一种智能驾驶功能测试场景构建方法、系统及存储介质技术方案

本发明专利技术公开了一种智能驾驶功能测试场景构建方法、系统及存储介质，该方法包括：获取智能驾驶的运行范围；根据运行范围以及预先构建的智能驾驶功能测试场景框架确定运行参数，根据运行参数构建智能驾驶测试场景模型；根据运行参数以及智能驾驶测试场景模型构建智能驾驶功能测试场景。通过实施本发明专利技术，从预先确定的智能驾驶功能测试场景框架中选取相应的运行参数，同时根据选取的运动参数构建智能驾驶测试场景模型；最后根据确定的运动参数以及构建的智能驾驶测试场景模型进行智能驾驶测试场景的构建。由此，该方法可以为智能驾驶仿真测试工作中测试用例的设计提供参考，为智能驾驶场地测试工作中场地设计及测试用例的设计提供参考。提供参考。提供参考。

【技术实现步骤摘要】
一种智能驾驶功能测试场景构建方法、系统及存储介质


[0001]本专利技术涉及智能驾驶
，具体涉及一种智能驾驶功能测试场景构建方法、系统及存储介质。

技术介绍

[0002]随着感知、控制、计算机、传感、人工智能等相关科学与技术的进步，智能驾驶车辆逐渐进入人们的生活中，正在影响与改变人类的交通与通行方式。但从现有智能驾驶车辆的研发与应用等情况可知，目前智能驾驶技术还未成熟，同时由于现实交通环境的复杂与多变性、感知技术的局限、智能感知、智能决策、智能控制等算法功能的局限或缺陷等多种因素的影响，智能车辆的智能驾驶功能还存在许多安全隐患，智能驾驶技术的安全问题是智能驾驶技术落地及智能驾驶车辆大规模应用面临的亟待解决的问题。
[0003]目前，针对各智能驾驶级别智能驾驶车辆，还未有统一的驾驶场景描述方式，无法统一、高效、完备地测试智能车辆的智能驾驶功能。一个通用的场景描述框架以及基于该通用框架的场景构建方法，是智能驾驶车辆智能驾驶功能测试的基础，同时也有利于设计有效、完备的测试场景与用例，有利于智能驾驶车辆功能的全面、高效地测试。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本专利技术实施例提供了涉及一种智能驾驶功能测试场景构建方法、系统及存储介质，以解决现有技术中对于智能驾驶车辆缺乏统一的驾驶场景描述的技术问题。
[0005]本专利技术提出的技术方案如下：
[0006]本专利技术实施例第一方面提供一种智能驾驶功能测试场景构建方法，包括：获取智能驾驶的运行范围；根据所述运行范围以及预先构建的智能驾驶功能测试场景框架确定运行参数，所述预先构建的智能驾驶功能测试场景框架包括道路基础层、道路设施层、天气层、临时改变层、交通参与者层、信息层以及被测智能驾驶车辆层；根据所述运行参数构建智能驾驶测试场景模型；根据所述运行参数以及智能驾驶测试场景模型构建智能驾驶功能测试场景。
[0007]可选地，根据所述运行参数构建智能驾驶测试场景模型，包括：根据所述交通参与者层构建行驶车辆模型与行人模型；根据所述被测智能驾驶车辆层构建被测车辆操作模型和被测车辆行驶模型。
[0008]可选地，根据所述交通参与者层构建行驶车辆模型与行人模型，包括：根据所述交通参与者层中的行人参数计算行人在当前时刻的位置；根据所述交通参与者层中的行人参数计算行人在当前时刻的移动方向；根据行人在当前时刻的位置和行人在当前时刻的移动方向构建行人模型。
[0009]可选地，根据所述交通参与者层构建行驶车辆模型与行人模型，还包括：根据所述交通参与者层中的车辆参数计算车辆在当前时刻的位置；根据所述交通参与者层中的车辆参数计算车辆在当前时刻的行驶方向；根据车辆在当前时刻的位置和车辆在当前时刻的行
驶方向构建车辆模型。
[0010]可选地，根据所述被测智能驾驶车辆层构建被测车辆操作模型和被测车辆行驶模型，包括：根据所述被测智能驾驶车辆层计算被测智能驾驶车辆方向盘转角；根据所述被测智能驾驶车辆层计算被测智能驾驶车辆制动踏板行程；根据所述被测智能驾驶车辆层计算被测智能驾驶车辆油门踏板行程；根据方向盘转角、制动踏板行程以及油门踏板行程构建被测车辆操作模型。
[0011]可选地，根据所述被测智能驾驶车辆层构建被测车辆操作模型和被测车辆行驶模型，还包括：根据所述被测智能驾驶车辆层计算被测智能驾驶车辆在当前时刻的位置；根据所述被测智能驾驶车辆层计算被测智能驾驶车辆在当前时刻的行驶速度；根据所述被测智能驾驶车辆层计算被测智能驾驶车辆在当前时刻的航向角；根据当前时刻的位置、行驶速度以及航向角构建被测车辆行驶模型。
[0012]可选地，所述道路基础层包括：道路基础参数、道路几何参数、道路标线参数；所述道路设施层包括：道路基础设施参数以及道路智能设施参数；所述天气层包括：温度、湿度、光照、降雪、降雨、雾、霾、风速参数；所述临时改变层包括：因天气导致的改变参数、因交通导致的改变参数、因施工导致的改变参数；所述交通参与者层包括：行人参数、车辆参数以及动物参数；所述信息层包括：道路设施层路侧设备发出的信息参数、交通参与者层中车辆发出的信息参数、交通参与者层中行人发出的信息参数；所述被测智能驾驶车辆层包括：被测车辆基本参数、被测车辆状态参数、智能驾驶设备参数。
[0013]本专利技术实施例第二方面提供一种智能驾驶功能测试场景构建系统，包括：范围获取模块，用于获取智能驾驶的运行范围；参数确定模块，用于根据所述运行范围以及预先构建的智能驾驶功能测试场景框架确定运行参数，所述预先构建的智能驾驶功能测试场景框架包括道路基础层、道路设施层、天气层、临时改变层、交通参与者层、信息层以及被测智能驾驶车辆层；模型构建模块，用于根据所述运行参数构建智能驾驶测试场景模型；场景构建模块，用于根据所述运行参数以及智能驾驶测试场景模型构建智能驾驶功能测试场景。
[0014]本专利技术实施例第三方面提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行如本专利技术实施例第一方面及第一方面任一项所述的智能驾驶功能测试场景构建方法。
[0015]本专利技术实施例第四方面提供一种电子设备，包括：存储器和处理器，所述存储器和所述处理器之间互相通信连接，所述存储器存储有计算机指令，所述处理器通过执行所述计算机指令，从而执行如本专利技术实施例第一方面及第一方面任一项所述的智能驾驶功能测试场景构建方法。
[0016]本专利技术提供的技术方案，具有如下效果：
[0017]本专利技术实施例提供的智能驾驶功能测试场景构建方法、系统及存储介质，通过确定的智能驾驶的运行范围，从预先确定的智能驾驶功能测试场景框架中选取相应的运行参数，同时根据选取的运动参数构建智能驾驶测试场景模型；最后根据确定的运动参数以及构建的智能驾驶测试场景模型进行智能驾驶测试场景的构建。由此，该方法可以为智能驾驶仿真测试工作中测试用例的设计提供参考，为智能驾驶场地测试工作中场地设计及测试用例的设计提供参考。同时，通过预先设计智能驾驶功能测试场景框架，使用人员可以根据被测系统特征与测试需要对运动参数进行裁剪与扩充。此外，采用该方法构建的测试场景
还可用于智能驾驶系统设计与开发阶段的危害分析与风险评估，有利于在设过程中提升智能驾驶系统的安全性、降低智能驾驶系统在应用过程中危险事件的发生几率。
附图说明
[0018]为了更清楚地说明本专利技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0019]图1是根据本专利技术实施例的智能驾驶功能测试场景构建方法的流程图；
[0020]图2是根据本专利技术实施例的智能驾驶功能测试场景框架的结构框图；
[0021]图3是根据本专利技术另一实施例的智能驾驶功能测试场景构建方法的流程图；
[0022]图4是根据本专利技术智能驾驶功能测本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种智能驾驶功能测试场景构建方法，其特征在于，包括：获取智能驾驶的运行范围；根据所述运行范围以及预先构建的智能驾驶功能测试场景框架确定运行参数，所述预先构建的智能驾驶功能测试场景框架包括道路基础层、道路设施层、天气层、临时改变层、交通参与者层、信息层以及被测智能驾驶车辆层；根据所述运行参数构建智能驾驶测试场景模型；根据所述运行参数以及智能驾驶测试场景模型构建智能驾驶功能测试场景。2.根据权利要求1所述的智能驾驶功能测试场景构建方法，其特征在于，根据所述运行参数构建智能驾驶测试场景模型，包括：根据所述交通参与者层构建行驶车辆模型与行人模型；根据所述被测智能驾驶车辆层构建被测车辆操作模型和被测车辆行驶模型。3.根据权利要求2所述的智能驾驶功能测试场景构建方法，其特征在于，根据所述交通参与者层构建行驶车辆模型与行人模型，包括：根据所述交通参与者层中的行人参数计算行人在当前时刻的位置；根据所述交通参与者层中的行人参数计算行人在当前时刻的移动方向；根据行人在当前时刻的位置和行人在当前时刻的移动方向构建行人模型。4.根据权利要求2所述的智能驾驶功能测试场景构建方法，其特征在于，根据所述交通参与者层构建行驶车辆模型与行人模型，还包括：根据所述交通参与者层中的车辆参数计算车辆在当前时刻的位置；根据所述交通参与者层中的车辆参数计算车辆在当前时刻的行驶方向；根据车辆在当前时刻的位置和车辆在当前时刻的行驶方向构建车辆模型。5.根据权利要求2所述的智能驾驶功能测试场景构建方法，其特征在于，根据所述被测智能驾驶车辆层构建被测车辆操作模型和被测车辆行驶模型，包括：根据所述被测智能驾驶车辆层计算被测智能驾驶车辆方向盘转角；根据所述被测智能驾驶车辆层计算被测智能驾驶车辆制动踏板行程；根据所述被测智能驾驶车辆层计算被测智能驾驶车辆油门踏板行程；根据方向盘转角、制动踏板行程以及油门踏板行程构建被测车辆操作模型。6.根据权利要求2所述的智能驾驶功能测试场景构建方法，其特征在于，根据所述被测智能驾驶车辆层构建被测车辆操作模型和被测车辆行驶模型...

【专利技术属性】
技术研发人员：李红，王博，李克强，梁浩，刘泽晖，
申请(专利权)人：国汽北京智能网联汽车研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：