机器人的控制方法、控制装置以及控制系统制造方法及图纸

本申请提供了一种机器人的控制方法、控制装置以及控制系统。该机器人的控制方法包括：DSP控制器实时获取机器人的当前位置信息；DSP控制器从存储器获取控制指令，控制指令为机器人的主控制器生成并写入到存储器中的指令；DSP控制器根据当前位置信息以及控制指令，控制机器人的伺服系统，以控制机器人运动。本申请在控制系统中引入DSP技术，实现了数据的快速计算以及机器人的实时控制功能，解决了现有技术中机器人的控制系统的响应速度不够快速的问题，通过存储器进行数据交换，保证了主控制器的负荷较小。制器的负荷较小。制器的负荷较小。

【技术实现步骤摘要】
机器人的控制方法、控制装置以及控制系统


[0001]本申请涉及数字信号处理领域，具体而言，涉及一种机器人的控制方法、控制装置、计算机可读存储介质、处理器以及控制系统。

技术介绍

[0002]机器人控制系统是根据指令及传感信息控制机器人完成一定的动作或任务的装置，它是机器人的心脏，决定了机器人性能的优劣。
[0003]现有技术中一般以单片机作为主控制处理器，CPU负荷大，处理速度不够理想，在一定程度上制约了机器人处理复杂工作的能力。
[0004]因此，现有技术中机器人的控制系统的响应速度不够快速，是现有技术中亟需解决的问题。
[0005]在
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部分中公开的以上信息只是用来加强对本文所描述技术的
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的理解，因此，
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中可能包含某些信息，这些信息对于本领域技术人员来说并未形成在本国已知的现有技术。

技术实现思路

[0006]本申请的主要目的在于提供一种机器人的控制方法、控制装置、计算机可读存储介质、处理器以及控制系统，以解决现有技术中机器人的控制系统的响应速度不够快速的问题。
[0007]根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种机器人的控制方法，包括：DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理)控制器实时获取所述机器人的当前位置信息；所述DSP控制器从存储器获取控制指令，所述控制指令为所述机器人的主控制器生成并写入到所述存储器中的指令；所述DSP控制器根据所述当前位置信息以及所述控制指令，控制所述机器人的伺服系统，以控制所述机器人运动。
[0008]可选地，所述控制指令包括目标位置，所述DSP控制器根据所述当前位置信息以及所述控制指令，控制所述机器人的伺服系统，以控制所述机器人运动，包括：所述DSP控制器根据所述当前位置信息以及所述目标位置，生成控制信息，所述控制信息包括移动轨迹；所述DSP控制器将所述控制信息发送给所述伺服系统，以使得所述伺服系统根据所述控制信息控制所述机器人运动。
[0009]可选地，所述DSP控制器将所述控制信息发送给所述伺服系统，以使得所述伺服系统根据所述控制信息控制所述机器人运动，包括：发送步骤，所述DSP控制器将所述控制信息发送给所述伺服系统，以使得所述机器人运动；获取步骤，在所述机器人运动过程中，所述DSP控制器实时获取所述机器人的位置偏差，所述位置偏差为所述当前位置信息与所述移动轨迹的距离；更新步骤，所述DSP控制器根据所述位置偏差，更新所述控制信息；循环步骤，所述DSP控制器依次循环所述发送步骤、所述获取步骤以及所述更新步骤预定次数，直到所述机器人到达所述目标位置。
[0010]可选地，所述伺服系统包括伺服驱动器以及伺服电机，所述DSP控制器根据所述当前位置信息以及所述目标位置，生成控制信息，包括：所述DSP控制器根据所述位置信息以及所述目标位置，确定所述移动轨迹；所述DSP控制器根据所述移动轨迹，生成数字伺服控制信号以及数字电压信号；所述DSP控制器将所述数字伺服控制信号转换为模拟伺服控制信号，且将所述数字电压信号转换为模拟脉冲信号，所述发送步骤包括：所述DSP控制器将所述模拟伺服控制信号发送给所述伺服驱动器，且将所述模拟脉冲信号发送给所述伺服电机。
[0011]可选地，在所述DSP控制器根据所述当前位置信息以及所述控制指令，控制所述机器人的伺服系统，以控制所述机器人运动之后，所述方法还包括：在所述机器人运动过程中，所述DSP控制器确定是否接收到异常信号；所述DSP控制器在接收到所述异常信号的情况下，将所述异常信号转换为对应的异常事件；所述DSP控制器处理所述异常事件。
[0012]可选地，在所述异常事件有多个的情况下，所述DSP控制器处理所述异常事件，包括：所述DSP控制器确定各所述异常事件的优先级；所述DSP控制器根据所述优先级依次处理各所述异常事件。
[0013]根据本申请的另一方面，还提供了一种机器人的控制装置，包括：第一获取单元，用于DSP控制器实时获取所述机器人的当前位置信息；第二获取单元，用于所述DSP控制器从存储器获取控制指令，所述控制指令为所述机器人的主控制器生成并写入到所述存储器中的指令；控制单元，用于所述DSP控制器根据所述当前位置信息以及所述控制指令，控制所述机器人的伺服系统，以控制所述机器人运动。
[0014]根据本申请的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行任意一种所述机器人的控制方法。
[0015]根据本申请的另一方面，还提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行任意一种所述机器人的控制方法。
[0016]根据本申请的另一方面，还提供了一种机器人的控制系统，包括：存储器；主控制器，用于生成控制指令并写入所述存储器中；DSP控制器，用于执行任意一种所述机器人的控制方法。
[0017]应用本申请的技术方案，所述机器人的控制方法中，首先，DSP控制器实时获取所述机器人的当前位置信息；然后，所述DSP控制器从存储器获取控制指令，所述控制指令为所述机器人的主控制器生成并写入到所述存储器中的指令；最后，所述DSP控制器根据所述当前位置信息以及所述控制指令，控制所述机器人的伺服系统，进而控制所述机器人运动。本专利技术所述控制方法，在控制系统中引入DSP技术，通过DSP控制器来进行机器人的位置的数字控制，实现了位置数据的快速计算以及对机器人的实时控制功能，解决了现有技术中机器人的控制系统的响应速度不够快速的问题。并且，本申请的所述方法中，所述DSP控制器以及所述主控制器通过存储器进行数据交换，这样在为整个控制系统提供高速数据信息交换的通道的同时，不需要主控制器时刻处于通讯状态，保证了主控制器的负荷较小。
附图说明
[0018]构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
[0019]图1示出了根据本申请的实施例的机器人的控制方法流程示意图；
[0020]图2示出了根据本申请的实施的DSP控制器的运行流程图；
[0021]图3示出了根据本申请的实施例的机器人的控制装置的示意框图；
[0022]图4示出了根据本申请的实施例的控制系统软件功能模块示意图；
[0023]图5示出了根据本申请的实施例的控制系统的结构示意图。
具体实施方式
[0024]需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。
[0025]为了使本
的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人的控制方法，其特征在于，包括：DSP控制器实时获取所述机器人的当前位置信息；所述DSP控制器从存储器获取控制指令，所述控制指令为所述机器人的主控制器生成并写入到所述存储器中的指令；所述DSP控制器根据所述当前位置信息以及所述控制指令，控制所述机器人的伺服系统，以控制所述机器人运动。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制指令包括目标位置，所述DSP控制器根据所述当前位置信息以及所述控制指令，控制所述机器人的伺服系统，以控制所述机器人运动，包括：所述DSP控制器根据所述当前位置信息以及所述目标位置，生成控制信息，所述控制信息包括移动轨迹；所述DSP控制器将所述控制信息发送给所述伺服系统，以使得所述伺服系统根据所述控制信息控制所述机器人运动。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述DSP控制器将所述控制信息发送给所述伺服系统，以使得所述伺服系统根据所述控制信息控制所述机器人运动，包括：发送步骤，所述DSP控制器将所述控制信息发送给所述伺服系统，以使得所述机器人运动；获取步骤，在所述机器人运动过程中，所述DSP控制器实时获取所述机器人的位置偏差，所述位置偏差为所述当前位置信息与所述移动轨迹的距离；更新步骤，所述DSP控制器根据所述位置偏差，更新所述控制信息；循环步骤，所述DSP控制器依次循环所述发送步骤、所述获取步骤以及所述更新步骤预定次数，直到所述机器人到达所述目标位置。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述伺服系统包括伺服驱动器以及伺服电机，所述DSP控制器根据所述当前位置信息以及所述目标位置，生成控制信息，包括：所述DSP控制器根据所述位置信息以及所述目标位置，确定所述移动轨迹；所述DSP控制器根据所述移动轨迹，生成数字伺服控制信号以及数字电压信号；所述DSP控制器将所述数...

【专利技术属性】
技术研发人员：万文洁，张天翼，马徐武，吴信宜，
申请(专利权)人：珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：