一种转速同步控制方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本申请提供了一种转速同步控制方法、装置、电子设备及存储介质，涉及转速同步技术领域。首先获取目标位置、第一目标转速、主电机实际位置、主电机实际转速以及从电机实际位置，然后依据目标位置、主电机实际位置以及第一目标转速确定第二目标转速，再依据第二目标转速与预设定的系数确定主电机的第一中间转速与从电机的第二中间转速，再依据第一中间转速与主电机实际转速确定第一当前需求转速；然后依据第一当前需求转速控制主电机运行；最后将第二中间转速发送至从电动缸，以使从电动缸依据第二中间转速及从电机的实际转速确定从电机的第二当前需求转速。本申请具有能够实现电动缸转速同步的优点。缸转速同步的优点。缸转速同步的优点。

【技术实现步骤摘要】
一种转速同步控制方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本申请涉及转速同步
，具体而言，涉及一种转速同步控制方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]电动缸是自动化工程机械的常见器件，其为自动化工程机械的运行基础。目前，对于一些相对复杂的工程机械，如挖掘机等，普遍包括多个电动缸。
[0003]当多个电动缸同时运行时，可能出现电动缸不同步的情形，例如电机的位置、转速不同等，导致工程机械出现故障。
[0004]综上，现有技术中存在电动缸不同步，可能导致工程机械出现故障的问题。

技术实现思路

[0005]本申请的目的在于提供一种转速同步控制方法、装置、电子设备及存储介质，以解决现有技术中存在的电动缸不同步，可能导致工程机械出现故障的问题。
[0006]为了实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：
[0007]第一方面，本申请实施例提供了一种转速同步控制方法，所述转速同步控制方法应用于转速同步控制系统的主电动缸，所述转速同步控制系统还包括至少一个从电动缸，所述主电动缸包括主电机，所述从电动缸包括从电机，所述方法包括：
[0008]获取目标位置、第一目标转速、主电机实际位置、主电机实际转速以及所述从电机实际位置；
[0009]依据所述目标位置、所述主电机实际位置以及所述第一目标转速确定第二目标转速；
[0010]依据所述第二目标转速与预设定的系数确定所述主电机的第一中间转速与从电机的第二中间转速，其中，所述预设定的系数与所述主电机实际位置、所述从电机实际位置的差值关联；
[0011]依据所述第一中间转速与所述主电机实际转速确定第一当前需求转速；
[0012]依据所述第一当前需求转速控制所述主电机运行；
[0013]将所述第二中间转速发送至所述从电动缸，以使所述从电动缸依据所述第二中间转速及所述从电机的实际转速确定所述从电机的第二当前需求转速。
[0014]可选地，依据所述目标位置、所述主电机实际位置以及所述第一目标转速确定第二目标转速的步骤包括：
[0015]当所述目标位置与所述电机实际位置之间的位置差值处于第一区间时，所述第二目标转速与所述位置差值成反比；
[0016]当所述目标位置与所述电机实际位置之间的位置差值处于第二区间时，所述第二目标转速与所述第一目标转速相等；
[0017]当所述目标位置与所述电机实际位置之间的位置差值处于第三区间时，所述第二
目标转速与所述位置差值成正比。
[0018]可选地，依据所述第一中间转速与所述主电机实际转速确定第一当前需求转速的步骤包括：
[0019]将所述第一中间转速、所述主电机实际转速输入PID控制器，并获取PID控制器发送的第一当前需求转速。
[0020]可选地，当所述主电机实际位置大于所述从电机实际位置时，所述第一中间转速满足公式：
[0021]n2＝n1
‑
K1
·
n0；
[0022]当所述主电机实际位置小于所述从电机实际位置时，所述第一中间转速满足公式：
[0023]n2＝n1+K1
·
n0；
[0024]其中，n2表示第一中间转速，n1表示第二目标转速；n0表示预设的基数，K1表示增益，且K1与所述主电机实际位置、所述从电机实际位置的差值关联。
[0025]可选地，当所述主电机实际位置大于所述从电机实际位置时，所述第二中间转速满足公式：
[0026]n2*＝n1+K2
·
n0；
[0027]当所述主电机实际位置小于所述从电机实际位置时，所述第二中间转速满足公式：
[0028]n2*＝n1
‑
K2
·
n0；
[0029]其中，n2*表示第二中间转速，n1表示第二目标转速；n0表示预设的基数，K2表示增益，且K2与所述主电机实际位置、所述从电机实际位置的差值关联。
[0030]可选地，所述主电动缸包括速度控制器与转矩控制器，所述依据所述第一当前需求转速控制所述主电机运行的步骤包括：
[0031]将所述第一当前需求转速发送至所述速度控制器，以使所述速度控制器输出目标控制力矩；
[0032]将所述目标控制力矩发送至所述转矩控制器，以通过所述转矩控制器控制所述主电机运行。
[0033]第二方面，本申请实施例还提供了一种转速同步控制装置，所述转速同步控制方法应用于转速同步控制系统的主电动缸，所述转速同步控制系统还包括至少一个从电动缸，所述主电动缸包括主电机，所述从电动缸包括从电机，所述装置包括：
[0034]信息获取单元，用于获取目标位置、第一目标转速、主电机实际位置、主电机实际转速以及所述从电机实际位置；
[0035]转速确定单元，用于依据所述目标位置、所述主电机实际位置以及所述第一目标转速确定第二目标转速；
[0036]转速确定单元，还用于依据所述第二目标转速与预设定的系数确定所述主电机的第一中间转速与从电机的第二中间转速，其中，所述预设定的系数与所述主电机实际位置、所述从电机实际位置的差值关联；
[0037]转速确定单元，还用于依据所述第一中间转速与所述主电机实际转速确定第一当前需求转速；
[0038]控制单元，用于依据所述第一当前需求转速控制所述主电机运行；
[0039]信息发送单元，用于将所述第二中间转速发送至所述从电动缸，以使所述从电动缸依据所述第二中间转速及所述从电机的实际转速确定所述从电机的第二当前需求转速。
[0040]可选地，当所述主电机实际位置大于所述从电机实际位置时，
[0041]第一中间转速满足公式：
[0042]n2＝n1
‑
K1
·
n0；
[0043]当所述主电机实际位置小于所述从电机实际位置时，所述第一中间转速满足公式：
[0044]n2＝n1+K1
·
n0；
[0045]其中，n2表示第一中间转速，n1表示第二目标转速；n0表示预设的基数，K1表示增益，且K1与所述目标位置与所述电机实际位置之间的位置差值关联。
[0046]第三方面，本申请实施例还提供了一种电动缸，其特征在于，包括：存储器，用于存储一个或多个程序；处理器；当所述一个或多个程序被所述处理器执行时，实现上述的转速同步控制方法。
[0047]第四方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述的转速同步控制方法。
[0048]相对于现有技术，本申请具有以下有益效果：
[0049]本申请提供了一种转速同步控制方法、装置、电子设备及存储介质，该转速同步控制方法应用于转速同步控制系统的主电动缸，转速同步控制系统还包括至少一个从电动缸，主电动缸包括主电机，从电动缸包括从电机，首先获取目标位置、第一目标本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种转速同步控制方法，其特征在于，所述转速同步控制方法应用于转速同步控制系统的主电动缸，所述转速同步控制系统还包括至少一个从电动缸，所述主电动缸包括主电机，所述从电动缸包括从电机，所述方法包括：获取目标位置、第一目标转速、主电机实际位置、主电机实际转速以及所述从电机实际位置；依据所述目标位置、所述主电机实际位置以及所述第一目标转速确定第二目标转速；依据所述第二目标转速与预设定的系数确定所述主电机的第一中间转速与从电机的第二中间转速，其中，所述预设定的系数与所述主电机实际位置、所述从电机实际位置的差值关联；依据所述第一中间转速与所述主电机实际转速确定第一当前需求转速；依据所述第一当前需求转速控制所述主电机运行；将所述第二中间转速发送至所述从电动缸，以使所述从电动缸依据所述第二中间转速及所述从电机的实际转速确定所述从电机的第二当前需求转速。2.如权利要求1所述的转速同步控制方法，其特征在于，依据所述目标位置、所述主电机实际位置以及所述第一目标转速确定第二目标转速的步骤包括：当所述目标位置与所述电机实际位置之间的位置差值处于第一区间时，所述第二目标转速与所述位置差值成反比；当所述目标位置与所述电机实际位置之间的位置差值处于第二区间时，所述第二目标转速与所述第一目标转速相等；当所述目标位置与所述电机实际位置之间的位置差值处于第三区间时，所述第二目标转速与所述位置差值成正比。3.如权利要求1所述的转速同步控制方法，其特征在于，依据所述第一中间转速与所述主电机实际转速确定第一当前需求转速的步骤包括：将所述中间转速、所述主电机实际转速输入PID控制器，并获取PID控制器发送的第一当前需求转速。4.如权利要求1所述的转速同步控制方法，其特征在于，当所述主电机实际位置大于所述从电机实际位置时，所述第一中间转速满足公式：n2＝n1
‑
K1
·
n0；当所述主电机实际位置小于所述从电机实际位置时，所述第一中间转速满足公式：n2＝n1+K1
·
n0；其中，n2表示第一中间转速，n1表示第二目标转速；n0表示预设的基数，K1表示增益，且K1与所述主电机实际位置、所述从电机实际位置的差值关联。5.如权利要求1所述的转速同步控制方法，其特征在于，当所述主电机实际位置大于所述从电机实际位置时，所述第二中间转速满足公式：n2*＝n1+K2
·
n0；当所述主电机实际位置小于所述从电机实际位置时，所述第二中间转速满足公式：n2*＝n1
‑
K2<...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡勋，
申请(专利权)人：四川鼎鸿智电装备科技有限公司，
类型：发明
国别省市：