本发明专利技术公开了一种车门侧方障碍物检测方法、装置及设备。利用多个超声波探头对车门运动范围内的障碍物进行探测，在根据障碍物距离信息确定障碍物处于重叠探测区域时，根据多个探头探测的障碍物距离信息以及安装位置确定目标障碍物相对于铰链中心的坐标位置；在根据障碍物距离信息确定目标障碍物处于单独探测区域时，控制车门开启至预设角度，根据车门开启运动前后目标探头探测的障碍物距离信息以及安装位置确定目标障碍物相对于铰链中心的坐标位置；并根据坐标位置确定开门角度临界值，根据开门角度临界值控制自动门的开度，实现自动门的开度可控及适时停止，避免发生碰撞，减小了车辆安全风险。减小了车辆安全风险。减小了车辆安全风险。
【技术实现步骤摘要】
车门侧方障碍物检测方法、装置及设备
[0001]本专利技术涉及汽车
，尤其涉及一种车门侧方障碍物检测方法、装置及设备。
技术介绍
[0002]随着汽车智能化的不断深入，部分车企已经或即将搭载自动侧门。自动侧门给车主带来更好的便利性、体验感和科技感。相应地，自动门开启前和开启过程中如何有效的检测车门运动范围内的障碍物(人、物等)，以实现自动门的开度可控及适时停止，避免发生碰撞就成为了保障自动门开启安全的重要一环。
[0003]目前，车辆前方和后方的可移动障碍物(人、电动车、汽车等)已有检测系统可有效识别，但是该检测系统未覆盖车门侧方区域且设置的超声波探头探测范围小、无方向指向性，无法满足车门侧方障碍物检测需求。目前针对自动车门侧方障碍物的检测与报警方法未有成熟的技术，这样给与自动门的搭载带来严重隐患。
[0004]上述内容仅用于辅助理解本专利技术的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
技术实现思路
[0005]本专利技术的主要目的在于提供一种车门侧方障碍物检测方法、装置及设备，旨在解决如何有效的检测车门运动范围内的障碍物及其位置，以实现自动门的开度可控及适时停止的技术问题。
[0006]为实现上述目的，本专利技术提供了一种车门侧方障碍物检测方法，所述方法包括以下步骤：
[0007]在接收到开门检测请求时，向安装于车门上的若干个超声波探头发送探测指令，以使各个所述超声波探头探测并反馈对应的障碍物距离信息；
[0008]根据所述障碍物距离信息确定目标障碍物所处的探测区域；
[0009]在所述目标障碍物所处的探测区域为重叠探测区域时，根据所述障碍物距离信息以及各个所述超声波探头对应的安装位置确定所述目标障碍物相对于铰链中心的坐标位置；
[0010]根据所述坐标位置确定开门角度临界值；
[0011]根据所述开门角度临界值控制所述车门开启。
[0012]可选地，所述根据所述障碍物距离信息确定目标障碍物所处的探测区域之后，所述方法还包括：
[0013]在所述目标障碍物所处的探测区域为单独探测区域时，控制所述车门开启；
[0014]在检测到所述车门开启运动至预设角度时，记录当前各个超声波探头探测并反馈的当前障碍物距离信息；
[0015]根据所述当前障碍物距离信息、所述障碍物距离信息、所述预设角度以及各个所述超声波探头对应的安装位置确定所述目标障碍物相对于铰链中心的初始坐标位置；
[0016]根据所述初始坐标位置确定当前开门角度临界值；
[0017]根据所述当前开门角度临界值控制所述车门开启。
[0018]可选地，所述根据所述当前障碍物距离信息、所述障碍物距离信息、所述预设角度以及各个所述超声波探头对应的安装位置确定所述目标障碍物相对于铰链中心的初始坐标位置，包括：
[0019]在所述当前障碍物距离信息为空时，根据所述目标超声波探头对应的探测范围、所述障碍物距离信息、所述预设角度以及各个所述超声波探头对应的安装位置确定所述目标障碍物相对于铰链中心的初始坐标位置。
[0020]可选地，所述根据所述坐标位置确定开门角度临界值，包括：
[0021]根据所述坐标位置确定所述目标障碍物相对于所述铰链中心的角度以及距离；
[0022]在所述角度属于预设角度范围且所述距离属于预设距离范围时，根据所述坐标位置计算最大开门角度；
[0023]根据所述最大开门角度确定开门角度临界值。
[0024]可选地，所述根据所述坐标位置确定所述目标障碍物相对于所述铰链中心的角度以及距离之后，所述方法还包括：
[0025]在所述角度不属于预设角度范围或所述距离不属于预设距离范围时，获取车门全开角度；
[0026]根据所述车门全开角度确定开门角度临界值。
[0027]可选地，在多个所述超声波探头对应的障碍物距离信息大于预设距离阈值时，确定目标障碍物所处的探测区域为重叠探测区域；
[0028]在目标超声波探头对应的障碍物距离信息大于所述预设距离阈值且其他超声波探头对应的障碍物距离信息为空时，确定目标障碍物所处的探测区域为单独探测区域。
[0029]可选地，所述在接收到开门检测请求时，向安装于车门上的若干个超声波探头发送探测指令，以使各个所述超声波探头探测并反馈对应的障碍物距离信息之后，所述方法还包括：
[0030]在任一所述障碍物距离信息小于或等于预设距离阈值时，禁止开启所述车门，并发出报警提示。
[0031]可选地，所述方法还包括：
[0032]在所述车门开启运动过程中，获取各个所述超声波探头采集的实时障碍物距离信息；
[0033]在任一所述实时障碍物距离信息小于或等于预设距离阈值时，控制所述车门停止开启，并发出报警提示。
[0034]此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种车门侧方障碍物检测装置，所述车门侧方障碍物检测装置包括：
[0035]获取模块，用于在接收到开门检测请求时，向安装于车门上的若干个超声波探头发送探测指令，以使各个所述超声波探头探测并反馈对应的障碍物距离信息；
[0036]确定模块，用于根据所述障碍物距离信息确定目标障碍物所处的探测区域；
[0037]计算模块，还用于在所述目标障碍物所处的探测区域为重叠探测区域时，根据所述障碍物距离信息以及各个所述超声波探头对应的安装位置确定所述目标障碍物相对于
铰链中心的坐标位置；
[0038]所述计算模块，还用于根据所述坐标位置确定开门角度临界值；
[0039]控制模块，用于根据所述开门角度临界值控制所述车门开启。
[0040]此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种车门侧方障碍物检测设备，所述车门侧方障碍物检测设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车门侧方障碍物检测程序，所述车门侧方障碍物检测程序配置为实现如上文所述的车门侧方障碍物检测方法。
[0041]本专利技术通过在接收到开门检测请求时，向安装于车门上的若干个超声波探头发送探测指令，以使各个超声波探头探测并反馈对应的障碍物距离信息；根据障碍物距离信息确定目标障碍物所处的探测区域；在目标障碍物所处的探测区域为重叠探测区域时，根据障碍物距离信息以及各个超声波探头对应的安装位置确定目标障碍物相对于铰链中心的坐标位置；根据坐标位置确定开门角度临界值；根据开门角度临界值控制车门开启。通过上述方式，利用多个超声波探头对车门运动范围内的障碍物进行检测，在障碍物处于重叠探测区域时，根据探头探测的障碍物距离信息以及安装位置确定目标障碍物相对于铰链中心的坐标位置，并根据坐标位置确定开门角度临界值，根据开门角度临界值控制自动门的开度，实现自动门的开度可控及适时停止，避免发生碰撞，减小了车辆安全风险。
附图说明
[0042]图1是本专利技术实施例方案涉及的硬件运行环境的车门侧方障碍物检测设备的结构示意图；
[0043]图2为本专利技术车门侧方障碍物检测方法本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车门侧方障碍物检测方法，其特征在于，所述车门侧方障碍物检测方法包括：在接收到开门检测请求时，向安装于车门上的若干个超声波探头发送探测指令，以使各个所述超声波探头探测并反馈对应的障碍物距离信息；根据所述障碍物距离信息确定目标障碍物所处的探测区域；在所述目标障碍物所处的探测区域为重叠探测区域时，根据所述障碍物距离信息以及各个所述超声波探头对应的安装位置确定所述目标障碍物相对于铰链中心的坐标位置；根据所述坐标位置确定开门角度临界值；根据所述开门角度临界值控制所述车门开启。2.如权利要求1所述的车门侧方障碍物检测方法，其特征在于，所述根据所述障碍物距离信息确定目标障碍物所处的探测区域之后，所述方法还包括：在所述目标障碍物所处的探测区域为单独探测区域时，控制所述车门开启；在检测到所述车门开启运动至预设角度时，记录当前各个超声波探头探测并反馈的当前障碍物距离信息；根据所述当前障碍物距离信息、所述障碍物距离信息、所述预设角度以及各个所述超声波探头对应的安装位置确定所述目标障碍物相对于铰链中心的初始坐标位置；根据所述初始坐标位置确定当前开门角度临界值；根据所述当前开门角度临界值控制所述车门开启。3.如权利要求2所述的车门侧方障碍物检测方法，其特征在于，所述根据所述当前障碍物距离信息、所述障碍物距离信息、所述预设角度以及各个所述超声波探头对应的安装位置确定所述目标障碍物相对于铰链中心的初始坐标位置，包括：在所述当前障碍物距离信息为空时，根据所述目标超声波探头对应的探测范围、所述障碍物距离信息、所述预设角度以及各个所述超声波探头对应的安装位置确定所述目标障碍物相对于铰链中心的初始坐标位置。4.如权利要求1所述的车门侧方障碍物检测方法，其特征在于，所述根据所述坐标位置确定开门角度临界值，包括：根据所述坐标位置确定所述目标障碍物相对于所述铰链中心的角度以及距离；在所述角度属于预设角度范围且所述距离属于预设距离范围时，根据所述坐标位置计算最大开门角度；根据所述最大开门角度确定开门角度临界值。5.如权利要求4所述的车门侧方障碍物检测方法，其特征在于，所述根据所述坐标位置确定所述目标障碍物相对于所述铰链中心的角度以及距...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈承曦，
申请(专利权)人：东风汽车有限公司东风日产乘用车公司，
类型：发明
国别省市：
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