一种机器人避障控制方法及相关设备技术

本发明专利技术公开了一种机器人避障控制方法及相关设备。该方法包括：判断所述机器人是否处于相向运动，其中，所述机器人包括至少两个；若是，则在所述处于相向运动的所述机器人相距小于预设距离的情况下，控制每个所述机器人沿自身的既定侧运动，其中，所述既定侧为运动方向的左侧或右侧，每个所述机器人的所述既定侧方向相同。在至少两个机器人相向运动的情况下，通过控制每个机器人向既定侧运动一段距离可避免相向行驶的机器人发生碰撞，提高了多台机器人相向运动时的安全性。器人相向运动时的安全性。器人相向运动时的安全性。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人避障控制方法及相关设备


[0001]本说明书涉机器人控制领域，更具体地说，本专利技术涉及一种机器人避障控制方法及相关设备。

技术介绍

[0002]机器人已进入到人们的日常生活，例如，酒店、办公楼中的智能机器人，可以对接自动货柜，实现全流程的无人配送服务；也可实现送外卖、引领客人到房间等服务。极大的方便了客人，提升了住店体验。
[0003]但实际的工作过程中，由于多种多台机器人同时工作，当多个机器人的运动路线有重合的情况下，相同运动方向的机器人可以按队列排列运动，机器人之间的运动不会受到影响。但是如果遇到相向运动的机器人，且他们的轨迹重合，如果不进行躲避，就会造成机器人之间发生碰撞的危险。
[0004]因此，有必要提出一种机器人避障控制方法，以至少部分地解决现有技术中存在的问题。

技术实现思路

[0005]在
技术实现思路
部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本专利技术的
技术实现思路
部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。
[0006]为解决相向行驶的机器人在狭窄环境中路径重叠发生碰撞的问题，第一方面，本专利技术提出一种机器人避障控制方法，上述方法包括：
[0007]判断上述机器人是否处于相向运动，其中，上述机器人包括至少两个；
[0008]若是，则在上述处于相向运动的上述机器人相距小于预设距离的情况下，控制每个上述机器人沿自身的既定侧运动，其中，上述既定侧为运动方向的左侧或右侧，每个上述机器人的上述既定侧方向相同。
[0009]可选的，还包括：
[0010]基于地图信息和上述机器人的外形尺寸判断上述机器人是否处于拥挤空间，其中，上述拥挤空间内的最小宽度大于两机并行宽度且小于三机并行宽度，上述地图信息包括：预存地图和/或自建地图。
[0011]可选的，上述判断上述机器人是否处于相向运动，包括：
[0012]根据红外信号和/或图像信号判断上述机器人是否相向运动。
[0013]可选的，还包括：
[0014]判断上述机器人是否在狭小空间内相向运动，其中，上述机器人包括至少两个，上述狭小空间内的最小宽度大于单机通行宽度且小于两机并行宽度；
[0015]若是，控制优先级最高的上述机器人优先通过，控制其余上述机器人等待。
[0016]可选的，上述优先级是由上述机器人的剩余电量决定的；
[0017]上述控制优先级最高的上述机器人优先通过，包括：
[0018]控制剩余电量最低的上述机器人优先通过。
[0019]可选的，上述优先级由任务派发时间决定；
[0020]上述控制优先级最高的上述机器人优先通过，包括：
[0021]控制任务最先派发的上述机器人优先通过。
[0022]可选的，上述优先级由上述机器人待服务对象的等级决定；
[0023]上述控制优先级最高的上述机器人优先通过，包括：
[0024]控制待服务对象等级最高对应的上述机器人优先通过。
[0025]第二方面，本专利技术还提出一种机器人避障控制装置，包括：
[0026]判断单元，用于判断上述机器人是否处于相向运动，其中，上述机器人包括至少两个；
[0027]控制单元，用于若是，则在上述处于相向运动的上述机器人相距小于预设距离的情况下，控制每个上述机器人沿自身的既定侧运动，其中，上述既定侧为运动方向的左侧或右侧，每个上述机器人的上述既定侧方向相同。
[0028]第三方面，一种电子设备，包括：储存器、处理器以及存储在上述存储器中并可在上述处理器上运行的计算机程序，上述处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现如上述的第一方面任一项的机器人避障控制方法的步骤。
[0029]第四方面，本专利技术还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，上述计算机程序被处理器执行时实现第一方面上述任一项的机器人避障控制方法。
[0030]综上，本方案通过判断上述机器人是否处于相向运动，若是则在路径重叠的情况下，可能会发生机器人发生碰撞的危险，那么在处于相向运动的机器人相距小于预设距离的情况下，控制每个机器人沿自身的既定侧运动，既定侧为运动方向的左侧或右侧，每个上述机器人的上述既定侧方向相同，通过控制每个机器人向既定侧运动一段距离可避免相向行驶的机器人发生碰撞，提高了多台机器人相向运动时的安全性。
[0031]本专利技术的机器人避障控制方法，本专利技术的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本专利技术的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。
附图说明
[0032]通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本说明书的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
[0033]图1为本申请实施例提供的一种机器人避障控制方法流程示意图；
[0034]图2为本申请实施例提供的一种机器人避障控制装置结构示意图；
[0035]图3为本申请实施例提供的一种机器人避障控制电子设备结构示意图。
具体实施方式
[0036]本申请实施例提供了机器人避障控制方法及相关设备，在机器人相向于东且相距小于预设距离的情况下，控制每个机器人沿自身运动的左侧或右侧进行避让，防止路径重叠发生碰撞。
[0037]本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。
[0038]请参阅图1，为本申请实施例提供的一种机器人避障控制方法流程示意图，具体可以包括：
[0039]S110、判断上述机器人是否处于相向运动，其中，上述机器人包括至少两个；
[0040]具体的，单个机器人在运动的过程中，按照任务派发时指定的指定路线行进，在执行任务中和执行任务后返回的过程中运动的路线相同，只是方向相反，这样可以节省规划路线的运算资源。当多个机器人的指定路线有重合的情况下，相同运动方向的机器人可以按队列排列运动，机器人之间的运动不会受到影响。但是如果遇到相向运动的机器人，且他们的轨迹重合，就会造成机器人之间发生碰撞的危险。那么在某一区域中，至少本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人避障控制方法，其特征在于，包括：判断所述机器人是否处于相向运动，其中，所述机器人包括至少两个；若是，则在所述处于相向运动的所述机器人相距小于预设距离的情况下，控制每个所述机器人沿自身的既定侧运动，其中，所述既定侧为运动方向的左侧或右侧，每个所述机器人的所述既定侧方向相同。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：基于地图信息和所述机器人的外形尺寸判断所述机器人是否处于拥挤空间，其中，所述拥挤空间内的最小宽度大于两机并行宽度且小于三机并行宽度，所述地图信息包括：预存地图和/或自建地图。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述机器人是否处于相向运动，包括：根据红外信号和/或图像信号判断所述机器人是否相向运动。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：判断所述机器人是否在狭小空间内相向运动，其中，所述机器人包括至少两个，所述狭小空间内的最小宽度大于单机通行宽度且小于两机并行宽度；若是，控制优先级最高的所述机器人优先通过，控制其余所述机器人等待。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述优先级是由所述机器人的剩余电量决定的；所述控制优先级最高的所述机器人优先通过，包括：控制剩余电量最低的所述机器人优先通过。6.如权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：肖夏，支涛，
申请(专利权)人：北京云迹科技有限公司，
类型：发明
国别省市：