【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】一种对可移动平台的遥控处理方法、控制装置及控制设备
[0001]本专利技术涉及通信
，尤其涉及一种对可移动平台的遥控处理方法、控制装置及控制设备。
技术介绍
[0002]随着生活水平的提高，利用控制设备(如遥控器)来控制可移动平台(如无人飞行器、机器人等)在危险、复杂的作业环境中替代人类作业，成为发展趋势。
[0003]遥控器中设置有天线，遥控器通过天线发射的数据信号来控制无人飞行器。其中，天线发射的数据信号组成的天线方向图都存在凹坑，当凹坑朝向无人机时，无人飞行器与遥控器之间的通信效果较差。比如，遥控器为设置有偶极子天线的设备，为照顾无人飞行器飞远需求，偶极子天线发射的数据信号的较强覆盖区域一般指向远处的高空，这样遥控器的头顶区域往往是一个弱覆盖区域(即凹坑)，当无人飞行器运动到头顶区域时，无人飞行器和遥控器之间的通信效果较差。因此，在使用遥控器控制无人飞行器的过程中，要根据无人飞行器的位置持续调整天线的信号发射角度，避免凹坑朝向无人飞行器。
技术实现思路
[0004]本专利技术实施例提供一种对可移动平台的遥控处理方法、控制装置及控制设备，能够提高遥控器与可移动平台之间的通信质量。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供了一种对可移动平台的遥控处理方法，该方法可应用于遥控器，遥控器设置有用于发射数据信号的天线，遥控器通过天线与可移动平台交互数据，所述方法包括：
[0006]获取所述可移动平台的当前位置信息以及所述可移动平台与所述遥控器之间的数据传输质量信息；>[0007]若所述可移动平台的当前位置信息满足第一条件，且所述数据传输质量信息满足第二条件，则发出提示信号，所述提示信号用于提示调整所述遥控器的天线的信号发射角度。
[0008]第二方面，本专利技术实施例提供了一种控制装置，该装置包括：存储装置和处理器；
[0009]所述存储装置中存储有程序指令；
[0010]所述处理器，调用所述程序指令，用于：
[0011]获取所述可移动平台的当前位置信息以及所述可移动平台与所述遥控器之间的数据传输质量信息；
[0012]若所述可移动平台的当前位置信息满足第一条件，且所述数据传输质量信息满足第二条件，则发出提示信号，所述提示信号用于提示调整所述遥控器的天线的信号发射角度。
[0013]第三方面，本专利技术实施例提供了一种控制设备，该设备包括：存储器和处理器；
[0014]所述存储器，用于存储计算机程序；
[0015]所述处理器，调用所述计算机程序，用于：
[0016]获取所述可移动平台的当前位置信息以及所述可移动平台与所述遥控器之间的数据传输质量信息；
[0017]若所述可移动平台的当前位置信息满足第一条件，且所述数据传输质量信息满足第二条件，则发出提示信号，所述提示信号用于提示调整所述遥控器的天线的信号发射角度。
[0018]第四方面，本专利技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被处理器执行时，使所述处理器执行上述对可移动平台的遥控处理方法。
[0019]本专利技术实施例中，一方面，通过获取可移动平台的当前位置信息检测可移动平台是否处于头顶区域，另一方面，监测遥控器与可移动平台在数据传输过程中的数据传输质量信息(包括图像传输质量、视频传输质量等)，来综合判断可移动平台位于头顶区域时是否明显影响到遥控器与可移动平台之间的通信；如果可移动平台位于头顶区域时已经明显影响到通信，则发出提示信号提示调整天线的信号发射角度。这样能相对避免可移动平台位于头顶区域时引起的信号丢失，确保遥控器与可移动平台之间的通信质量。
附图说明
[0020]为了更清楚地说明本专利技术实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0021]图1是本申请一个示例性实施例提供的一种天线方向图的示意图；
[0022]图2是本申请一个示例性实施例提供的一种对可移动平台的遥控处理系统的结构示意图；
[0023]图3是本申请一个示例性实施例提供的一种对可移动平台的遥控处理方法的流程示意图；
[0024]图4是本申请一个示例性实施例提供的一种计算可移动平台的当前位置信息的示意图；
[0025]图5是本申请一个示例性实施例提供的另一种对可移动平台的遥控处理方法的示意图；
[0026]图6是本申请一个示例性实施例提供的一种确定天线的当前信号发射角度的示意图；
[0027]图7是本申请一个示例性实施例提供的一种目标角度范围的示意图；
[0028]图8是本申请一个示例性实施例提供的一种控制装置的结构示意图；
[0029]图9是本申请一个示例性实施例提供的一种控制设备的结构示意图。
具体实施方式
[0030]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施
例，都属于本专利技术保护的范围。
[0031]本专利技术实施例涉及遥控器，此处的遥控器可以是指与可移动平台(如无人飞行器)配套使用的设备。遥控器上往往设置有用于发射数据信号(如无线电)的天线，以使得遥控器可以通过天线与可移动平台交互数据；例如：当无人飞行器位于天线的信号覆盖范围内时，遥控器可接收无人飞行器采集的图像或视频流(包含图像帧)，以及对无人飞行器的飞行姿态、飞行速度等进行控制等等。
[0032]其中，天线按照不同的属性可以分成许多的类型，例如，偶极子天线、单极天线等等，本专利技术实施例以遥控器上设置的天线为偶极子天线(Dipole antenna)为例进行后续内容的介绍，并不对本申请实施例产生限定。天线的特征可以由天线方向图来反映，天线方向图可以用于表征天线辐射电磁波的功率或场强在空间中各个方向的分布图形。请参见图1，图1是本申请一个示例性实施例提供的一种天线方向图的示意图；该天线方向图为一个三维空间的图形，其中，在Z轴方向为信号的弱覆盖区域，且存在一个理论上的零点，在该点上信号覆盖为0。如果无人飞行器位于Z轴方向的信号弱覆盖区域内，则遥控器很有可能丢失对无人飞行器的控制。而从Z轴开始越靠近XY轴所围成平面位置，其信号覆盖越强，在此区域内遥控器和无人飞行器之间可达到较好地数据传输质量。
[0033]可以理解的是，为照顾无人飞行器的飞远需求，天线的信号覆盖较好的区域一般指向远处的高空，此时遥控器的头顶区域往往是天线的信号弱覆盖区域，因此，当可移动平台位于头顶区域时，改善数据传输质量成为较为重要的问题。
[0034]为改善无人飞行器位于头顶区域时，无人飞行器与遥控器之间的通信质量，本专利技术实施例提出一种对可本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种对可移动平台的遥控处理方法，其特征在于，应用于遥控器，所述遥控器设置有用于发射数据信号的天线，所述遥控器通过所述天线与所述可移动平台交互数据，所述方法包括：获取所述可移动平台的当前位置信息以及所述可移动平台与所述遥控器之间的数据传输质量信息；若所述可移动平台的当前位置信息满足第一条件，且所述数据传输质量信息满足第二条件，则发出提示信号，所述提示信号用于提示调整所述遥控器的天线的信号发射角度。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述天线的当前信号发射角度；根据所述当前信号发射角度确定所述天线是否处于目标角度范围内；若所述天线是处于所述目标角度范围内，则触发执行所述发出提示信号。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述遥控器上搭载有测量设备，所述遥控器与所述测量设备通信连接；所述获取所述天线的当前信号发射角度，包括：生成通知消息，并将所述通知消息发送给所述测量设备，所述通知消息用于指示所述测量设备得到角度反馈信息；接收所述测量设备得到的角度反馈信息，并根据所述角度反馈信息确定所述天线的当前信号发射角度。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述角度反馈信息是所述测量设备得到的所述测量设备相对于水平面的角度；所述根据所述角度反馈信息确定所述天线的当前信号发射角度，包括：根据所述角度反馈信息、所述遥控器与所述测量设备之间的第一角度信息、以及所述遥控器与所述天线的第二角度信息，确定所述天线的当前信号发射角度。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述遥控器与所述测量设备之间的第一角度信息是根据初始化设置得到的，所述初始化设置包括：发出将所述遥控器水平放置的提示信息；响应于对所述提示信息的确认操作，将所述测量设备测量得到的相对于水平面的角度作为所述遥控器与所述测量设备之间的第一角度信息。6.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述遥控器与所述天线之间固定连接，所述遥控器与所述天线的第二角度信息是预先设置得到的；或者，所述遥控器与所述天线之间通过转动部可转动连接，所述遥控器与所述天线的第二角度信息是根据设置的角度传感器感测得到，所述角度传感器设置在遥控器上，或者，所述角度传感器设置在所述转动部上。7.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述测量设备包括可移动通信设备，所述遥控器与所述测量设备之间的第一角度信息包括所述遥控器与所述可移动通信设备平齐放置、所述遥控器与所述天线的第二角度信息包括所述天线的零点方向垂直于所述遥控器；所述确定所述天线的当前信号发射角度，包括：将所述角度反馈信息确定为所述天线的当前信号发射角度，所述角度反馈信息包括所述可移动通信设备相对于水平面的角度。
8.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述天线上设置有角度传感器，所述角度传感器与所述遥控器通信连接；所述获取所述天线的当前信号发射角度，包括：通过所述角度传感器采集所述天线相对于水平面的角度信息；将所述天线相对于水平面的角度信息确定为所述天线的当前信号发射角度。9.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述可移动平台的当前位置信息满足第一条件包括：接收到的所述可移动平台的位置信息满足配置位置信息。10.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述可移动平台的当前位置信息，包括：接收所述可移动平台发送的高度信息和定位信息；根据所述定位信息确定所述可移动平台和所述遥控器之间的距离；基于所述可移动平台的所述高度信息和所述可移动平台与所述遥控器之间的距离，确定所述可移动平台的当前位置信息；其中，所述可移动平台的当前位置信息包括所述可移动平台与所述遥控器之间的相对角度信息。11.如权利要求10所述的方法，其特征在于，所述可移动平台的当前位置信息满足第一条件包括：所述可移动平台与所述遥控器之间的相对角度信息对应的角度值小于角度阈值。12.如权利要求10所述的方法，其特征在于，所述可移动平台与所述遥控器之间的相对角度信息为所述可移动平台与所述遥控器之间的连线与竖直线的夹角，所述竖直线垂直于水平面。13.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述数据传输质量信息满足第二条件，包括：所述数据传输质量信息包括信号质量数据，所述信号质量数据满足第二条件中的信号质量子条件；和/或，所述数据传输质量信息包括数据帧质量信息，所述数据帧质量信息满足第二条件中的数据质量子条件。14.如权利要求13所述的方法，其特征在于，所述信号质量数据包括数据信号强度和数据信噪比；所述信号质量数据满足第二条件中的信号质量子条件，包括：所述数据信号强度小于强度阈值，所述数据信号强度包括接收信号强度和/或参考信号强度；和/或，所述数据信噪比小于信噪比阈值。15.如权利要求13所述的方法，其特征在于，所述数据帧质量信息包括重传比例、码率以及图像帧请求次数；所述数据帧质量信息满足第二条件中的数据质量子条件，包括以下任意一种或多种：在第一周期内，所述重传比例大于重传阈值；所述码率小于码率阈值；在第二周期内，所述图像帧请求次数大于次数阈值。16.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述遥控器包括天线调整装置；所述发出提
示信号，包括：将所述提示信号发送给所述天线调整装置，所述天线调整装置用于对所述遥控器上设置的天线的信号发射角度进行调整。17.如权利要求16所述的方法，其特征在于，所述天线调整装置包括电机，所述方法还包括：基于所述提示信号控制所述电机对所述天线的信号发射角度进行调整。18.如权利要求16所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若检测到针对所述提示信号的响应操作，则控制所述天线调整装置对所述天线的信号发射角度进行调整。19.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述提示信号生成第一提示消息，并将所述第一提示消息发送给终端，所述第一提示消息指示所述终端提示用户对所述天线的信号发射角度进行调整处理。20.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述可移动平台与所述遥控器在目标频段交互数据；所述发出提示信号之前，还包括：检测所述目标频段是否存在满足条件的干扰信号；若所述目标频段存在满足条件的干扰信号，则发出第二提示消息，所述第二提示消息用于提示数据交互存在干扰信号。21.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述可移动平台与所述遥控器在目标频段交互数据；所述发出提示信号之前，还包括：检测所述目标频段是否存在满足条件的干扰信号；若所述目标频段存在满足条件的干扰信号，则获取所述干扰信号的类型；判断当前连接的设备中是否开启了与所述干扰信号的类型相关的数据传输功能；若是，则发出第三提示消息，所述第三提示消息用于提示当前连接的设备存在干扰信号。22.如权利要求20或21所述的方法，其特征在于，所述检测所述目标频段是否存在满足条件的干扰信号，包括：判断第一范围时长内在所述目标频段的目标信道中是否存在信号强度高于信号强度阈值的干扰信号；若存在，则判断时长比值是否大于时长比例阈值，所述时长比值包括：所述干扰信号的存在时长与所述第一时长范围的比值；若所述时长比值大于所述时长比例阈值，则判定存在满足条件的干扰信号。23.一种控制装置，其特征在于，所述控制装置包括：存储装置和处理器；所述存储装置中存储有程序指令；所述处理器，调用所述程序指令，用于：获取所述可移动平台的当前位置信息以及所述可移动平台与所述遥控器之间的数据传输质量信息；若所述可移动平台的当前位置信息满足第一条件，且所述数据传输质量信息满足第二条件，则发出提示信号，所述提示信号用于提示调整所述遥控器的天线的信号发射角度。24.如权利要求23所述的控制装置，其特征在于，所述处理器，还用于：
获取所述天线的当前信号发射角度；根据所述当前信号发射角度确定所述天线是否处于目标角度范围内；若所述天线是处于所述目标角度范围内，则触发执行所述发出提示信号。25.如权利要求24所述的控制装置，其特征在于，所述遥控器上搭载有测量设备，所述遥控器与所述测量设备通信连接；所述处理器在获取所述天线的当前信号发射角度时，具体用于：生成通知消息，并将所述通知消息发送给所述测量设备，所述通知消息用于指示所述测量设备得到角度反馈信息；接收所述测量设备得到的角度反馈信息，并根据所述角度反馈信息确定所述天线的当前信号发射角度。26.如权利要求25所述的控制装置，其特征在于，所述角度反馈信息是所述测量设备得到的所述测量设备相对于水平面的角度；所述处理器在根据角度反馈信息确定所述天线的当前信号发射角度时，具体用于：根据所述角度反馈信息、所述遥控器与所述测量设备之间的第一角度信息、以及所述遥控器与所述天线的第二角度信息，确定所述天线的当前信号发射角度。27.如权利要求26所述的控制装置，其特征在于，所述遥控器与所述测量设备之间的第一角度信息是根据初始化设置得到的，所述初始化设置包括：发出将所述遥控器水平放置的提示信息；响应于对所述提示信息的确认操作，将所述测量设备测量得到的相对于水平面的角度作为所述遥控器与所述测量设备之间的第一角度信息。28.如权利要求26所述的控制装置，其特征在于，所述遥控器与所述天线之间固定连接，所述遥控器与所述天线的第二角度信息是预先设置得到的；或者，所述遥控器与所述天线之间通过转动部可转动连接，所述遥控器与所述天线的第二角度信息是根据设置的角度传感器感测得到，所述角度传感器设置在遥控器上，或者，所述角度传感器设置在所述转动部上。29.如权利要求26所述的控制装置，其特征在于，所述测量设备包括可移动通信设备，所述遥控器与所述测量设备之间的第一角度信息包括所述遥控器与所述可移动通信设备平齐放置、所述遥控器与所述天线的第二角度信息包括所述天线的零点方向垂直于所述遥控设备；所述处理器在确定所述天线的当前信号发射角度时，具体用于：将所述角度反馈信息确定为所述天线的当前信号发射角度，所述角度反馈信息包括所述可移动通信设备相对于水平面的角度。30.如权利要求24所述的控制装置，其特征在于，所述天线上设置有角度传感器，所述角度传感器与所述遥控器通信连接；所述处理器在获取所述天线的当前信号发射角度时，具体用于：通过所述角度传感器采集所述天线相对于水平面的角度信息；将所述天线相对于水平面的角度信息确定为所述天线的当前信号发射角度。31.如权利要求23所述的控制装置，其特征在于，
所述可移动平台的当前位置信息满足第一条件包括：接收到的所述可移动平台的位置信息满足配置位置信息。32.如权利要求23所述的控制装置，其特征在于，所述处理器在获取所述可移动平台的当前位置信息时，具体用于：接收所述可移动平台发送的高度信息和定位信息；根据所述定位信息确定所述可移动平台和所述遥控器之间的距离；基于所述可移动平台的所述高度信息和所述可移动平台与所述遥控器之间的距离，确定所述可移动平台的当前位置信息；其中，所述可移动平台的当前位置信息包括所述可移动平台与所述遥控器之间的相对角度信息。33.如权利要求32所述的控制装置，其特征在于，所述可移动平台的当前位置信息满足第一条件包括：所述可移动平台与所述遥控器之间的相对角度信息对应的角度值小于角度阈值。34.如权利要求32所述的方法，其特征在于，所述可移动平台与所述遥控器之间的相对角度...
【专利技术属性】
技术研发人员：张志鹏，高建南，刘欢，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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