本实用新型专利技术涉及自动化送料技术领域，尤其是指一种料袋传输机器人，包括机器人本体、夹具本体、均设置于所述夹具本体的压持机构以及两个拾起机构，所述夹具本体设置于所述机器人本体的末端，两个拾起机构配合用于自料袋的底部两侧托起料袋，所述压持机构用于下压经拾起机构托起的料袋。本实用新型专利技术通过拾起驱动件进行驱动，以带动拾起件进行转动而实现对于料袋的托起，并在托起料袋以后由压持机构把料袋进行下压定位，保证了对于料袋的稳定拾起夹持效果，以便于进行移送。以便于进行移送。以便于进行移送。
【技术实现步骤摘要】
一种料袋传输机器人
[0001]本技术涉及自动化送料
，尤其是指一种料袋传输机器人。
技术介绍
[0002]目前的颗粒状原料，大多都是采用袋子装好以后，在进行上料至设备的。而由于原料的形状而导致料袋形状不固定，导致了料袋的单个移送非常麻烦，即机械手难以稳定拾起料袋进行移送，使得上料效率较低。
技术实现思路
[0003]本技术针对现有技术的问题提供一种料袋传输机器人，能够稳定地进行自动化移送料袋。
[0004]为了解决上述技术问题，本技术采用如下技术方案：
[0005]本技术提供的一种料袋传输机器人，包括机器人本体、夹具本体、均设置于所述夹具本体的压持机构以及两个拾起机构，所述夹具本体设置于所述机器人本体的末端，两个拾起机构配合用于自料袋的底部两侧托起料袋，所述压持机构用于下压经拾起机构托起的料袋。
[0006]进一步的，拾起机构包括拾起驱动件、拾起传动件以及拾起件，拾起驱动件经拾起传动件用于驱动拾起件转动，两个拾起机构的拾起件用于自料袋底部两侧托起料袋。
[0007]更进一步的，拾起件包括连接件以及多根设置于连接件底部的托杆，多根托杆彼此平行设置，连接件连接于拾起传动件。
[0008]优选的，托杆包括连接部和托起部，连接部的顶部可拆卸设置于连接件，托起部设置于连接部的底部。
[0009]优选的，拾起件还包括抵触板，两个拾起件的抵触板彼此正对，拾起件用于与料袋的侧边抵触。
[0010]更进一步的，拾起传动件转动设置于所述夹具本体，拾起驱动件驱动连接拾起传动件的顶部。
[0011]更进一步的，拾起机构还包括拾起限位件，拾起限位件用于检测并限制拾起传动件的转动角度。
[0012]更进一步的，所述压持机构包括压持驱动件以及若干个压持件，所述压持驱动件用于驱动若干个压持件升降，压持件用于与拾起机构所托起的料袋抵触。
[0013]进一步的，所述机器人本体的末端设置有转动机构，所述夹具本体的顶部设置有多个固定块，所述转动机构与多个固定块可拆卸连接，所述转动机构用于驱动所述夹具本体水平转动。
[0014]更进一步的，所述转动机构与所述夹具本体之间设置有转动架，所述转动架设置有用于对所述压持机构进行让位的让位槽，固定块与所述转动架可转动连接。
[0015]本技术的有益效果：本技术通过拾起驱动件进行驱动，以带动拾起件进
行转动而实现对于料袋的托起，并在托起料袋以后由压持机构把料袋进行下压定位，保证了对于料袋的稳定拾起夹持效果，以便于进行移送。
附图说明
[0016]图1为本技术的示意图。
[0017]图2为本技术的夹具本体、压持机构和拾起机构的示意图。
[0018]图3为本技术的拾起件的仰视图。
[0019]图4为本技术的转动架的示意图。
[0020]附图标记：1—夹具本体，2—压持机构，3—拾起机构，4—机器人本体，5—转动机构，11—固定块，21—压持驱动件，22—压持件，31 —拾起驱动件，32—拾起传动件，33—拾起件，34—连接件，35—托杆，36—连接部，37—托起部，38—抵触板，39—限位件，51—转动架，52—让位槽。
具体实施方式
[0021]为了便于本领域技术人员的理解，下面结合实施例与附图对本技术作进一步的说明，实施方式提及的内容并非对本技术的限定。以下结合附图对本技术进行详细的描述。
[0022]如图1至图4所示，本技术提供的一种料袋传输机器人，包括机器人本体4、夹具本体1、均设置于所述夹具本体1的压持机构 2以及两个拾起机构3，所述夹具本体1设置于所述机器人本体4的末端，两个拾起机构3配合用于自料袋的底部两侧托起料袋，所述压持机构2用于下压经拾起机构3托起的料袋。
[0023]工作时，该机器人的末端不发生翻转，以避免夹具本体1上的料袋发生掉落；而在需要拾起料袋时，机器人本体4带动夹具本体1移动至料袋处，由两个拾起机构3配合自料袋底部托起料袋，然后由压持机构2动作而下压料袋，以使得料袋被固定在拾起机构3上，从而避免料袋掉落，保证了对于料袋的稳定拾起夹持效果，以便于进行移送。
[0024]在本实施例中，拾起机构3包括拾起驱动件31、拾起传动件32 以及拾起件33，拾起驱动件31经拾起传动件32用于驱动拾起件33 转动，两个拾起机构3的拾起件33用于自料袋底部两侧托起料袋。
[0025]需要拾起料袋时，先由拾起驱动件31动作，经拾起传动件32带动拾起件33转动，使得本技术处于张开状态；然后该机械手带动本技术移送至料袋处，再由拾起驱动件31动作而控制拾起件 33反向转动，以使得拾起件33自料袋的底部托起料袋，此后压持机构2动作实现把料袋下压的效果，让料袋被固定至本技术内，从而在机械手移动时料袋不会掉出至外界，提升了移送的效率和稳定性。具体的，本技术的拾起机构3动作可参考夹爪，但与夹爪不同之处在于本技术是托起料袋而非夹起料袋。
[0026]在本实施例中，拾起件33包括连接件34以及多根设置于连接件 34底部的托杆35，多根托杆35彼此平行设置，连接件34连接于拾起传动件32。通过托杆35进行料袋的托起，有利于通过减少与料袋的接触面积以增大与料袋之间的压强，并且由于料袋内的物料为颗粒状，因此采用托杆35托起料袋时，托杆35与托杆35之间的间隙会让料袋形变而填充，从而能够让料袋“卡”在拾起件33上而不容易掉落。
[0027]具体的，托杆35包括连接部36和托起部37，连接部36的顶部可拆卸设置于连接件34，托起部37设置于连接部36的底部。实际使用中，连接部36和托起部37由一根杆弯折而成，且托杆35的形状为为“L”型，使得托起部37与拾起传动件32之间具有一定的间隙，便于让料袋填充而增加拾起稳定性。
[0028]具体的，拾起件33还包括抵触板38，两个拾起件33的抵触板 38彼此正对，拾起件33用于与料袋的侧边抵触，从而进一步对料袋进行定位，保证了料袋的稳定性。
[0029]在本实施例中，拾起传动件32转动设置于所述夹具本体1，拾起驱动件31驱动连接拾起传动件32的顶部。即拾起驱动件31优选为气缸或者电缸等直线驱动件，通过直线动作驱动拾起传动件32进行转动，从而带动拾起件33转动以实现对于料袋的拾起。
[0030]在本实施例中，拾起机构3还包括拾起限位件39，拾起限位件 39用于检测并限制拾起传动件32的转动角度。该拾起限位件39可为接近开关或者角度传感器等，用于保证在拾起件33转动至托住料袋时，托起部37处于水平状态，避免托起部37转动角度过大而导致刺破料袋。
[0031]在本实施例中，所述压持机构2包括压持驱动件21以及若干个压持件22，所述压持驱动件21用于驱动若干个压持件22升降，压持件22用于与拾起机构3所托起的料袋抵触。该压持驱动件21为至少一个的电缸或者气缸，即本技术通过简单的结构即可实现对于压本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种料袋传输机器人，其特征在于：包括机器人本体、夹具本体、均设置于所述夹具本体的压持机构以及两个拾起机构，所述夹具本体设置于所述机器人本体的末端，两个拾起机构配合用于自料袋的底部两侧托起料袋，所述压持机构用于下压经拾起机构托起的料袋。2.根据权利要求1所述的料袋传输机器人，其特征在于：拾起机构包括拾起驱动件、拾起传动件以及拾起件，拾起驱动件经拾起传动件用于驱动拾起件转动，两个拾起机构的拾起件用于自料袋底部两侧托起料袋。3.根据权利要求2所述的料袋传输机器人，其特征在于：拾起件包括连接件以及多根设置于连接件底部的托杆，多根托杆彼此平行设置，连接件连接于拾起传动件。4.根据权利要求3所述的料袋传输机器人，其特征在于：托杆包括连接部和托起部，连接部的顶部可拆卸设置于连接件，托起部设置于连接部的底部。5.根据权利要求3所述的料袋传输机器人，其特征在于：拾起件还包括抵触板，两个拾起件的抵触板彼此正对，拾起件用于与料袋的...
【专利技术属性】
技术研发人员：石传捷，石传兴，
申请(专利权)人：东莞市宇捷实业投资有限公司，
类型：新型
国别省市：
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