虚拟基准站的定位校验方法、存储介质和电子设备技术

本发明专利技术公开了一种虚拟基准站的定位校验方法、存储介质和电子设备，可应用于地图领域。其中，该方法包括：从差分定位网络内确定出待校验的虚拟基准站所在的目标基线网络，其中，虚拟基准站为根据目标移动站发送的定位请求而模拟出的基准站；获取虚拟基准站的第一观测参数，以及每个目标基准站各自的第二观测参数；在获取到基于第一观测参数以及第二观测参数所构建的目标差分方程的情况下，对目标差分方程进行滤波解算，得到目标解算结果；利用解算结果校验虚拟基准站的模拟观测值以及虚拟基准站在差分定位网络中的模拟位置，得到虚拟基准站的目标校验结果。本发明专利技术解决了虚拟基准站的定位校验复杂度较高的技术问题。站的定位校验复杂度较高的技术问题。站的定位校验复杂度较高的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
虚拟基准站的定位校验方法、存储介质和电子设备


[0001]本专利技术涉及计算机领域，具体而言，涉及一种虚拟基准站的定位校验方法、存储介质和电子设备。

技术介绍

[0002]现在虚拟基准站（virtual reference stations，简称VRS）的诞生，使移动站位于服务范围内的任何一点都能开始GPS高精度实时动态高精度实时动态（RTK）测量，成为现实，这一创新的定位理论思想是采用了固定参考站网络来合成“虚拟参考站”，使服务范围内的任何移动站都能使用，它能得到厘米级的精度，并大大增强系统的性能和可靠性。
[0003]这种虚拟基准站虽然可提高定位的作业效率，但由于虚拟参考站的定位数据质量决定了定位的精度可靠性，进而在虚拟参考站的定位数据质量无法保障的情况下，自然也就无法保障定位的精度可靠性。而相关技术对于虚拟参考站的定位数据质量的保障方式，往往是采用服务范围内建立有限的基准站监测站来实时校验虚拟参考站的定位数据质量，但此方法运营成本较大，且校验步骤较为复杂，难以大规模市场推广。因此，存在虚拟基准站的定位校验复杂度较高的问题。
[0004]针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

技术实现思路

[0005]本专利技术实施例提供了一种虚拟基准站的定位校验方法、存储介质和电子设备，以至少解决虚拟基准站的定位校验复杂度较高的技术问题。
[0006]根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种虚拟基准站的定位校验方法，包括：从差分定位网络内确定出待校验的虚拟基准站所在的目标基线网络，其中，上述目标基线网络中包括至少三个目标基准站，上述差分定位网络包括多个基线网络，上述虚拟基准站为根据目标移动站发送的定位请求而模拟出的基准站；获取上述虚拟基准站的第一观测参数，以及每个上述目标基准站各自的第二观测参数；在获取到基于上述第一观测参数以及上述第二观测参数所构建的目标差分方程的情况下，对上述目标差分方程进行滤波解算，得到目标解算结果；利用上述解算结果校验上述虚拟基准站的模拟观测值以及上述虚拟基准站在上述差分定位网络中的模拟位置，得到上述虚拟基准站的目标校验结果，其中，上述模拟观测值是为上述虚拟基准站模拟计算得到的观测值，上述模拟位置是为上述虚拟基准站模拟计算得到的位置。
[0007]根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种虚拟基准站的定位校验装置，包括：确定单元，用于从差分定位网络内确定出待校验的虚拟基准站所在的目标基线网络，其中，上述目标基线网络中包括至少三个目标基准站，上述差分定位网络包括多个基线网络，上述虚拟基准站为根据目标移动站发送的定位请求而模拟出的基准站；获取单元，用于获取上述虚拟基准站的第一观测参数，以及每个上述目标基准站各自的第二观测参数；解算单元，用于在获取到基于上述第一观测参数以及上述第二观测参数所构建的目标差分方程的
情况下，对上述目标差分方程进行滤波解算，得到目标解算结果；校验单元，用于利用上述解算结果校验上述虚拟基准站的模拟观测值以及上述虚拟基准站在上述差分定位网络中的模拟位置，得到上述虚拟基准站的目标校验结果，其中，上述模拟观测值是为上述虚拟基准站模拟计算得到的观测值，上述模拟位置是为上述虚拟基准站模拟计算得到的位置。
[0008]作为一种可选的方案，包括：构建单元，用于在上述对上述目标差分方程进行滤波解算，得到目标解算结果之前，从上述第一观测参数和上述第二观测参数中选取两个目标观测参数构建上述目标差分方程。
[0009]作为一种可选的方案，上述构建单元，包括：第一选取模块，用于从上述第一观测参数和上述第二观测参数中选取一个上述第一观测参数和任一个上述第二观测参数构建至少三个第一差分方程，其中，上述目标差分方程包括上述至少三个第一差分方程。
[0010]作为一种可选的方案，上述构建单元，包括：第二选取模块，用于从上述第二观测参数中任选取两个上述第二观测参数构建至少三个第二差分方程，其中，上述目标差分方程包括上述至少三个第二差分方程，其中，上述目标差分方程包括上述至少三个第二差分方程。
[0011]作为一种可选的方案，上述解算单元，包括：第一解算模块，用于对上述至少三个第一差分方程进行滤波解算，得到第一解算结果，其中，上述目标解算结果包括上述第一解算结果；上述校验单元，包括：第一校验模块，用于利用上述第一解算结果校验上述模拟观测值以及上述模拟位置，得到上述虚拟基准站的第一校验结果，其中，上述目标校验结果包括上述第一校验结果。
[0012]作为一种可选的方案，上述解算单元，包括：第二解算模块，用于对上述至少三个第二差分方程进行滤波解算，得到第二解算结果，其中，上述目标解算结果包括上述第二解算结果；上述校验单元，包括：第二校验模块，用于利用上述第二解算结果校验上述模拟观测值，得到上述虚拟基准站的第二校验结果，其中，上述目标校验结果包括上述第二校验结果。
[0013]作为一种可选的方案，上述第一选取模块，包括：第一获取子模块，用于获取上述第一观测参数，其中，上述第一观测参数包括以下至少之一：上述目标基准站与上述虚拟基准站的伪距测量值、上述虚拟基准站与参考卫星之间的几何距离、上述虚拟基准站与上述参考卫星之间的单位观测向量；其中，上述参考卫星为上述至少三个目标基准站与上述虚拟基准站之间的共视卫星；第二获取子模块，用于获取任一个上述第二观测参数，其中，上述第二观测参数包括以下至少之一：上述目标基准站与上述虚拟基准站的伪距测量值、上述目标基准站与上述参考卫星之间的几何距离、上述目标基准站与上述参考卫星之间的单位观测向量；第一构建子模块，用于基于上述第一观测参数以及任一个上述第二观测参数构建上述至少三个第一差分方程，其中，上述第一差分方程用于解算以下至少之一的结果：上述虚拟基准站的参考位置、参考载波相位双差整数模糊度以及参考基线向量。
[0014]作为一种可选的方案，上述校验单元，包括：第一获取模块，用于在上述第一差分方程用于解算上述虚拟基准站的参考位置的情况下，利用上述至少三个第一差分方程得到至少三个参考位置；第二获取模块，用于获取上述至少三个参考位置的平均参考位置；第三校验模块，用于利用上述平均参考位置校验上述模拟位置，得到上述目标校验结果，其中，
上述目标校验结果用于指示上述模拟位置是否存在误差。
[0015]作为一种可选的方案，上述校验单元，包括：第三选取模块，用于从上述虚拟基准站以及上述至少三个目标基准站中任选三个基准站；第一构建模块，用于根据上述三个基准站构建第一目标校验方程；第三获取模块，用于在上述第一差分方程用于解算上述参考载波相位双差整数模糊度的情况下，利用上述至少三个第一差分方程得到至少三个参考载波相位双差整数模糊度；第一代入模块，用于将上述至少三个参考载波相位双差整数模糊度分别代入上述第一目标校验方程，得到至少三个第一方程校验结果，其中，上述目标校验结果包括上述至少三个第一方程校验结果；第四获取模块，用于在上述第一差分方程用于解算上述参考基线向量的情况下，利用上述至少三个第一差分方程得到至少三个参考基线向量；第二代入本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种虚拟基准站的定位校验方法，其特征在于，包括：从差分定位网络内确定出待校验的虚拟基准站所在的目标基线网络，其中，所述目标基线网络中包括至少三个目标基准站，所述差分定位网络包括多个基线网络，所述虚拟基准站为根据目标移动站发送的定位请求而模拟出的基准站；获取所述虚拟基准站的第一观测参数，以及每个所述目标基准站各自的第二观测参数；在获取到基于所述第一观测参数以及所述第二观测参数所构建的目标差分方程的情况下，对所述目标差分方程进行滤波解算，得到目标解算结果；利用所述解算结果校验所述虚拟基准站的模拟观测值以及所述虚拟基准站在所述差分定位网络中的模拟位置，得到所述虚拟基准站的目标校验结果，其中，所述模拟观测值是为所述虚拟基准站模拟计算得到的观测值，所述模拟位置是为所述虚拟基准站模拟计算得到的位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述对所述目标差分方程进行滤波解算，得到目标解算结果之前，包括：从所述第一观测参数和所述第二观测参数中选取两个目标观测参数构建所述目标差分方程。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述从所述第一观测参数和所述第二观测参数中选取任两个目标观测参数构建所述目标差分方程，包括：从所述第一观测参数和所述第二观测参数中选取一个所述第一观测参数和任一个所述第二观测参数构建至少三个第一差分方程，其中，所述目标差分方程包括所述至少三个第一差分方程。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述从所述第一观测参数和所述第二观测参数中选取任两个目标观测参数构建所述目标差分方程，包括：从所述第二观测参数中任选取两个所述第二观测参数构建至少三个第二差分方程，其中，所述目标差分方程包括所述至少三个第二差分方程，其中，所述目标差分方程包括所述至少三个第二差分方程。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述目标差分方程进行滤波解算，得到目标解算结果，包括：对所述至少三个第一差分方程进行滤波解算，得到第一解算结果，其中，所述目标解算结果包括所述第一解算结果；所述利用所述目标解算结果校验所述虚拟基准站的模拟观测值以及所述虚拟基准站在所述差分定位网络中的模拟位置，得到所述虚拟基准站的目标校验结果，包括：利用所述第一解算结果校验所述模拟观测值以及所述模拟位置，得到所述虚拟基准站的第一校验结果，其中，所述目标校验结果包括所述第一校验结果。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对所述目标差分方程进行滤波解算，得到目标解算结果，包括：对所述至少三个第二差分方程进行滤波解算，得到第二解算结果，其中，所述目标解算结果包括所述第二解算结果；所述利用所述目标解算结果校验所述虚拟基准站的模拟观测值以及所述虚拟基准站
在所述差分定位网络中的模拟位置，得到所述虚拟基准站的目标校验结果，包括：利用所述第二解算结果校验所述模拟观测值，得到所述虚拟基准站的第二校验结果，其中，所述目标校验结果包括所述第二校验结果。7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述从所述第一观测参数和所述第二观测参数中选取一个所述第一观测参数和任一个所述第二观测参数构建至少三个第一差分方程，包括：获取所述第一观测参数，其中，所述第一观测参数包括以下至少之一：所述目标基准站与所述虚拟基准站的伪距测量值、所述虚拟基准站与参考卫星之间的几何距离、所述虚拟基准站与所述参考卫星之间的单位观测向量；其中，所述参考卫星为所述至少三个目标基准站与所述虚拟基准站之间的共视卫星；获取任一个所述第二观测参数，其中，所述第二观测参数包括以下至少之一：所述目标基准站与所述虚拟基准站的伪距测量值、所述目标基准站与所述参考卫星之间的几何距离、所述目标基准站与所述参考卫星之间的单位观测向量；基于所述第一观测参数以及任一个所述第二观测参数构建所述至少三个第一差分方程，其中，所述第一差分方程用于解算以下至少之一的结果：所述虚拟基准站的参考位置、参考载波相位双差整数模糊度以及参考基线向量。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述利用所述解算结果校验所述虚拟基准站的模拟观测值以及所述虚拟基准站在所述差分定位网络中的模拟位置，得到所述虚拟基准站的目标校验结果，包括：在所述第一差分方程用于解算所述虚拟基准站的参考位置的情况下，利用所述至少三个第一差分方程得到至少三个参考位置；获取所述至少三个参考位置的平均参考位置；利用所...

【专利技术属性】
技术研发人员：苏景岚，
申请(专利权)人：腾讯科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：