本申请公开了一种机器人乘梯的控制方法、装置、电子设备和存储介质。该方法包括：响应于电梯的停梯信号，根据当前楼层检测信号和所述电梯的当前加速度计传感信号，计算所述电梯当前所处楼层的计算距离；将所述计算距离与预先存储的电梯井道内各楼层的学习距离进行匹配，根据匹配结果确定所述电梯当前所处的楼层，其中，所述学习距离是在井道自学习过程中，根据每次停梯时的楼层检测信号和电梯的加速度计传感信号学习得到；响应于所述电梯当前所处的楼层与机器人当前所处的楼层或预到达的目标楼层相同，指示机器人进梯或下梯。本申请的技术方案可以提高机器人乘梯的准确性和成功率。术方案可以提高机器人乘梯的准确性和成功率。术方案可以提高机器人乘梯的准确性和成功率。
【技术实现步骤摘要】
机器人乘梯的控制方法、装置、电子设备和存储介质
[0001]本申请涉及机器人技术，尤其涉及一种机器人乘梯的控制方法、装置、电子设备和存储介质。
技术介绍
[0002]随着机器人技术的快速发展，服务机器人应运而生，并且已在各个领域投入使用。服务机器人的使用，不仅能为用户提供便利，同时，还能够提高人力成本和工作效率。
[0003]在不少场景下，都需要服务器人通过乘坐电梯来实现跨楼层服务。因此，如何准确获取电梯的状态，为机器人下达准确的乘梯指令，提高机器人乘梯的准确性和成功率，则成为亟待解决的问题。
技术实现思路
[0004]本申请提供一种机器人乘梯的控制方法、装置、电子设备和存储介质，以提高机器人乘梯的准确性和成功率。
[0005]第一方面，本申请提供了一种机器人乘梯的控制方法，该方法包括：
[0006]响应于电梯的停梯信号，根据当前楼层检测信号和所述电梯的当前加速度计传感信号，计算所述电梯当前所处楼层的计算距离；
[0007]将所述计算距离与预先存储的电梯井道内各楼层的学习距离进行匹配，根据匹配结果确定所述电梯当前所处的楼层，其中，所述学习距离是在井道自学习过程中，根据每次停梯时的楼层检测信号和电梯的加速度计传感信号学习得到；
[0008]响应于所述电梯当前所处的楼层与机器人当前所处的楼层或预到达的目标楼层相同，指示机器人进梯或下梯。
[0009]第二方面，本申请还提供了一种机器人乘梯的控制装置，该装置包括：
[0010]楼层距离计算模块，用于响应于电梯的停梯信号，根据当前楼层检测信号和所述电梯的当前加速度计传感信号，计算所述电梯当前所处楼层的计算距离；
[0011]楼层确认模块，用于将所述计算距离与预先存储的电梯井道内各楼层的学习距离进行匹配，根据匹配结果确定所述电梯当前所处的楼层，其中，所述学习距离是在井道自学习过程中，根据每次停梯时的楼层检测信号和电梯的加速度计传感信号学习得到；
[0012]乘梯控制模块，用于响应于所述电梯当前所处的楼层与机器人当前所处的楼层或预到达的目标楼层相同，指示机器人进梯或下梯。
[0013]第三方面，本申请还提供了一种电子设备，包括：
[0014]一个或多个处理器；
[0015]存储装置，用于存储一个或多个程序，
[0016]当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上所述的机器人乘梯的控制方法。
[0017]第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该
程序被处理器执行时实现如上所述的机器人乘梯的控制方法。
[0018]本申请的技术方案中，预先通过井道自学习确定电梯井道内各楼层的学习距离，然后，在电梯运行过程中，响应于电梯的停梯信号，根据当前楼层检测信号和电梯的当前加速度计传感信号，计算电梯当前所处楼层的计算距离，并将计算距离与电梯井道内各楼层的学习距离进行匹配，从而根据匹配结果确定电梯当前所处的楼层。而在准确地确认了楼层之后，才会指示机器人进梯或出梯。由此，在确定电梯当前所处楼层的过程中，所依据的是产生楼层检测信号和加速度计传感信号这两种传感器，与仅依赖某一种传感器确定楼层的方式相比，其准确性更高，可以规避因任意传感器输出数据不准确而导致楼层确认出现差错的问题，继而提高机器人乘梯的准确性和成功率。
附图说明
[0019]图1是本申请实施例一中的机器人乘梯的控制方法的流程图；
[0020]图2是本申请实施例二中的机器人乘梯的控制方法的流程图；
[0021]图3是本申请实施例三中的机器人乘梯的控制方法的流程图；
[0022]图4是本申请实施例四中的机器人乘梯的控制方法的流程图；
[0023]图5是本申请实施例五中的机器人乘梯的控制装置的结构示意图；
[0024]图6是本申请实施例六中的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0025]下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本申请，而非对本申请的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本申请相关的部分而非全部结构。
[0026]实施例一
[0027]图1为本申请实施例一提供的机器人乘梯的控制方法的流程图，本实施例可适用于确认电梯所处的楼层，以便准确控制机器人乘梯的情况，该方法可以由机器人乘梯的控制装置来执行，该装置可以采用软件和/或硬件的方式实现，优选是配置于电子设备中，例如计算机设备或电梯轿厢等。如图1所示，该方法具体包括：
[0028]S101、响应于电梯的停梯信号，根据当前楼层检测信号和电梯的当前加速度计传感信号，计算电梯当前所处楼层的计算距离。
[0029]为了使机器人准确乘梯，需要准确地获取电梯所处的楼层，确认电梯已到达机器人所在的楼层，再指示机器人进梯，或者确认电梯已到达机器人想要去的目标楼层，再指示机器人出梯。
[0030]电梯中通常配置有RFID(射频识别)传感器，用于检测电梯所到达的楼层，输出楼层检测信号。然而，单独依赖一个RFID来获取电梯到达的楼层信息，容易引起楼层信息不准确的问题。一旦RFID的检测出现误差或故障，就会直接导致机器人进梯或出梯不成功。因此，本申请实施例中，将RFID的楼层检测信号作为参考信号，同时还引入电梯的加速度计传感信号，通过楼层检测信号和加速度计传感信号来确定电梯的楼层信息，相比较于单独依赖某一种传感器的方案，其楼层确认的准确性有所提升。
[0031]具体的，当电梯停梯时，也即响应于电梯的停梯信号，先根据当前楼层检测信号和
电梯的当前加速度计传感信号，计算电梯当前所处楼层的计算距离。其中，当前楼层检测信号是获取到的RFID传感器对当前电梯所处楼层的检测信号，当前加速度计传感信号是配置于电梯桥箱的加速度计传感器输出的信号，表示当前电梯的加速度信息。
[0032]由于电梯到达不同楼层时其加速度信息均不同，因此，通过获取加速度计传感信号，也可以对电梯所处的楼层进行区分，从而结合楼层检测信号确认楼层。还需要说明的是，这里计算出来的电梯当前所处楼层的计算距离，可以是模拟距离，也即通过计算得到的值来表征不同楼层的距离，例如，该楼层到一楼地面之间的距离。同时，计算方法也不限定于某一种，可以通过简单的数学计算，也可以利用相对复杂的函数进行处理，只要通过运算表征出楼层检测信号和加速度计传感信号之间的关系，并且能对不同楼层加以区分即可。
[0033]S102、将计算距离与预先存储的电梯井道内各楼层的学习距离进行匹配，根据匹配结果确定电梯当前所处的楼层，其中，学习距离是在井道自学习过程中，根据每次停梯时的楼层检测信号和电梯的加速度计传感信号学习得到。
[0034]其中，井道自学习的过程可以预先进行，并将学习的结果进行存储。在井道自学习过程中，是按照与S101中相同的计算方法，根据每次停梯时的楼层检测信号和电梯的加速度计传本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种机器人乘梯的控制方法，其特征在于，包括：响应于电梯的停梯信号，根据当前楼层检测信号和所述电梯的当前加速度计传感信号，计算所述电梯当前所处楼层的计算距离；将所述计算距离与预先存储的电梯井道内各楼层的学习距离进行匹配，根据匹配结果确定所述电梯当前所处的楼层，其中，所述学习距离是在井道自学习过程中，根据每次停梯时的楼层检测信号和电梯的加速度计传感信号学习得到；响应于所述电梯当前所处的楼层与机器人当前所处的楼层或预到达的目标楼层相同，指示所述机器人进梯或下梯。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：如果检测到所述电梯的门处于打开状态，和/或所述电梯的载重变化值超出预设阈值，则确认获取所述停梯信号。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据当前楼层检测信号和所述电梯的当前加速度计传感信号，计算所述电梯当前所处楼层的计算距离，包括：根据所述电梯井道的总长度、当前楼层检测信号和所述电梯的当前加速度计传感信号，计算所述电梯当前所处楼层的计算距离；其中，所述电梯井道的总长度是利用所述井道自学习获取的各楼层的学习距离确定。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述计算距离与预先存储的电梯井道内各楼层的学习距离进行匹配，根据匹配结果确定所述电梯当前所处的楼层，包括：从所述预先存储的电梯井道内各楼层的学习距离中，获取与所述计算距离相匹配的目标学习距离，并将所述目标学习距离对应的楼层，作为所述电梯当前所处的楼层。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述加速度计传感信号包括加速度计Z轴信号；所述计算距离是根据所述当前楼层检测信号和当前加速度计Z轴信号计算得到；所述学习距离是根据井道自学习过程中，每次停梯时的楼层检测信号和电梯的加速度计Z轴信号学习得到。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：存储所述井道自学习过程中学习得到的各楼层的学习距离和加速度计传感信号，其中，所述加...
【专利技术属性】
技术研发人员：李升骅，唐京扬，金超，李通，
申请(专利权)人：上海擎朗智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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