牵引挂车360度环视拼接方法技术

本发明专利技术提供了一种牵引挂车360度环视拼接方法，包括以下步骤：S1，获取所述第二IMU(21)测量到所述挂车(2)运动的角速度记为av2，获取所述第一IMU(11)测量到所述牵引车头(1)运动的角速度记为av1，以及实时获取车辆前、后、左、右视图；S2，获取所述牵引车头(1)与所述挂车(2)的角速度的差diff_av＝(av1

【技术实现步骤摘要】
牵引挂车360度环视拼接方法


[0001]本专利技术涉及一种牵引挂车360度环视拼接方法。

技术介绍

[0002]在360度环视拼接领域中，通常是在乘用车对前后左右相机的图像进行拼接。目前，一般的乘用车可以近似看作是一个刚体，在汽车运行中相机之间、相机与车辆之间的位置关系不会发生改变，因此图像拼接算法是固定的。而对于挂车则不同，车头和挂车之间会产生旋转夹角，从而改变相机之间、相机与车辆之间的位置关系，因此图像拼接算法必须根据这个夹角变化动态调整。而，目前如何测量估算车头与挂车之间的夹角是个技术难题，进而导致无法根据这个夹角变化动态调整图像拼接算法。

技术实现思路

[0003]本专利技术提供了一种牵引挂车360度环视拼接方法，可以有效解决上述问题。
[0004]本专利技术是这样实现的：
[0005]一种牵引挂车360度环视拼接方法，所述牵引挂车包括牵引车头以及挂车；所述牵引车头上进一步设置第一IMU，且所述挂车上进一步设置与所述第一IMU通信连接的第二IMU；所述第一IMU以及所述第二IMU设置于平行于车辆长度方向的直线上；以及用于获取车辆前、后、左、右视图的摄像头，所述方法包括以下步骤：
[0006]S1，获取所述第二IMU测量到所述挂车运动的角速度记为av2，获取所述第一IMU测量到所述牵引车头运动的角速度记为av1，以及实时获取车辆前、后、左、右视图；
[0007]S2，获取所述牵引车头与所述挂车的角速度的差diff_av＝(av1
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av2)；<br/>[0008]S3，通过公式：delt_a＝diff_av/f获取所述牵引车头与所述挂车当前时刻的相对旋转角度delt_a；
[0009]S4，累加每一帧的相对旋转角度delt_a，进而获得所述牵引车头与所述挂车的夹角a＝Σdelt_a；
[0010]S5，根据所述夹角a的变化，动态调整整个图像拼接算法，进而对获取的前、后、左、右视图像进行360度环视拼接。
[0011]本专利技术的有益效果是：本专利技术牵引挂车360度环视拼接方法，能够实时高频的输出转角信息，从而可以根据所述夹角a的变化，动态调整整个图像拼接算法，进而对获取的前、后、左、右视图像进行360度环视拼接，提高360度环视拼接的准确性；另外，本专利技术对车辆来说是无损的，改造工作量小，成本低，稳定性高，适用范围广。
附图说明
[0012]为了更清楚地说明本专利技术实施方式的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根
据这些附图获得其他相关的附图。
[0013]图1是本专利技术实施例提供的具有双IMU的挂车的结构示意图。
[0014]图2是本专利技术实施例提供的具有双IMU的挂车中挂车夹角实时获取方法的流程图。
[0015]图3是本专利技术实施例提供的具有双IMU的挂车中牵引挂车360度环视拼接方法的流程图。
[0016]为使本专利技术实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施方式中的附图，对本专利技术实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本专利技术一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本专利技术中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本专利技术保护的范围。因此，以下对在附图中提供的本专利技术的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本专利技术的范围，而是仅仅表示本专利技术的选定实施方式。基于本专利技术中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本专利技术保护的范围。
[0017]在本专利技术的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本专利技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
[0018]参照图1所示，本专利技术实施例提供一种具有双IMU惯性传感器的牵引挂车，其包括牵引车头1以及挂车2。本专利技术实施例以挂车为例，但不限于挂车也是适用于半挂车。
[0019]所述牵引车头1上进一步设置第一IMU11，且所述挂车2上进一步设置与所述第一IMU11通信连接的第二IMU21。所述第一IMU11以及所述第二IMU21设置于平行于车辆长度方向的直线上。其中，所述第一IMU11的X轴朝前，Y轴朝左，Z轴朝上，保持水平设置；所述第二IMU21的X轴朝前，Y轴朝左，Z轴朝上，保持水平设置。优选的，所述第一IMU11以及所述第二IMU21设置于沿车辆长度方向上的中轴线上。所述第一IMU11可以设置于所述牵引车头1的顶部、中部或底部，在其中一个实施例中，所述第一IMU11设置于所述牵引车头1的顶部。所述第二IMU21可以设置于所述挂车2的顶部、中部或底部，在其中一个实施例中，所述第二IMU21设置于所述挂车2的顶部。更进一步的，由于所述挂车2的长度较长，为了更精确获取所述牵引车头1以及所述挂车2之间的角度，所述第二IMU21更优选的，设置在所述挂车2的中后部。在其中另一个实施例中，所述第二IMU21设置于所述挂车2的车顶部尾部位置。
[0020]当车辆启动后，所述牵引车头1以及所述挂车2运动到任意角度，两个IMU同时高频的采集实时数据频率f，所述挂车2上第二IMU21将采集的数据通过CAN网络/串口发送到第一IMU11上，同时第一IMU11也会采集数据。此时，可以通过所述第一IMU11上计算牵引车头1以及所述挂车2的夹角。具体计算如下：
[0021]获取所述第二IMU21测量到所述挂车2运动的角速度记为av2，获取所述第一IMU11测量到所述牵引车头1运动的角速度记为av1；获取所述牵引车头1与所述挂车2的角速度的差diff_av＝(av1
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av2)；进一步的，通过公式：delt_a＝diff_av/f获取所述牵引车头1与所述挂车2当前时刻的相对旋转角度delt_a；最后，累加每一帧的相对旋转角度delt_a，进而获得所述牵引车头1与所述挂车2的夹角a＝Σdelt_a。
[0022]做为进一步改进的，所述具有双IMU惯性传感器的牵引挂车进一步包括多个设置
于所述牵引车头1以及挂车2上的摄像头。具体的，所述牵引车头1包括设置于所述牵引车头1前部两侧的第一摄像头12；所述挂车2包括设置于所述挂车2尾部两侧的第二摄像头21。所述第一摄像头12以及所述第二摄像头21的类型不限，在其中一个实施例中，所述第一摄像头12以及所述第二摄像头21均为鱼眼相机。通过所述牵引车头1与所述挂车2的实时夹角a动态变化，可以对所述第一摄像头12以及所述第二摄像头21获取的前、后、左、右视图像进行360度环视拼接，从而使整个图像拼接算法可以根据这个所述实时夹角a的变化动态调整。<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种牵引挂车360度环视拼接方法，所述牵引挂车包括牵引车头以及挂车；所述牵引车头上进一步设置第一IMU，且所述挂车上进一步设置与所述第一IMU通信连接的第二IMU；所述第一IMU以及所述第二IMU设置于平行于车辆长度方向的直线上；以及用于获取车辆前、后、左、右视图的摄像头，所述方法包括以下步骤：S1，获取所述第二IMU测量到所述挂车运动的角速度记为av2，获取所述第一IMU测量到所述牵引车头运动的角速度记为av1，以及实时获取车辆前、后、左、右视图；S2，获取所述牵引车头与所述挂车的角速度的差diff_av＝(av1
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av2)；S3，通过公式：delt_a＝diff_av/f获取所述牵引车头与所述挂车当前时刻的相对旋转角度delt_a；S4，累加每一帧的相对旋转角度delt_a，进而获得所述牵引车头与所述挂车的夹角a＝Σdelt_a；S5，根据所述夹角a的变化，动态调整整个图像拼接算法，进而对获取的前、后、左、右视图像进行360度环视拼。2.根据权利要求1所述的牵引挂车360度环视拼接方法，其特征在于，在步骤S1中，在车辆启动时，需进一步同步所述第一IMU以及所述第二IMU的采集频率f。3.根据权利要求2所述的牵引挂车360度环视拼接方法，其特征在于，所述采集频率f为5～20s
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【专利技术属性】
技术研发人员：卢飞宏，邱滕子，顾炎极，侯威廉，王志威，
申请(专利权)人：江苏星图智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：