴齿轮、输入轴、六轴减速机、小臂支撑座、小臂壳体、四轴壳体、第五开口和第六开口；达到降低四、五轴小臂中的传动轴高速转动带来震动的目的，同时也因传动轴同心布置使得结构更加紧凑，降低空间占用。降低空间占用。降低空间占用。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人手臂


[0001]本技术属于喷涂机器人
，具体涉及一种机器人手臂。

技术介绍

[0002]现有的喷涂机器人有将4/5/6轴减速机与电机直连，然后减速机通过小臂中的传动轴来实现4/5/6轴的转动，但是由于其大多都为手腕中空结构，导致小臂中的传动轴并列排布，占用空间大，结构不够紧凑。同时现有的喷涂机器人也有将减速机放在手腕端，电机与小臂中的传动轴连接来传动，且小臂中的传动轴同心布置，但是由于小臂中的传动轴需要高速旋转，对传动轴的动平衡以及装配的精度要求，特别是4、5轴的小臂中的传动轴由于其尺寸和重量较大，在高速旋转下容易产生较大震动。现有的喷涂机器人的3R中空手腕结构体积较大，在喷涂家具、木门等奇异点较多。

技术实现思路

[0003]为此，本技术提供一种机器人手臂，以解决现有技术中的喷涂机器人有将//轴减速机与电机直连，然后减速机通过小臂中的传动轴来实现//轴的转动，但是由于其大多都为手腕中空结构，导致小臂中的传动轴并列排布，占用空间大，结构不够紧凑的问题。
[0004]为了实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种机器人手臂，包括传动组件和与传动组件连接的手腕，该传动组件包括：
[0005]同心设置的三个花键轴，三个所述花键轴包括由外到内设置的四轴花键轴、五轴花键轴和六轴花键轴，相邻的两个所述花键轴转动套接，六轴花键轴两端延伸出五轴花键轴两端外部，五轴花键轴两端延伸出四轴花键轴两端外部；
[0006]四轴大齿轮，所述四轴大齿轮安装于所述四轴花键轴输入端；
[0007]四轴输出齿轮，所述四轴输出齿轮安装于所述四轴花键轴输出端；
[0008]四轴小齿轮，所述四轴小齿轮与所述四轴大齿轮啮合；
[0009]四轴减速机，所述四轴减速机输出端与所述四轴小齿轮连接；
[0010]五轴大齿轮，所述五轴大齿轮安装于所述五轴花键轴输入端；
[0011]五轴输出齿轮，所述五轴输出齿轮安装于所述五轴花键轴输出端；
[0012]五轴小齿轮，所述五轴小齿轮与所述五轴大齿轮啮合；
[0013]五轴减速机，所述五轴减速机输出端与所述五轴小齿轮啮合；
[0014]六轴输出齿轮，所述六轴输出齿轮安装于所述六轴花键轴输出端。
[0015]进一步的，
[0016]所述手腕包括：
[0017]第一腕关节，所述第一腕关节包括依次转动套设的第一四轴轴齿轮、第一五轴轴齿轮和第一六轴传动轴；所述第一四轴轴齿轮输入端与所述四轴输出齿轮啮合；所述第一五轴轴齿轮输入端与所述五轴输出齿轮啮合；所述第一六轴传动轴输入端安装有第一六轴齿轮，第一六轴传动轴输出端安装有第二六轴齿轮，所述第一六轴齿轮与所述六轴输出齿
轮啮合；
[0018]第二腕关节，所述第二腕关节包括五轴壳体，所述五轴壳体上设有开口方向彼此垂直的第一开口和第二开口，所述第一开口与所述第一四轴轴齿轮输出端连接；所述第二开口内转动设置有第二五轴轴齿轮，所述第二五轴轴齿轮输入端与所述第一五轴轴齿轮输出端啮合；所述第二五轴轴齿轮内转动设置有第二六轴传动轴，所述第二六轴传动轴输入端安装有第三六轴齿轮，所述第二六轴传动轴输出端安装有第四六轴齿轮；所述第三六轴齿轮与所述第二六轴齿轮啮合；
[0019]第三腕关节，所述第三腕关节包括六轴壳体，所述六轴壳体上设有开口方向彼此垂直的第三开口和第四开口，所述第三开口与所述第二五轴轴齿轮输出端连接，所述第三开口上安装有六轴减速机，所述六轴减速机包括输入轴，所述输入轴上安装有与所述第四六轴齿轮啮合的第五六轴齿轮；所述六轴减速机输出端连接负载件。
[0020]进一步的，所述传动件还包括小臂支撑座，所述小臂支撑座上开有T型开口，三个所述花键轴与小臂支撑座的竖直开口处于同一轴心线上，并且输入端延伸水平开口内，所述四轴大齿轮通过轴承与所述小臂支撑座的竖直开口转动连接；所述四轴减速机和所述五轴减速机均安装于所述小臂支撑座的水平开口内。
[0021]进一步的，所述传动组件还包括小臂壳体，所述小臂壳体一端口与所述小臂支撑座的竖直开口连接，所述小臂壳体、四轴花键轴、五轴花键轴和六轴花键轴处于同一轴心线上；所述四轴花键轴通过轴承与所述小臂壳体转动连接。
[0022]进一步的，所述四轴花键轴通过轴承与所述五轴花键轴转动套接；所述五轴花键轴通过轴承与所述六轴花键轴套接。
[0023]进一步的，所述手腕还包括四轴壳体，所述四轴壳体上设置有开口方向彼此垂直的第五开口和第六开口；所述第五开口与所述四轴花键轴处于同一轴心线上；所述第一开口与外圈设有轴承，所述第一开口通过轴承与所述第六开口转动连接。
[0024]进一步的，所述四轴壳体上开有四轴观察口，四轴观察口上设置有密封板。
[0025]进一步的，所述五轴壳体上开有五轴观察口，五轴观察口上设置有密封板。
[0026]进一步的，所述六轴壳体上开有六轴观察口，六轴观察口上设置有密封板。
[0027]进一步的，所述四轴减速机输入端、五轴减速机输入端和六轴花键轴输入端分别连接有电机。
[0028]本技术具有如下优点：四、五轴减速机后置，六轴减速机放在手腕的末端，小臂中的传动轴为中空同心的传动布置方案，达到降低四、五轴小臂中的传动轴高速转动带来震动的目的，同时也因传动轴同心布置使得结构更加紧凑，降低底座的空间占用。将六轴减速机置为手腕的末端，由于六轴传动轴质量尺寸较小，达到在小臂中的传动轴中降低震动的目的。
附图说明
[0029]为了更清楚地说明本技术的实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是示例性的，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图引伸获得其它的实施附图。
[0030]本说明书所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本技术可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本技术所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本技术所揭示的
技术实现思路
得能涵盖的范围内。
[0031]图1是本技术具体实施方式提供的一种机器人手臂的整体结构示意图。
[0032]图中：四轴花键轴
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1、五轴花键轴
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2、六轴花键轴
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3、四轴大齿轮
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4、四轴输出齿轮
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5、四轴小齿轮
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6、四轴减速机
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7、五轴大齿轮
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8、五轴输出齿轮
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9、五轴小齿轮
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10、五轴减速机
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11、六轴输出齿轮
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12、第一四轴轴齿轮
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13、第一五轴轴齿轮
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人手臂，包括传动组件和与传动组件连接的手腕，其特征在于，该传动组件包括：同心设置的三个花键轴，三个所述花键轴包括由外到内设置的四轴花键轴、五轴花键轴和六轴花键轴，相邻的两个所述花键轴转动套接，六轴花键轴两端延伸出五轴花键轴两端外部，五轴花键轴两端延伸出四轴花键轴两端外部；四轴大齿轮，所述四轴大齿轮安装于所述四轴花键轴输入端；四轴输出齿轮，所述四轴输出齿轮安装于所述四轴花键轴输出端；四轴小齿轮，所述四轴小齿轮与所述四轴大齿轮啮合；四轴减速机，所述四轴减速机输出端与所述四轴小齿轮连接；五轴大齿轮，所述五轴大齿轮安装于所述五轴花键轴输入端；五轴输出齿轮，所述五轴输出齿轮安装于所述五轴花键轴输出端；五轴小齿轮，所述五轴小齿轮与所述五轴大齿轮啮合；五轴减速机，所述五轴减速机输出端与所述五轴小齿轮啮合；六轴输出齿轮，所述六轴输出齿轮安装于所述六轴花键轴输出端。2.根据权利要求1所述的一种机器人手臂，其特征在于，所述手腕包括：第一腕关节，所述第一腕关节包括依次转动套设的第一四轴轴齿轮、第一五轴轴齿轮和第一六轴传动轴；所述第一四轴轴齿轮输入端与所述四轴输出齿轮啮合；所述第一五轴轴齿轮输入端与所述五轴输出齿轮啮合；所述第一六轴传动轴输入端安装有第一六轴齿轮，第一六轴传动轴输出端安装有第二六轴齿轮，所述第一六轴齿轮与所述六轴输出齿轮啮合；第二腕关节，所述第二腕关节包括五轴壳体，所述五轴壳体上设有开口方向彼此垂直的第一开口和第二开口，所述第一开口与所述第一四轴轴齿轮输出端连接；所述第二开口内转动设置有第二五轴轴齿轮，所述第二五轴轴齿轮输入端与所述第一五轴轴齿轮输出端啮合；所述第二五轴轴齿轮内转动设置有第二六轴传动轴，所述第二六轴传动轴输入端安装有第三六轴齿轮，所述第二六轴传动轴输出端安装有第四六轴齿轮；所述第三六轴齿轮与所述第二六轴齿轮啮合；第三腕关节，所述第三腕关节包括六轴壳体，所述六轴壳体上设有开口方向彼此垂直的第...

【专利技术属性】
技术研发人员：钱鑫，
申请(专利权)人：北京曲线智能装备有限公司，
类型：新型
国别省市：