一种主动转向侧倾装置及无人驾驶三轮车制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种主动转向侧倾装置及无人驾驶三轮车，主动转向侧倾装置包括车架连接杆、主动转向机构和主动侧倾机构；主动转向机构设置有两组，两组主动转向机构分别连接车轮；主动侧倾机构设置于车架连接杆上，主动侧倾机构连接主动转向机构，主动侧倾机构用于驱动两组主动转向机构侧倾；通过设置主动转向机构驱动车轮转动，使得车辆可以主动对车轮进行转向控制，并通过设置主动侧倾机构驱动主动转向机构进行侧倾操作，可以在不影响车轮转向的同时对车轮进行侧倾控制，在车辆转弯时，可以主动对车辆进行侧倾操作，避免车辆速度过快或者车辆吨位过大而导致翻车，安全性能更高，车辆侧倾角度和转动角度能主动的调节，车辆的机动性灵活性更高。机动性灵活性更高。机动性灵活性更高。

【技术实现步骤摘要】
一种主动转向侧倾装置及无人驾驶三轮车


[0001]本技术涉及无人驾驶
，尤其涉及一种主动转向侧倾装置及无人驾驶三轮车。

技术介绍

[0002]车辆转弯或者过倾斜路面时，需要通过车身倾斜一定的角度，偏转角度去抵抗离心力，保持车身稳定，防止车辆直接冲出弯道。目前普遍采用被动式的侧倾机构和转动机构，车辆侧倾角度和转动角度只能被动的调节，车辆的机动性灵活性较低。

技术实现思路

[0003]本技术的目的是提供一种主动转向侧倾装置及无人驾驶三轮车，旨在解决现有技术中，车辆侧倾角度和转动角度只能被动的调节，车辆的机动性灵活性较低的问题。
[0004]第一方面，本技术实施例提供了一种主动转向侧倾装置，应用于无人驾驶三轮车，所述无人驾驶三轮车包括：车身骨架和两个车轮，所述主动转向侧倾装置包括：
[0005]车架连接杆，连接车身骨架；
[0006]主动转向机构，设置有两组，两组所述主动转向机构分别连接车轮，所述主动转向机构用于驱动所述车轮转向；
[0007]主动侧倾机构，设置于所述车架连接杆上，所述主动侧倾机构连接所述主动转向机构，所述主动侧倾机构用于驱动两组所述主动转向机构侧倾，以达到侧倾所述车轮的目的。
[0008]第二方面，本技术实施例提供了一种无人驾驶三轮车，包括主动转向侧倾装置，还包括：
[0009]激光雷达，安装于所述车身骨架上用于感知前方障碍物信息；
[0010]双目相机，设置若干个，安装于所述车身骨架周侧，所述双目相机用于探测车身周围图像信息；r/>[0011]侧倾转向电机控制器，设置于所述车身骨架中，所述侧倾转向电机控制器用于控制所述主动转向侧倾装置的进行主动转向和/或侧倾机动；
[0012]轮毂电机，设置于所述车身骨架中，所述轮毂电机用于为所述三轮车提供动力；
[0013]轮毂电机控制器，设置于所述车身骨架中，所述轮毂电机控制器用于控制所述轮毂电机；
[0014]陀螺仪，设置于所述车身骨架中，所述陀螺仪用于检测车身侧倾角度；
[0015]导航系统，设置于所述车身骨架中，所述导航系统用于实现自主导航；
[0016]DBS液压制动器，设置于所述车身骨架中，所述DBS液压制动器用于提供制动压力，线控制动；
[0017]DBS控制器，设置于车身骨架中，所述DBS控制器用于控制所述DBS液压制动器；
[0018]电源模块，安装于所述车身骨架底部中间，用于提供电能；
[0019]其中，所述导航系统、激光雷达、双目相机、陀螺仪分别与设置于所述车身骨架中的工控机连接，所述导航系统通过第一信号通路向所述工控机发送位置信号，所述激光雷达通过第二信号通路向所述工控机发送车身与道路障碍物的距离信号，所述双目相机通过第三信号通路向所述工控机发送车身周侧图像信号，所述陀螺仪通过第四信号通路向所述工控机发送车身侧倾角度信号；
[0020]所述工控机连接设置于所述车身骨架中的VCU，所述VCU与所述侧倾转向电机控制器、轮毂电机控制器和DBS控制器连接，所述工控机通过所述VCU控制所述侧倾转向电机控制器、轮毂电机控制器和DBS控制器分别驱动所述主动转向侧倾装置、轮毂电机和DBS液压制动器工作。
[0021]本技术通过设置主动转向机构驱动车轮转动，使得车辆可以主动对车轮进行转向控制，并通过设置主动侧倾机构驱动主动转向机构进行侧倾操作，可以在不影响车轮转向的同时对车轮进行侧倾控制，在车辆转弯时，可以主动对车辆进行侧倾操作，避免车辆速度过快或者车辆吨位过大而导致翻车，安全性能更高，车辆侧倾角度和转动角度能主动的调节，车辆的机动性灵活性更高；
[0022]而且将主动转向机构设置成两组，两组主动转向机构分别控制对应的两个车轮的转向，控制更加灵活自由，可以保证在转弯的时候两个车轮的配合精度。
附图说明
[0023]为了更清楚地说明本技术实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0024]图1为本技术实施例提供的主动转向侧倾装置的结构示意图；
[0025]图2为本技术实施例提供的主动转向侧倾装置的另一结构示意图；
[0026]图3为本技术实施例提供的无人驾驶三轮车的连接关系示意性框图。
具体实施方式
[0027]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0028]应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”和“包含”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
[0029]还应当理解，在此本技术说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本技术。如在本技术说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
[0030]还应当进一步理解，在本技术说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/
或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
[0031]请参阅图1
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2，一种主动转向侧倾装置，应用于无人驾驶三轮车，所述无人驾驶三轮车包括：车身骨架和两个车轮400，所述主动转向侧倾装置包括：
[0032]车架连接杆100，连接车身骨架；
[0033]主动转向机构，设置有两组，两组所述主动转向机构分别连接车轮400，所述主动转向机构用于驱动所述车轮400转向；
[0034]主动侧倾机构，设置于所述车架连接杆100上，所述主动侧倾机构连接所述主动转向机构，所述主动侧倾机构用于驱动两组所述主动转向机构侧倾，以达到侧倾所述车轮400的目的。
[0035]在本实施例中，通过设置主动转向机构驱动车轮400转动，使得车辆可以主动对车轮400进行转向控制，并通过设置主动侧倾机构驱动主动转向机构进行侧倾操作，可以在不影响车轮400转向的同时对车轮400进行侧倾控制，在车辆转弯时，可以主动对车辆进行侧倾操作，避免车辆速度过快或者车辆吨位过大而导致翻车，安全性能更高，车辆侧倾角度和转动角度能主动的调节，车辆的机动性灵活性更高。
[0036]而且将主动转向机构设置成两组，两组主动转向机构分别控制对应的两个车轮400的转向，控制更加灵活自由，可以保证在转弯的时候两个车轮400的配合精度。
[0037]在一实施例中本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种主动转向侧倾装置，应用于无人驾驶三轮车，所述无人驾驶三轮车包括：车身骨架和两个车轮(400)，其特征在于，所述主动转向侧倾装置包括：车架连接杆(100)，连接车身骨架；主动转向机构，设置有两组，两组所述主动转向机构分别连接所述车轮(400)，所述主动转向机构用于驱动所述车轮(400)转向；主动侧倾机构，设置于所述车架连接杆(100)上，所述主动侧倾机构连接所述主动转向机构，所述主动侧倾机构用于驱动两组所述主动转向机构侧倾，以达到侧倾所述车轮(400)的目的。2.根据权利要求1所述的主动转向侧倾装置，其特征在于：每一所述主动转向机构包括一主动转向执行器(210)、一转向轴(220)和一转向臂(230)，所述主动转向执行器(210)的输出轴通过转向轴(220)转动连接所述转向臂(230)，所述转向臂(230)设置于所述车轮(400)一侧，且所述转向臂(230)转动连接所述车轮(400)，所述主动转向执行器(210)通过所述输出轴的转动带动所述转向臂(230)转动，进而带动所述车轮(400)转向。3.根据权利要求1所述的主动转向侧倾装置，其特征在于：所述主动侧倾机构包括一主动侧倾执行器(310)、一主动摇臂(320)、两组侧倾杆(340)和两组前摇臂(350)，所述主动侧倾执行器(310)固定于所述车架连接杆(100)上，所述主动摇臂(320)的中部固定在主动侧倾执行器(310)的输出轴上，所述主动摇臂(320)的中部两侧分别设置有一转轴安装部，两组所述转轴安装部以所述主动摇臂(320)的中部为轴对称，每一所述转轴安装部通过第一转轴(330)可转动连接对应的每一所述侧倾杆(340)，每一所述前摇臂(350)的一端连接对应的每一所述侧倾杆(340)，每一所述前摇臂(350)的另一端连接对应的每一所述主动转向机构。4.根据权利要求3所述的主动转向侧倾装置，其特征在于：两组所述侧倾杆(340)之间设置侧倾摇臂，所述侧倾摇臂用于维持两组所述侧倾杆(340)的平衡和稳定。5.根据权利要求4所述的主动转向侧倾装置，其特征在于：所述侧倾摇臂包括第一摇臂(361)、第二摇臂(362)和第三摇臂(363)，所述第一摇臂(361)与所述主动摇臂(320)对应平行设置，所述第一摇臂(361)和所述主动摇臂(320)分别设置于所述车架连接杆(100)的两侧，所述第一摇臂(361)的中部与所述主动摇臂(320)的中部通过第二转轴(364)连接，所述第二转轴(364)可转动连接所述车架连接杆(100)，所述主动摇臂(320)通过转动带动与所述第二转轴(364)连接的所述第一摇臂(361)同步转动，所述第二摇臂(362)和第三摇臂(363)对应平行设置于所述车架连接杆(100)的两侧，所述第二摇臂(362)和第三摇臂(363)的中部通过第三转轴(365)连接，所述第三转轴(365)可转动连接所述车架连接杆(100)，所述第一摇臂(361)、第二摇臂(362)和第三摇臂(363)的两端均分别可转动连接两组所述侧倾杆(340)，...

【专利技术属性】
技术研发人员：李成，杜刚，肖野原，
申请(专利权)人：深圳力合精密装备科技有限公司，
类型：新型
国别省市：