防倾倒装置和防倾倒车辆制造方法及图纸

本申请提供一种防倾倒装置和防倾倒车辆。该防倾倒装置包括：第一主体、至少一根摆杆和驱动机构，其中，摆杆的一段设有滚轮，另一端设有活动轴，该活动轴至少部分收容于滑槽内并在驱动机构的驱动下沿滑槽滑动，活动轴能够在滑槽内绕轴向转动，以使摆杆相对第一主体绕活动轴摆动。该防倾倒装置可以设置于车辆上，该防倾倒车辆可以获取目标坡道的坡度和车辆的重心位置，再根据所述坡度、所述重心位置和所述摆杆长度，确定所述活动轴在所述滑槽中的目标位置，最后通过所述驱动机构驱动所述活动轴滑动至所述目标位置，从而解决车辆上下坡时发生倾倒的问题。倾倒的问题。倾倒的问题。

【技术实现步骤摘要】
防倾倒装置和防倾倒车辆


[0001]本申请涉及车辆的安全
，尤其涉及一种防倾倒装置和防倾倒车辆。

技术介绍

[0002]随着机器智能化的发展，在地下车库、超市、物流仓储等室内场景中，越来越多的自动驾驶的智能小车开始负责各式各样的物品运输。例如，在仓库中，物流小车可以根据指令将物品运输到指定位置，在运输过程中，物流小车可以按照指定路线自行完成拐弯等操作。
[0003]但是，智能小车往往设计的比较高，因此在智能小车经过坡道时，经常出现由于自身重心高度过高不能保持平衡而摔坏的状况。
[0004]目前，现有技术可以通过将车辆的高度设计的较低，从而防止车辆在通过坡道时摔倒。但该方法无法根据坡度来调节重心高度，无法确保车辆在通过任一坡道时都不会倾倒。

技术实现思路

[0005]本申请实施例所要解决的技术问题在于提供一种能够提高便利性及用户使用体验的转轴机构及头戴式耳机。
[0006]为了实现上述目的，本申请实现方式采用如下技术方案：
[0007]第一方面，本申请实现方式提供了一种防倾倒装置，所述装置包括：
[0008]第一主体，第一主体上设有至少一个滑槽；
[0009]至少一根摆杆，摆杆具有相对设置的第一端和第二端，第一端设有滚轮，第二端设置有活动轴，活动轴至少部分收容于滑槽内并沿滑槽滑动，活动轴能够在滑槽内绕轴向转动，以使摆杆相对第一主体绕活动轴摆动；及，
[0010]驱动机构，驱动机构用于驱动活动轴沿滑槽滑动。
[0011]在一种可能的实现方式中，滑槽的延伸方向垂直于支撑面。
[0012]在一种可能的实现方式中，当活动轴沿滑槽向靠近支撑面的方向滑动时，滚轮在支撑面上向远离第一主体的方向滚动。
[0013]在一种可能的实现方式中，当活动轴沿滑槽向远离支撑面的方向滑动时，滚轮在支撑面上向靠近第一主体的方向滚动。
[0014]在一种可能的实现方式中，滚轮的直径小于滑槽的宽度，摆杆的长度小于滑槽的长度，以使所述摆杆在特定场景中能够收入滑槽内。
[0015]在一种可能的实现方式中，驱动机构，包括第一电机、第一齿轮、第一齿条、第二电机、第二齿轮和第二齿条；第一电机固定在第一主体上，第一电机的输出轴上设置第一齿轮，第一齿轮与第一齿条啮合，第一齿条与活动轴连接以使活动轴沿滑槽向第一方向滑动；第二电机固定在第一主体上，第二电机的输出轴上设置第二齿轮，第二齿轮与第二齿条啮合，第二齿条与活动轴连接以使活动轴沿滑槽向第二方向滑动。
[0016]在一种可能的实现方式中，防倾倒装置还包括控制器，控制器包括一个或多个处理器、一个或多个存储器，一个或多个存储器存储计算机指令，一个或多个处理器调用计算机指令，执行：
[0017]获取目标坡道的坡度和车辆的重心位置；
[0018]根据坡度、重心位置和摆杆长度，确定活动轴在滑槽中的目标位置；
[0019]通过驱动机构驱动活动轴滑动至目标位置。
[0020]第二方面，本申请实施例提供了一种车辆，包括第一方面的任意一项的防倾倒装置。
[0021]本申请在上述各方面提供的实现方式的基础上，还可以进行进一步组合以提供更多实现方式。
附图说明
[0022]图1是本申请实施例提供的一种车辆的功能框架示意图；
[0023]图2是本申请实施例提供的一种防倾倒装置的结构示意图；
[0024]图3A是本申请实施例提供的一种活动轴与滑槽连接的示意图；
[0025]图3B是本申请实施例提供的一种活动轴带动摆杆摆动的示意图；
[0026]图4是本申请实施例提供的一种摆杆收入滑槽内的示意图；
[0027]图5是本申请实施例提供的一种驱动机构的示意图；
[0028]图6是本申请实施例提供的一种防倾倒装置的工作示意图；
[0029]图7是本申请实施例提供的一种防倾倒方法的流程示意图；
[0030]图8是本申请实施例提供的一种目标直线的示意图；
[0031]图9是本申请实施例提供的一种重心位置不同的两辆车辆在坡道上的示意图；
[0032]图10是本申请实施例提供的一种位于目标坡道的车辆的示意图。
具体实施方式
[0033]为了更好地理解本申请实施例公开的防倾倒装置和防倾倒车辆，下面先对本申请实施例使用的一种车辆进行描述。
[0034]在本申请实施例中，车辆可以为智能小车，上述智能小车具备根据指定路线自动行驶的功能，因此上述智能小车可以被应用在地下车库、超市、物流仓储等室内场景中，根据指令运输特定物品，从而满足不同场景内物品运输的需求。
[0035]具体的，请参见图1，图1是本申请实施例提供的一种车辆的功能框架示意图。如图1所示，车辆10的功能框架中可包括各种子系统，例如图示中的传感器系统12、控制系统14、一个或多个外围设备16(图示以一个为例示出)、电源18、计算机系统20和防倾倒装置22。可选地，车辆10还可包括其他功能系统，例如为车辆10提供动力的引擎系统等等，本申请这里不做限定。其中，
[0036]传感器系统12可包括若干检测装置，这些检测装置能感受到被测量的信息，并将感受到的信息按照一定规律将其转换为电信号或者其他所需形式的信息输出。如图示出，这些检测装置可包括全球定位系统1201(global positioning system，GPS)、车速传感器1202、惯性测量单元1203(inertial measurement unit，IMU)、雷达单元1204、激光测距仪
1205、摄像装置1206、轮速传感器1207、转向传感器1208、档位传感器1209、或者其他用于自动检测的元件等等，本申请并不做限定。
[0037]全球定位系统GPS 1201是利用GPS定位卫星，在全球范围内实时进行定位、导航的系统。本申请中，全球定位系统GPS可用于实现车辆的实时定位，提供车辆的地理位置信息。车速传感器1202用于检测车辆的行车车速。惯性测量单元1203可以包括加速计和陀螺仪的组合，是测量车辆10的角速率和加速度的装置。例如，在车辆行驶过程中，惯性测量单元基于车辆的惯性加速可测量车身的位置和角度变化等。
[0038]雷达单元1204也可称雷达系统。雷达单元在车辆行驶所处的当前环境中，利用无线信号感测物体。可选地，雷达单元还可感测物体的运行速度和行进方向等信息。在实际应用中，雷达单元可被配置为用于接收或发送无线信号的一个或多个天线。激光测距仪1205可利用调制激光实现对目标物体的距离测量的仪器，也即是激光测距仪可用于实现对目标物体的距离测量。在实际应用中，该激光测距仪可包括但不限于以下中的任一种或多种元件的组合：激光源、激光扫描仪和激光检测器。
[0039]摄像装置1206用于拍摄影像，例如图像和视频等。本申请中，在车辆行驶过程中或者摄像装置启用后，该摄像装置可实时采集车辆所处环境中的图像。例如，在车辆进出隧道的过程中，摄像装置可实时、连续地采本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种防倾倒装置，其特征在于，包括：第一主体，所述第一主体上设有至少一个滑槽；至少一根摆杆，所述摆杆具有相对设置的第一端和第二端，所述第一端设有滚轮，所述第二端设置有活动轴，所述活动轴至少部分收容于所述滑槽内并沿所述滑槽滑动，所述活动轴能够在所述滑槽内绕轴向转动，以使所述摆杆相对所述第一主体绕所述活动轴摆动；及，驱动机构，所述驱动机构用于驱动所述活动轴沿所述滑槽滑动。2.根据权利要求1所述的防倾倒装置，其特征在于，所述滑槽的延伸方向垂直于支撑面。3.根据权利要求2所述的防倾倒装置，其特征在于，当所述活动轴沿所述滑槽向靠近所述支撑面的方向滑动时，所述滚轮在所述支撑面上向远离所述第一主体的方向滚动。4.根据权利要求2所述的防倾倒装置，其特征在于，当所述活动轴沿所述滑槽向远离所述支撑面的方向滑动时，所述滚轮在所述支撑面上向靠近所述第一主体的方向滚动。5.根据权利要求1
‑
4任意一项所述的防倾倒装置，其特征在于，所述滚轮的直径小于所述滑槽的宽度，所述摆杆的长度小于所述滑槽的长度。6.根据权利要求1
‑
4任意一项所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴锦飞，张桂成，苏德润，罗颖，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，
类型：新型
国别省市：