本发明专利技术涉及一种柔性部件、柔性探入器和内窥镜装置；所述内窥镜装置包括内窥镜和柔性探入器，所述柔性探入器包括主管体和柔性部件，所述主管体的远端连接柔性部件，所述柔性部件包括柔性主体和径向限位件，所述柔性主体为镂空管状结构，所述镂空管状结构包括多个轴向依次分布的柔性单元，至少部分柔性单元的内壁上设置有径向限位件，所述径向限位件朝向柔性主体的内腔凸出以径向限位传动丝。本发明专利技术能够保证柔性部件具有较好的回弹性和刚度，且实现柔性部件朝任意方向的弯曲，同时还能够减小柔性部件的整体外径，提高传动丝的使用寿命，降低柔性部件的弯曲难度。柔性部件的弯曲难度。柔性部件的弯曲难度。
【技术实现步骤摘要】
柔性部件、柔性探入器及内窥镜装置
[0001]本专利技术涉及医疗器械领域，特别涉及一种柔性部件、柔性探入器及内窥镜装置。
技术介绍
[0002]内窥镜是现代医学诊疗中常用的检测仪器，可以经口腔进入胃内或经其他天然孔道进入体内，还可以经手术做的小切口进入人体内。医生可以借助内窥镜看到X射线不能显示的病变，对诊断病情非常有用。其中蛇骨结构是内窥镜中常用的部件。
[0003]目前的蛇骨结构主要分为两类：第一类是蛇骨结构的表面采用一定的镂空结构，使得蛇骨结构的任意局部都是刚性连接，且具有一定的弯曲和回弹性能；第二类是将若干蛇骨单元通过枢接结构串联形成一个整体，且具有一定的弯曲性能。无论哪种结构，都需要通过传动丝控制蛇骨结构的弯曲。其中对于第一类蛇骨结构，常规的做法是将传动丝从蛇骨壁厚或双层壁之间穿过，导致蛇骨壁厚较大，增大了蛇骨整体外径，使器械不容易通过狭小的部位，而且蛇骨在弯曲时也会增大传动丝的拉力，蛇骨弯曲难度增大，也使得传动丝和蛇骨之间的摩擦力较大，传动丝磨损严重，故要求传动丝有更高的强度。对于第二类蛇骨结构，枢接结构增大了蛇骨弯曲时的摩擦力，限制了蛇骨弯曲自由度，使蛇骨不能朝任意方向范围，而且蛇骨的弯曲刚度不足，蛇骨整体也不具有回弹性，影响了器械的使用性能，同时会产生磨损，影响蛇骨的尺寸精度和轴向刚度。
技术实现思路
[0004]为了解决现有技术中所存在的技术问题，本专利技术的目的在于提供一种柔性部件、柔性探入器及内窥镜装置，在保证柔性部件具有较好的回弹性和刚度的基础上，可实现柔性部件朝任意方向的弯曲，同时还能够减小柔性部件的整体外径，使柔性探入器能够通过更狭小的部位，而且还能够减小传动丝受到的摩擦力，提高传动丝的使用寿命，降低柔性部件的弯曲操作难度。
[0005]为实现上述目的，根据本专利技术的第一个方面，提供一种柔性部件，包括柔性主体和径向限位件，所述柔性主体为镂空管状结构，所述镂空管状结构包括多个轴向依次分布的柔性单元，至少部分所述柔性单元的内壁上设置有所述径向限位件，所述径向限位件朝向所述柔性主体的内腔凸出以径向限位传动丝。
[0006]可选地，所述柔性部件至少在最远端的一个所述柔性单元以及最近端的一个所述柔性单元的内壁上分别设置一组径向限位结构，一组所述径向限位结构包括沿所述柔性主体的周向间隔分布的多个所述径向限位件。
[0007]可选地，每个所述柔性单元的内壁上设置有一组径向限位结构，或者，所述柔性主体的远端部分每隔N个所述柔性单元设置一组径向限位结构，或者，所述柔性主体的近端部分每隔M个所述柔性单元设置一组径向限位结构；其中，一组所述径向限位结构包括沿所述柔性主体的周向间隔分布的多个所述径向限位件，N和M均为正整数。
[0008]可选地，N的取值小于M的取值。如N的取值为1，M的取值为2。
[0009]可选地，所述径向限位件设置有限位孔，所述限位孔用于穿设所述传动丝；所述柔性单元的外壁上设置有贯通的安装孔，所述径向限位件的一部分结构固定在所述柔性单元的外壁上，另一部分结构穿过所述安装孔并延伸至所述柔性单元的内腔内。
[0010]可选地，所述径向限位件包括一体式的支撑臂和固定座，所述固定座设置有所述限位孔，所述支撑臂固定在所述柔性单元的外壁上，所述固定座穿过所述安装孔并部分延伸至所述柔性单元的内腔内。
[0011]可选地，所述支撑臂的厚度小于所述柔性主体的壁厚。
[0012]可选地，所述支撑臂的壁厚与所述柔性主体的壁厚的比值为0.1～0.8。
[0013]可选地，所述安装孔被配置为沿所述柔性主体的轴向的宽度为所述柔性单元沿轴向宽度的50％～70％。
[0014]可选地，所述柔性部件还包括轴向限位件，用于设置在所述传动丝的远端；当所述传动丝受力被驱动向所述柔性部件的近端方向移动时，所述轴向限位件能够阻止所述传动丝的远端从所述径向限位件上脱落。
[0015]可选地，所述轴向限位件包括套管，所述套管用于套设在所述传动丝的远端，所述径向限位件具有限位孔，所述套管的最小横截面宽度大于所述限位孔的孔径。
[0016]可选地，所述柔性部件还包括远端结构件，所述柔性主体的远端与所述远端结构件连接，所述远端结构件的外表面设置有远端凹槽结构，所述远端凹槽结构用于增大所述远端结构件与保护套之间的接触力。
[0017]可选地，所述柔性部件还包括近端结构件，所述柔性主体的近端与所述近端结构件连接，所述近端结构件的外表面设置有近端凹槽结构，所述近端凹槽结构用于增大所述近端结构件与保护套之间的接触力。
[0018]可选地，所述近端结构件的壁中设置有若干轴向贯通的布线孔，若干所述布线孔用于分别径向限位所述传动丝和导线，且所述近端结构件具有轴向贯通的近端内腔，所述近端内腔用于径向限位工具通道管。
[0019]可选地，所述镂空管状结构包括：
[0020]沿轴向间隔设置的多个镂空部，以及，
[0021]形成于相邻的两个所述镂空部之间的所述柔性单元；
[0022]每个所述镂空部的周向上具有多个连接梁，相邻的两个所述连接梁和相邻的两个所述柔性单元形成镂空槽。
[0023]可选地，所有所述柔性单元沿轴向的宽度相等或不相等，和/或，所有所述柔性单元间的间隙相等或不相等。
[0024]可选地，所有轴向分布的所述连接梁沿周向的宽度相等或不相等，和/或，所有轴向分布的所述连接梁沿轴向的长度相等或不相等。
[0025]为实现上述目的，根据本专利技术的第二个方面，提供一种柔性探入器，包括主管体以及任一项所述的柔性部件，所述主管体的远端连接所述柔性部件。
[0026]可选地，所述柔性探入器还包括保护套，所述保护套包覆所述柔性部件。
[0027]可选地，所述柔性探入器还包括相连接的驱动装置和传动丝组，所述传动丝组包括若干传动丝，所述驱动装置用于通过所述传动丝组控制所述柔性部件的弯曲状态。
[0028]为实现上述目的，根据本专利技术的第三个方面，提供一种内窥镜装置，包括内窥镜模
组以及任一项所述的柔性探入器，所述内窥镜模组设置在所述柔性部件的远端。
[0029]在本专利技术提供的柔性部件、柔性探入器及内窥镜装置中，柔性主体为一体式的镂空管状结构，保证了柔性部件具有良好的刚度和回弹性，确保了柔性探入器的使用性能；同时由于径向限位件在柔性主体的内腔中径向限位传动丝，使得柔性部件壁厚较小，减小了柔性部件的整体外径，使柔性探入器容易通过狭小的空间，更好的进行手术治疗；而且柔性部件在弯曲时不会增大传动丝的拉力，减小了传动丝和柔性部件之间的摩擦力，降低了传动丝的磨损，提高了传动丝的使用寿命，且柔性部件弯曲难度降低，使手术操作更容易，也能够保证柔性部件的尺寸精度，实现柔性部件朝任意方向的弯曲。
[0030]在本专利技术提供的柔性部件、柔性探入器及内窥镜装置中，所述柔性主体的远端部分每隔N个所述柔性单元设置一组径向限位结构，或者，所述柔性主体的近端部分每隔M个所述柔性单元设置一组径向限位结构，一组所述径向本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种柔性部件，其特征在于，包括柔性主体和径向限位件，所述柔性主体为镂空管状结构，所述镂空管状结构包括多个轴向依次分布的柔性单元，至少部分所述柔性单元的内壁上设置有所述径向限位件，所述径向限位件朝向所述柔性主体的内腔凸出以径向限位传动丝。2.根据权利要求1所述的柔性部件，其特征在于，所述柔性部件至少在最远端的一个所述柔性单元以及最近端的一个所述柔性单元的内壁上分别设置一组径向限位结构，一组所述径向限位结构包括沿所述柔性主体的周向间隔分布的多个所述径向限位件。3.根据权利要求1所述的柔性部件，其特征在于，每个所述柔性单元的内壁上设置有一组径向限位结构，或者，所述柔性主体的远端部分每隔N个所述柔性单元设置一组径向限位结构，或者，所述柔性主体的近端部分每隔M个所述柔性单元设置一组径向限位结构；其中，一组所述径向限位结构包括沿所述柔性主体的周向间隔分布的多个所述径向限位件，N和M均为正整数。4.根据权利要求3所述的柔性部件，其特征在于，N的取值小于M的取值。5.根据权利要求1
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4中任一项所述的柔性部件，其特征在于，所述径向限位件设置有限位孔，所述限位孔用于穿设所述传动丝；所述柔性单元的外壁上设置有贯通的安装孔，所述径向限位件的一部分结构固定在所述柔性单元的外壁上，另一部分结构穿过所述安装孔并延伸至所述柔性单元的内腔内。6.根据权利要求5所述的柔性部件，其特征在于，所述径向限位件包括一体式的支撑臂和固定座，所述固定座设置有所述限位孔，所述支撑臂固定在所述柔性单元的外壁上，所述固定座穿过所述安装孔并部分延伸至所述柔性单元的内腔内。7.根据权利要求6所述的柔性部件，其特征在于，所述支撑臂的厚度小于所述柔性主体的壁厚。8.根据权利要求7所述的柔性部件，其特征在于，所述支撑臂的壁厚与所述柔性主体的壁厚的比值为0.1～0.8。9.根据权利要求5所述的柔性部件，其特征在于，所述安装孔被配置为沿所述柔性主体的轴向的宽度为所述柔性单元沿轴向宽度的50％～70％。10.根据权利要求1
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4中任一项所述的柔性部件，其特征在于，还包括轴向限位件，用于设置在所述传动丝的远端；当所述传动丝受力被驱动向所述柔性部件的近端方向移动时，所述轴向限位件能够阻止所述传动丝的远端从所述径向限位件上脱落。11.根据权利要求10所述的柔性部件，其特征在于，所述轴向限位件包括套管，...
【专利技术属性】
技术研发人员：周刚，瞿烨波，向思成，
申请(专利权)人：上海微创医疗机器人集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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