【技术实现步骤摘要】
归纳用于自动车辆行为预测的安全驾驶经验的技术
[0001]实施例总体上涉及自动控制系统。更具体而言,实施例涉及用于自动车辆控制系统的技术,其将安全驾驶知识编码到认知空间中并且对照先前学习的驾驶知识来评估当前驾驶场景。
技术介绍
[0002]自动控制系统可以用于各种环境中,例如自主车辆环境。然而,自主车辆环境提出了困难的挑战。虽然人类驾驶员通常善于评估未预见的驾驶情况并做出正确的安全性判断以维持安全性和效用之间的良好平衡,但是自动驾驶系统不能像人类一样处理这样的任务。控制这些决策的系统逻辑,被称为驾驶策略,通常难以推广到所有驾驶情况。做出决策取决于所考虑的所感知环境因素以及一些内在化的驾驶规则,这些驾驶规则可以用逻辑表达或通过示例学习。因此,一些驾驶策略方法利用规则集来避免碰撞、并进行路径跟随以及交通信号约束。其它方法基于统计学习,以从原始数据构建内部表示,来作为对在各种各样的和有噪声的条件下从传感器输入到控制命令的映射的函数近似。然而,这些方法中有许多,例如深度学习,常常与数据不良的问题斗争,其中底层结构由稀疏但复杂的关系来表征。此外,基于运动学导出公式执行安全检查并对共同驾驶规则进行编码的一些方法可以推广到多种道路几何形状和驾驶情形,但如果特定驾驶环境不同于关于行为所做的假设,那么那些行为将根本上不同于周围车辆的行为,从而在最佳情况下产生过度谨慎的行为或在其它情况下产生危险侵略性的行为。
技术实现思路
[0003]根据本公开的一方面,提供了一种车辆计算系统。该车辆计算系统包括:传感器接口,用于获得车 ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆计算系统,包括:传感器接口,用于获得车辆的数据和一个或多个外部障碍物的数据;以及耦合到所述传感器接口的处理器,所述处理器包括一个或多个衬底和耦合到所述一个或多个衬底的逻辑,其中,所述逻辑至少部分地以可配置逻辑或固定功能硬件逻辑中的一者或多者来实现,耦合到所述一个或多个衬底的所述逻辑用于:经由第一神经网络基于当前车辆位置和车辆速度来生成第一向量,所述第一向量表示车辆的未来行为的预测;经由第二神经网络基于当前障碍物位置和障碍物速度来生成第二向量,所述第二向量表示外部障碍物的未来行为的预测;并且经由第三神经网络基于所述第一向量和所述第二向量来确定所述车辆的未来轨迹,所述未来轨迹表示针对所述车辆规划的未来行为的序列。2.根据权利要求1所述的系统,其中,所述第一神经网络包括用于为所述车辆产生预测的地点单元激活的长短期LSTM网络,并且所述第一向量表示车辆地点占用的概率,其中,所述第二神经网络包括用于为所述外部障碍物产生预测的地点单元激活的LSTM网络,并且所述第二向量表示障碍物地点占用的概率,以及其中,所述第三神经网络包括用于为所述车辆产生未来动作序列的LSTM网络。3.根据权利要求2所述的系统,其中,生成所述第一向量还基于道路几何形状和环境状态,其中,生成所述第二向量还基于所述道路几何形状和所述环境状态,并且其中,为所述车辆确定所述未来轨迹还基于所述道路几何形状、所述环境状态、由安全性监视器提供的安全性反馈、以及由车辆路线规划器提供的目的地目标。4.根据权利要求3所述的系统,其中,所述逻辑还用于基于所述车辆的所述未来轨迹发出用于对所述车辆进行导航的致动命令。5.根据权利要求4所述的系统,其中,所述逻辑还包括安全性组件,所述安全性组件用于:监视所述用于对所述车辆进行导航的所述致动命令;限制所述致动命令中的一个或多个以缓解不安全状况;并且提供用于所述安全性反馈的信息。6.根据权利要求1到5中任一项所述的系统,其中,道路几何形状的有限集合或最小距离安全性度量的集合中的一者或多者被用来训练所述系统。7.一种半导体装置,包括:一个或多个衬底;以及耦合到所述一个或多个衬底的逻辑,其中,所述逻辑至少部分地以可配置逻辑或固定功能硬件逻辑中的一者或多者来实现,耦合到所述一个或多个衬底的所述逻辑用于:经由第一神经网络基于当前车辆位置和车辆速度来生成第一向量,所述第一向量表示车辆的未来行为的预测;经由第二神经网络基于当前障碍物位置和障碍物速度来生成第二向量,所述第二向量表示外部障碍物的未来行为的预测;并且经由第三神经网络基于所述第一向量和所述第二向量来确定所述车辆的未来轨迹,所述未来轨迹表示针对所述车辆规划的未来行为的序列。
8.根据权利要求7所述的半导体装置,其中,所述第一神经网络包括用于为所述车辆产生预测的地点单元激活的长短期LSTM网络,并且所述第一向量表示车辆地点占用的概率,其中,所述第二神经网络包括用于为所述外部障碍物产生预测的地点单元激活的LSTM网络,并且所述第二向量表示障碍物地点占用的概率,以及其中,所述第三神经网络包括用于为所述车辆产生未来动作序列的LSTM网络。9.根据权利要求8所述的半导体装置,其中,生成所述第一向量还基于道路几何形状和环境状态,其中,生成所述第二向量还基于所述道路几何形状和所述环境状态,并且其中,为所述车辆确定所述未来轨迹还基于所述道路几何形状、所述环境状态、由安全性监视器提供的安全性反馈、以及由车辆路线规划器提供的目的地目标。10.根据权利要求9所述的半导体装置,其中,所述逻辑还用于基于所述车辆的所述未来轨迹发出用于对所述车辆进行导航的致动命令。11.根据权利要求10所述的半导体装置,其中,所述逻辑还包括安全性组件,所述安全性组件用于:监视所述用于对所述车辆进行导航的所述致动命令;限制所述致动命令中的一个或多个以缓解不安全状况;并且提供用于所述安全性反馈的信息。12.根据权利要求7到11中任一项所述的半导体装置,其中,道路几何形状的有限集合或最小距离安全性度量的...
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